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[发明专利]地面特征提取方法及装置-CN201910216162.1在审
发明人：肖杨 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种地面特征提取方法及装置，对于一帧点云数据，电子设备确定该点云数据中每个点对应的扫描线的角度，根据每个点对应的扫描线的角度，将点云数据中的点分成至少一个集合，至少一个集合中，同一个集合中的点对应的扫描线的角度相同；之后，确定至少一个集合中每个集合中的点所在平面的平面参数，进而根据至少一个集合中每个集合对应的平面参数，从点云数据中提取出用于表征地面特征的点。该过程中，无需获取激光雷达的安装参数，通过扫描线判断与分组拟合，实现快速提取单帧点云数据中地面特征的目的。
地面特征提取方法装置

[发明专利]依据图像特征匹配的地面位移检测方法-CN202211204913.6在审
发明人：王艳 -专利权人：南通钰昇智能科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及数据识别技术领域，具体涉及一种依据图像特征匹配的地面位移检测方法。该方法包括应用电子设备对山坡进行图形识别，获取不同时刻下山坡对应的高程图与特征图，基于高程图以及特征图获取山坡的陡峭系数、裂纹系数以及走向系数，根据陡峭系数、裂纹系数以及走向系数得到山坡上的最终运动矢量，根据最终运动矢量判断山坡是否发生地面位移，提高了对山坡发生地面位移检测的准确度。
依据图像特征匹配地面位移检测方法

[发明专利]用于鞋类地面啮合构件支撑特征的间距-CN201611055475.6有效
发明人：佩里·W·奥格;安德鲁·凯恩;赛尔吉奥·卡瓦列雷 -专利权人：耐克创新有限合伙公司
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A43B5/02 文献下载
摘要：本公开内容涉及用于鞋类地面啮合构件支撑特征的间距。包括被配置为接收脚的鞋面(14)和被固定附接于鞋面底部部分的鞋底部件(1100)的鞋类物品(10)。鞋底部件包括有底部表面(1105)的基板(1102)以及从基板底部表面实质上向下延伸的至少第一地面啮合构件(1110)。鞋底部件还包括多个长形支撑构件(1130)，多个长形支撑构件(1130)从基板底部表面实质上向下延伸，在侧部部分邻接第一地面啮合构件(1110)，并从第一地面啮合构件侧部部分水平延伸；其中多个支撑构件的三个或更多个支撑构件被围绕地面啮合构件不均匀间隔该三个或更多个不均匀间隔的支撑构件间的空间没有另外的支撑构件，并且三个或更多个支撑构件独立于其他从基板延伸的地面啮合构件。
用于鞋类地面啮合构件支撑特征间距

[发明专利]具有地面啮合构件支撑特征的鞋底布置-CN201710417139.X有效
发明人：佩里·W·奥格;安德鲁·凯恩;赛尔吉奥·卡瓦列雷 -专利权人：耐克创新有限合伙公司
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A43B5/02 文献下载
摘要：本申请涉及具有地面啮合构件支撑特征的鞋底布置。本公开内容涉及包括被配置为接收脚的鞋面(14)和被固定地附接于鞋面的底部部分的鞋底部件(200；1500)的鞋类物品(10)。鞋底部件包括具有底部表面(1505)的基板(1502)和从基板的底部表面实质上向下地延伸的至少第一地面啮合构件，以及第一长形支撑构件，第一长形支撑构件从基板的底部表面实质上向下地延伸，在侧部部分邻接第一地面啮合构件，并且从第一地面啮合构件的侧部部分水平地延伸。第一支撑构件在朝向鞋底部件的毗邻于鞋底部件中的缝隙的区的方向远离第一地面啮合构件水平地延伸。
具有地面啮合构件支撑特征鞋底布置

[发明专利]具有地面啮合构件支撑特征的鞋底布置-CN201280056208.4有效
发明人：佩里·W·奥格;安德鲁·凯恩;赛尔吉奥·卡瓦列雷 -专利权人：耐克国际有限公司
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： A43B13/14 文献下载
摘要：鞋底部件包括具有底部表面(1505)的基板(1502)和从基板的底部表面实质上向下地延伸的至少第一地面啮合构件，以及第一长形支撑构件，第一长形支撑构件从基板的底部表面实质上向下地延伸，在侧部部分邻接第一地面啮合构件，并且从第一地面啮合构件的侧部部分水平地延伸。第一支撑构件在朝向鞋底部件的毗邻于鞋底部件中的缝隙的区的方向远离第一地面啮合构件水平地延伸。
具有地面啮合构件支撑特征鞋底布置

[发明专利]用于鞋类地面啮合构件支撑特征的间距-CN201280056199.9有效
发明人：佩里·W·奥格;安德鲁·凯恩;赛尔吉奥·卡瓦列雷 -专利权人：耐克创新有限合伙公司
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： A43B13/14 文献下载
摘要：鞋底部件包括具有底部表面(1105)的基板(1102)以及从基板的底部表面实质上向下地延伸的至少第一地面啮合构件(1110)。鞋底部件还包括多个长形支撑构件(1130)，多个长形支撑构件(1130)从基板的底部表面实质上向下地延伸，在侧部部分邻接第一地面啮合构件(1110)，并且从第一地面啮合构件的侧部部分水平地延伸；其中多个支撑构件中的三个或更多个支撑构件被围绕地面啮合构件不均匀地间隔该三个或更多个不均匀地间隔的支撑构件之间的空间没有另外的支撑构件，并且三个或更多个支撑构件独立于其他的从基板延伸的地面啮合构件。
用于鞋类地面啮合构件支撑特征间距

[发明专利]用于鞋类地面啮合构件的成形的支撑特征-CN201610248427.2有效
发明人：佩里·W·奥格;安德鲁·凯恩;赛尔吉奥·卡瓦列雷 -专利权人：耐克创新有限合伙公司
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： A43B13/14 文献下载
摘要：本申请涉及用于鞋类地面啮合构件的成形的支撑特征。本公开内容涉及包括被配置为接收脚的鞋面(14)和被固定地附接于鞋面的底部部分的鞋底部件(1300)的鞋类物品。鞋底部件包括具有底部表面的基板(802；1302)以及从基板的底部表面实质上向下地延伸的至少第一地面啮合构件(810；1315)，以及第一长形支撑构件(835)，第一长形支撑构件(835)从基板的底部表面实质上向下地延伸，在侧部部分邻接第一地面啮合构件，并且从第一地面啮合构件的侧部部分水平地延伸。
用于鞋类地面啮合构件成形支撑特征

[发明专利]用于鞋类地面啮合构件的成形的支撑特征-CN201610248164.5有效
发明人：佩里·W·奥格;安德鲁·凯恩;赛尔吉奥·卡瓦列雷 -专利权人：耐克创新有限合伙公司
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： A43C15/16 文献下载
摘要：本申请涉及用于鞋类地面啮合构件的成形的支撑特征。本公开内容涉及包括被配置为接收脚的鞋面(14)和被固定地附接于鞋面的底部部分的鞋底部件(1300)的鞋类物品。鞋底部件包括具有底部表面的基板(802；1302)以及从基板的底部表面实质上向下地延伸的至少第一地面啮合构件(810；1315)，以及第一长形支撑构件(835)，第一长形支撑构件(835)从基板的底部表面实质上向下地延伸，在侧部部分邻接第一地面啮合构件，并且从第一地面啮合构件的侧部部分水平地延伸。
用于鞋类地面啮合构件成形支撑特征

[发明专利]用于鞋类地面啮合构件的成形的支撑特征-CN201610247447.8有效
发明人：佩里·W·奥格;安德鲁·凯恩;赛尔吉奥·卡瓦列雷 -专利权人：耐克创新有限合伙公司
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： A43B13/14 文献下载
摘要：本申请涉及用于鞋类地面啮合构件的成形的支撑特征。本公开内容涉及包括被配置为接收脚的鞋面和被固定地附接于鞋面的底部部分的鞋底部件的鞋类物品。鞋底部件包括具有底部表面的基板、从基板的底部表面实质上向下地延伸的至少第一地面啮合构件以及第一长形支撑构件。第一长形支撑构件从第一地面啮合构件在具有第一曲率的方向水平地延伸，并且第一地面啮合构件是在沿着地面啮合构件轴线在水平方向实质上拉长的，具有第二曲率，其中第一长形支撑构件与地面啮合构件轴线实质上对准。
用于鞋类地面啮合构件成形支撑特征

[发明专利]用于鞋类地面啮合构件的成形的支撑特征-CN201280056148.6有效
发明人：佩里·W·奥格;安德鲁·凯恩;赛尔吉奥·卡瓦列雷 -专利权人：耐克国际有限公司
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： A43C15/16 文献下载
摘要：鞋底部件包括具有底部表面的基板(802；1302)以及从基板的底部表面实质上向下地延伸的至少第一地面啮合构件(810；1315)，以及第一长形支撑构件(835)，第一长形支撑构件(835)从基板的底部表面实质上向下地延伸，在侧部部分邻接第一地面啮合构件，并且从第一地面啮合构件的侧部部分水平地延伸。
用于鞋类地面啮合构件成形支撑特征

[发明专利]一种地面特征识别方法、装置、设备及存储介质-CN202310501082.7在审
发明人：彭凡;云一宵;陈婧 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种地面特征识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待识别地面图像；通过目标地面特征点识别模型对待识别地面图像进行特征点识别，得到各项识别任务对应的地面特征点集；目标地面特征点识别模型通过多任务图像样本集迭代训练多任务卷积神经网络模型得到；根据各项识别任务对应的地面特征点集推算出待识别地面图像的各项地面特征。实现了通过一个神经网络模型识别多类地面特征，对算力资源要求低，易于搭建、训练和部署，进而降低了模型复杂度，提升了识别效率和精度，减少了资源开销。
一种地面特征识别方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质-CN202310577629.1在审
发明人：王立力;谢一江;康轶非;刘松涛;李巍 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：语义分割全景图像得到地面语义特征和空间语义特征，将空间语义特征投影至三维投影平面得到空间特征，并将地面语义特征投影至地面投影平面得到地面特征；对多帧全景图像的地面特征和空间特征分别进行跟踪和融合得到地面语义特征对象和空间语义特征对象，基于地面语义特征对象和空间语义特征对象构建语义地图，利用语义地图和车辆当前所处区域的地面语义特征对象和空间语义特征对象定位车辆的当前位置
车辆定位方法装置存储介质

[发明专利]针对地面压实作业机器对地面特征的实时表面扫描和估计-CN202210377466.8在审
发明人： Z·W·比拉尔;J·斯潘德勒夫;F·斯坦德;G·A·吴珊;B·C·道德曼 -专利权人：迪尔公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明涉及针对地面压实作业机器对地面特征的实时表面扫描和估计。提供了用于动态表征要使用作业机器的作业机具进行作业的区域的系统和方法。至少基于与给定表面相对应的第一数据和第二数据来确定作业区域中的地面物料的特征值，并且基于所述特征值中的至少一个特征值，来生成至少与所确定的实现作业区域的目标值所需的物料量相对应的输出。尤其，可以将基于实时数据的某些特征值用于估计作业区域仍需要多少货车载荷。
针对地面作业机器特征实时表面扫描估计

[发明专利]一种清洁地面的方法及扫地机器人-CN201811450473.6有效
发明人：李昂;谌鎏;郭盖华 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于计算机应用技术领域，提供了一种清洁地面的方法及扫地机器人，所述清洁地面的方法包括：获取地面清洁前图像和地面清洁后图像，提取地面清洁前图像的特征信息，提取地面清洁后图像的特征信息，根据清洁前特征信息和清洁后特征信息确定清洁不佳区域本发明获取地面清洁前图像和地面清洁后图像，分别提取地面清洁前图像和地面清洁后图像的特征信息，然后根据清洁前特征信息和清洁后特征信息确定出清洁不佳区域，并重新对该清洁不佳区域进行清扫，提高清洁质量。
一种清洁地面方法扫地机器人

[发明专利]一种自动驾驶汽车地面状态评定方法及系统-CN201911162569.7有效
发明人：杨智勇;周桐 -专利权人：重庆工程职业技术学院
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开一种一种自动驾驶汽车地面状态评定方法及系统，属于自动驾驶汽车技术领域，解决了现有技术中对路面状态评价不够准确的问题。一种自动驾驶汽车地面状态评定方法，包括以下步骤：获取第一地面图像信息，根据所述第一地面图像信息获取地面状态特征；调整获取图像时的光线，获取第二地面图像信息，根据所述第二地面图像信息获取地面状态特征；对比两次获取的地面状态特征是否一致，若一致则以任一次获得的地面状态特征，确定地面状态，否则，重新调整获取图像时的光线，并获取地面图像信息，获取地面状态特征，直至有两次获取的地面状态特征一致，则以其中任一次获得的地面状态特征，确定地面状态
一种自动驾驶汽车地面状态评定方法系统

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