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[发明专利]高精度点云地图构建方法-CN202011003627.4有效
发明人： 彭国旗;黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种高精度点云地图构建方法包括：接收终端发送的第一传感器数据；判断第一传感器数据是否符合数据合格判断规则；当第一传感器数据符合数据合格判断规则时，根据传感器数据得到第二传感器数据；根据第二传感器数据，构建点云地图；点云地图包括第一定位数据；当点云地图符合精度条件、畸变条件、平滑性条件、连续性条件和完整条件时，确定点云地图通过验证。本发明实施例提供的一种高精度点云地图构建方法，提高了点云地图的质量，并且可以同时执行多个点云地图任务的构建。
高精度地图构建方法

[发明专利]基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具-CN202211205646.4有效
发明人： 彭国旗;王苏南;张放 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具，包括：根据可通行和不可通行属性对地图进行二值化处理，得到二值化矩阵数据；对二值化矩阵数据进行距离变换处理，得到距离变换图；对距离变换图进行处理，得到维诺骨架数据；从维诺骨架数据中确定维诺点，并根据维诺点构建可通行区域的拓扑关系。本发明的方法原理简单、易实现，满足了无人驾驶车辆对运行场景路径规划的技术需求，从而使得无人驾驶车辆对非结构化道路环境的适应力得到了改善。
基于维诺图拓扑关系构建方法系统移动工具

[发明专利]基于环境条件变化的定位方法、装置及可移动设备-CN202211007982.8在审
发明人： 彭国旗 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种基于环境条件变化的定位方法，包括：在全局地图匹配定位方式下，根据获取的全局定位评价分值，实时检测定位是否成功；当定位成功时，将全局定位评价分值与预设的环境变化评价阈值进行比较；当全局定位评价分值小于预设的环境变化评价阈值时，对可移动设备的环境变化位置进行标记；当检测到可移动设备的环境变化位置的标记状态为有效时，切换至局部地图匹配定位方式，并获取局部定位位姿信息；对局部定位位姿信息进行处理，得到同一时刻的局部定位位姿信息对应的全局定位位姿信息。
基于环境条件变化定位方法装置移动设备

[发明专利]多地图拼接方法及装置-CN201910851505.1有效
发明人： 彭国旗;黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种多地图拼接方法，包括：获取多个子地图采集轨迹信息并根据标号确定连接关系信息；根据相邻的两个子地图采集轨迹信息的连接处的轨迹点的位置信息和所属的连接关系，确定第一轨迹点集合和第二轨迹点集合；计算第一轨迹点集合中的各轨迹点和第二轨迹点集合中的各轨迹点的第一相似度；确定第一相似度大于预设的第一相似度阈值的轨迹点对集合，得到每个轨迹点的多个扩展轨迹点，并计算每个轨迹点对的第二相似度集合；根据目标轨迹点对的位姿信息，对第一子地图采集轨迹信息和第二子地图采集轨迹信息进行拼接。由此，降低了点云刚性拼接带了的误差累积现象，提升了复杂环境内三维地图重建精度。
地图拼接方法装置

[发明专利]一种快速的高精度地图构建方法及其装置、车辆-CN202110338823.5在审
发明人： 彭国旗;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速的高精度地图构建方法，包括步骤：步骤S1在室外场景下，根据GNSS的原始测量数据，判断室外场景的GNSS信号是否良好，如果是，则继续对无人车辆上预设多个传感器的原始测量数据中的预设有用数据，进行预设格式处理操作；步骤S2，根据经步骤S1处理的传感器预设有用数据，生成无人车辆的行驶轨迹及标记特殊功能点或特殊任务功能区；步骤S3，对从步骤S2中获得的无人车辆的行驶轨迹以及标记的特殊功能点或特殊任务功能区进行处理，生成高精度地图；步骤S4，对高精度地图进行完整性检测，获得完整的高精度地图。本发明能够有效地提升高精度地图的构建效率，同时提高无人车辆对GNSS信号的利用率和适应性。
一种快速高精度地图构建方法及其装置车辆

[发明专利]自适应的GPS错误观测值识别方法-CN202010334880.1有效
发明人： 彭国旗;黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应的GPS错误观测值识别方法，包括：从GPS传感器中获取车辆的定位信息，从定位信息中提取第一观测值数据。获取车辆的姿态信息和速度信息，根据姿态信息和速度信息计算得到车辆的航位推算轨迹数据。根据第一观测值数据中的数据状态值数据、航向有效位数据、收星数数据及水平精度因子数据剔除错误的GPS观测值得到第二观测值数据。根据第二观测值数据构建位姿图数据，并计算得到处理结果信息，对处理结果信息分析优化，剔除不在预设的代价函数阈值内的错误的GPS观测值，得到第三观测值数据。根据第三观测值数据及三维场景地图数据构建高精度地图，实现高精度实时定位。由此，降低了GPS错误观测值带来的安全问题。
自适应 gps 错误观测识别方法

[发明专利]一种多传感器融合定位方法-CN202110310510.9在审
发明人：禹凯;周超;王连升;彭国旗;顾浩;高翔;张放 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明提供了一种多传感器融合定位方法，包括：车辆的车载系统获取车辆的定位信息和姿态信息；根据定位信息和姿态信息进行动力学解算，得到预测位置信息和预测姿态信息；根据车辆的规划路径信息和预设的高精度地图信息判断车辆前方区域的定位信号等级；当定位信号等级为第一等级时，获取车辆的速度信息；根据定位信息和速度信息修正预测位置信息和预测姿态信息，得到车辆的第一实时定位数据和第一实时姿态数据；当定位信号等级为第二等级时，获取激光点云数据；根据高精度地图信息匹配激光点云数据，得到激光定位数据；根据激光定位数据修正预测位置信息和预测姿态信息，得到车辆的第二实时定位数据和第二实时姿态数据。
一种传感器融合定位方法

[发明专利]一种自动泊车定位方法和装置-CN202110218257.4在审
发明人： 彭国旗;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：重庆智行者信息科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种自动泊车定位方法，包括获取车辆的加速度信息和角速度信息，获取车辆的轮速信息，得到车辆在第一坐标系下的第一位置信息和第一航向信息；获取车辆在第二坐标系下的点云数据，得到第二位置信息和第二航向信息；通过第一算法将第一位置信息、第一航向信息、第二位置信息和第二航向信息进行融合处理，得到车辆在第一坐标系下的第一位姿信息；获取待泊车位的图像数据，构建方程；确定待泊车位的每个角点在第三坐标系中的坐标，并确定车辆在第三坐标系下的第二位姿信息；将第一坐标系的第一位姿信息转换为第三坐标系的第三位姿信息；对第二位姿信息和第三位姿信息进行融合处理，确定车辆的目标位置信息和目标航向信息。
一种自动泊车定位方法装置

[实用新型]一种铝模板支撑连接装置-CN201821327361.7有效
发明人：李永杰;贾刘鑫;彭国旗;孟庆东;阮翔;梁耀军;顾井卫;朱春辉 -专利权人：江苏中南建筑产业集团有限责任公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： E04G25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铝模板支撑连接装置，包括地面，地面上端设有底部支撑板，底部支撑板上端开设有两个螺纹孔，两个螺纹孔上端均设有螺栓，螺栓外径等于螺纹孔的内径，并且螺栓的螺道与对应的螺纹孔相适配设计，地面上端与螺纹孔对应的位置开设有螺纹槽，螺栓与螺纹孔和螺纹槽螺纹连接，底部支撑板下端设有底部滚轮，底部支撑板上端中心位置固定连接有支撑套杆，支撑套杆为中空设计，支撑套杆上端设有顶部支撑杆，实用新型提供了一种铝模板支撑连接装置，本铝模板支撑连接装置采用上下滚轮的移动方式，在需要更换支撑位置时，只需要移动装置整体，不需要重新拆卸安装，节省时间，通过铝模板下端设置的凹槽以及顶部滚轮起到限位固定的效果。
螺纹孔上端铝模板支撑连接装置底部支撑板螺栓支撑套杆螺纹槽滚轮下端本实用新型顶部支撑杆底部滚轮螺纹连接上端中心限位固定移动方式移动装置支撑位置中空螺道适配拆卸

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