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[发明专利]一种目标跟踪方法、装置及存储介质-CN202011070267.X在审
发明人：邓练兵;欧阳可佩;高妍 -专利权人：珠海大横琴科技发展有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种目标跟踪方法、装置及存储介质，其中，方法包括：当跟踪目标由上一跟踪图像进入当前跟踪图像，对上一跟踪图像和当前跟踪图像进行最大稳定极值区域检测，将最大稳定极值区域归一化为圆形区域，得到上一跟踪图像和当前跟踪图像中的跟踪目标区域；对上一跟踪图像和当前跟踪图像中的跟踪目标区域进行尺度不变性特征点检测；根据检测得到的尺度不变性特征点，得到跟踪目标区域的特征点描述；根据上一跟踪图像的跟踪目标区域特征点描述与当前跟踪图像的跟踪目标区域的特征点描述，得到上一跟踪图像与当前跟踪图像对同一跟踪目标的跟踪结果。通过实施本发明，能够使得跟踪图像具有全仿射不变特性，提高了目标跟踪的准确性。
一种目标跟踪方法装置存储介质

[发明专利]一种提高红外图像跟踪的目标跟踪准确率的图像跟踪系统-CN202110090108.4在审
发明人：耿立新;冯喆珺;曹长庆;张旭;闫旭;武增艳;耿金妮;冯嵩盟 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高红外图像跟踪的目标跟踪准确率的图像跟踪系统，包括：视频帧切割系统、图像帧模糊评价系统、图像去模糊系统、红外图像跟踪系统和跟踪效果显示系统，视频帧切割系统，用于将输入的视频进行从视频到图像帧的转变；图像帧模糊评价系统，对图像帧进行图像模糊度评价；图像去模糊系统，对图像帧进行特定图像的去模糊工作；红外图像跟踪系统，根据去模糊后的图像帧进行目标跟踪；跟踪效果显示系统，用于显示目标跟踪过程。本发明可以广泛应用与图像质量较差的图像跟踪任务中，能够提高跟踪准确率，减少目标丢失的风险。
一种提高红外图像跟踪目标准确率系统

[发明专利]基于最小熵准则更新的跟踪方法、系统、电子设备及介质-CN202310698938.4在审
发明人：相忠良;陈耿;安志勇;于祥茹;杨焕海 -专利权人：山东工商学院
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开一种基于最小熵准则更新的跟踪方法、系统、电子设备及介质，涉及目标跟踪领域，该方法包括：获取待跟踪视频图像；确定初始帧中跟踪目标的位置；确定帧图像跟踪序列的目标特征向量；确定跟踪目标的位置；确定第t帧图像的特征向量；确定第t帧图像的多个跟踪目标的预测框和对应的预测分数；确定待更新的模板；当第t帧图像为帧图像跟踪序列的最后一帧图像，获取帧图像跟踪序列的第t+1帧图像，并将第t+1帧图像作为第t帧图像，当第t帧图像为帧图像跟踪序列的最后一帧图像时，得到跟踪结果。本发明能够在跟踪遇到遮挡、光照变化时提高对目标跟踪的效果。
基于最小准则更新跟踪方法系统电子设备介质

[发明专利]枪球联动跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010604630.5在审
发明人：李璐一 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及一种枪球联动跟踪方法，包括：获取跟踪目标的第一图像，并根据跟踪算法对跟踪目标进行跟踪获得跟踪目标的枪机图像；实时获取跟踪目标的位置坐标，并将位置坐标传输至球机，以使球机根据位置坐标调整球机云台获得跟踪目标的球机图像；若跟踪目标位于枪机图像的边缘位置，则将枪机云台调整预设角度，获取跟踪目标的第二图像；若第二图像与第一图像的相似度大于预设阈值，则根据跟踪算法对跟踪目标进行跟踪获得跟踪目标的枪机图像，并将跟踪目标的位置实时传输至球机，以使球机根据位置坐标调整球机云台获得跟踪目标的球机图像。本方法通过设置云台增大枪机的可跟踪范围，实时检测跟踪目标的位置，实现无死角的持续采集跟踪目标的图像。
联动跟踪方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]目标跟踪方法及装置、电子设备和存储介质-CN202110292542.0有效
发明人：周靖皓;乔磊;李搏 -专利权人：上海商汤智能科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开涉及一种目标跟踪方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：从目标对象的模板图像中获得第一跟踪参数；基于所述第一跟踪参数对当前图像进行目标对象的跟踪，得到所述当前图像的第一预测跟踪结果；基于所述模板图像以及所述目标对象的历史图像，确定第二跟踪参数，其中，所述历史图像表示在所述当前图像之前且包含有目标对象的图像；基于所述第二跟踪参数对所述当前图像进行目标对象的跟踪，得到所述当前图像的第二预测跟踪结果；基于所述第一预测跟踪结果和所述第二预测跟踪结果，得到所述目标对象在所述当前图像中的跟踪结果。
目标跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种运动目标跟踪方法及系统-CN201811199700.2在审
发明人：马越;裴鹏;彭怡凡;阮书敏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动目标跟踪方法及系统。该方法包括：获取待跟踪的运动目标的运动区域图像；获取分类器；判断运动区域图像中是否有遮挡物；若是，通过分类器对运动区域图像的上一帧图像进行分类，得到初始跟踪区域图像；若否，通过分类器对运动区域图像进行分类，得到初始跟踪区域图像；检测初始跟踪区域图像与样本图像的相似度，确定相似度最大的初始跟踪区域图像为跟踪区域图像；通过运动学模型修正跟踪区域图像；根据修正后的跟踪区域图像，对待跟踪的运动目标进行跟踪。本方法或系统能够在跟踪目标开始发生遮挡时则暂停进行对模板的更新，用上一帧的模板作为当前帧的模板，从而防止因模板被遮挡物污染而引起的跟踪失败问题。
图像跟踪区域运动区域分类器运动目标跟踪跟踪运动目标相似度遮挡物修正运动学模型跟踪目标样本图像帧图像分类遮挡检测更新失败污染

[发明专利]一种基于实时跟踪的AR方法-CN201510403029.9有效
发明人：黄亮 -专利权人：成都品果科技有限公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及图像识别跟踪领域，提供了一种基于实时跟踪的AR算法，步骤包括：设置目标图像；计算目标图像的特征码；设置最大跟踪点数；获取一帧新图像；判断是否有目标跟踪点，若“是”则继续；若“否”则计算目标跟踪点；计算新图像跟踪数据；计算映射四边形；补充跟踪点；更新目标跟踪图像数据；合成图像，并显示在屏幕上。本发明适以实现对目标跟踪图像的有效跟踪，增强了跟踪的实时性和可靠性，同时提高计算的准确性。
一种基于实时跟踪 ar 算法

[发明专利]一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质-CN201910562386.8有效
发明人：赵小明;袁胜春;张佳欢;郝璐璐;赵璐;赵大虎;杨文博;李航 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：本发明公开了一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质，该方法包括：获取第一帧跟踪图像和跟踪结果中心；对第一帧跟踪图像进行分块处理，得到第一帧跟踪图像的目标块和目标块跟踪结果中心；对第N帧跟踪图像的目标块进行跟踪处理，得到第N+1帧跟踪图像的目标块和目标块跟踪结果中心；根据第N帧跟踪图像的跟踪结果中心、第N帧和第N+1帧跟踪图像的目标块跟踪结果中心，得到第N+1帧跟踪图像的跟踪结果中心。本发明提供的分块跟踪方法，分块处理所得的目标块具有适应目标外观且特征明显的特点，不仅克服了目标跟踪过程中目标块选取对目标跟踪框形状和大小的依赖，而且适应目标外观多样目标跟踪。
一种分块跟踪方法及其装置设备存储介质

[发明专利]基于光流算法的智慧管廊运动目标检测方法及检测装置-CN202110778004.2在审
发明人：任刚 -专利权人：炜呈智能电力科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了基于光流算法的智慧管廊运动目标检测方法及检测装置，方法包括：计算所获取图像的光流信息；根据光流图像得到光流值掩码图像，去除光流散点和面积过小的连通域，得到运动区域掩码图像；根据光流信息，更新已跟踪目标的跟踪点信息；计算已跟踪目标新的连通域，得到目标新的掩码图像区域；在目标新的掩码图像区域中增删跟踪点信息；完成所有已跟踪目标的跟踪信息更新，所有目标的掩码图像取并集得到已跟踪区域掩码图像，已跟踪区域掩码图像取反与运动目标区域掩码图像取交集，得到未跟踪区域掩码图像；在未跟踪区域掩码图像中增加新的待跟踪目标并进行跟踪；输出已跟踪目标信息和新目标信息。
基于算法智慧运动目标检测方法装置

[发明专利]一种人体目标的跟踪方法及装置、机器人-CN202210467192.1在审
发明人：程星 -专利权人：南京阿凡达机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种人体目标的跟踪方法及装置、机器人，该方法包括：获取人体目标在当前时间的深度图像和普通图像；对深度图像进行处理，得到对应的深度图像跟踪信息；对普通图像进行处理，得到对应的普通图像跟踪信息；根据深度图像跟踪信息和普通图像跟踪信息综合确定本次跟踪信息，根据有效的本次跟踪信息更新人体目标跟踪信息；根据人体目标跟踪信息对人体目标进行跟踪；其中，若深度图像跟踪信息检测到人体，但普通图像跟踪信息未检测到人体，则认为深度相机检测到的人体是虚假的，本次跟踪信息无效。本发明提高了人体识别的精度，减少了跟踪过程中跟踪目标出错的情况，优化了运动处理，避免了运动中出现卡顿或死锁的情况。
一种人体目标跟踪方法装置机器人

[发明专利]角点跟踪方法、装置、计算机设备及可读存储介质-CN202110285339.0有效
发明人：尹首一;周凯;韩慧明;刘雷波;魏少军 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种角点跟踪方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，该方法包括：基于图像窗口在首帧图像中确定的所有角点视为待跟踪角点；将首帧图像的后一帧图像视为当前帧图像，循环执行以下步骤：跟踪待跟踪角点在当前帧图像中的位置；基于图像窗口对所有跟踪成功的待跟踪角点验证，将通过验证的待跟踪角点的ID、在前一帧图像中的位置和在当前帧图像中的位置作为当前跟踪结果输出；判断通过验证的待跟踪角点的个数是否大于预设值，若是，将其作为当前帧图像的待跟踪角点，将下一帧图像视为当前帧图像；若否，基于图像窗口确定角点，将新确定的角点和通过验证的待跟踪角点作为当前帧图像的待跟踪角点，将下一帧图像视为当前帧图像。
跟踪方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]焊接跟踪识别设备及焊接系统-CN201811497847.X在审
发明人：冯消冰;郑军;陈尚成;潘百蛙;桂巧 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本申请提供一种焊接跟踪识别设备及焊接系统。所述设备包括第一图像采集单元、第二图像采集单元及跟踪校正单元；第一图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对待处理焊缝进行图像采集，得到对应的第一焊缝图像；第二图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对已处理焊缝进行图像采集，得到对应的第二焊缝图像；跟踪校正单元与第一图像采集单元及第二图像采集单元电性连接，用于计算第一跟踪方向偏移量及第二跟踪方向偏移量，并分别基于第一跟踪方向偏移量和第二跟踪方向偏移量对第一图像采集单元及第二图像采集单元当前图像跟踪方向进行校正所述设备可自行且精准地针对焊接前后的焊缝进行跟踪识别，以提高焊接效率，确保焊接质量。
图像采集单元跟踪方向偏移量焊接图像跟踪焊缝跟踪焊缝图像焊接系统识别设备图像采集校正单元电性连接焊接效率校正申请

[实用新型]焊接跟踪识别设备及焊接系统-CN201822060772.0有效
发明人：冯消冰;郑军;陈尚成;潘百蛙;桂巧 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本申请提供一种焊接跟踪识别设备及焊接系统。所述设备包括第一图像采集单元、第二图像采集单元及跟踪校正单元；第一图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对待处理焊缝进行图像采集，得到对应的第一焊缝图像；第二图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对已处理焊缝进行图像采集，得到对应的第二焊缝图像；跟踪校正单元与第一图像采集单元及第二图像采集单元电性连接，用于计算第一跟踪方向偏移量及第二跟踪方向偏移量，并分别基于第一跟踪方向偏移量和第二跟踪方向偏移量对第一图像采集单元及第二图像采集单元当前图像跟踪方向进行校正所述设备可自行且精准地针对焊接前后的焊缝进行跟踪识别，以提高焊接效率，确保焊接质量。
图像采集单元跟踪方向偏移量图像跟踪焊缝焊接跟踪焊缝图像图像采集校正单元电性连接焊接系统焊接效率识别设备校正申请

[发明专利]跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011005087.3有效
发明人：程飞洋;郑伟;杨广;刘国清 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及计算机视觉技术领域，提供了一种跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请能够提高对图像特征点进行跟踪的鲁棒性。该方法包括：获取相邻两帧图像，确定前帧图像上的待跟踪图像特征点以及位于后帧图像的跟踪区域中的多个候选跟踪点，然后从前帧图像对应的第一特征图中获取该待跟踪图像特征点的特征数据，从后帧图像对应的第二特征图中获取多个候选跟踪点的特征数据，基于该待跟踪图像特征点的特征数据分别与多个候选跟踪点的特征数据之间的特征比对，获取待跟踪图像特征点在相邻两帧图像上的跟踪结果。
跟踪图像特征方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]属性的跟踪方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202110163745.X有效
发明人：陈子予;陶训强;郭彦东;何苗 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种属性的跟踪方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及电子设备技术领域。获取当前帧图像，其中，当前帧图像包括待跟踪对象，当已启用属性跟踪功能时，将当前帧图像包括的待跟踪对象与当前帧图像的前一帧图像包括的待跟踪对象进行匹配，当当前帧图像包括的待跟踪对象与当前帧图像的前一帧图像包括的待跟踪对象匹配时，获取启用属性跟踪功能前的最后一帧图像包括的待跟踪对象对应的多个属性信息，跟踪并输出启用属性跟踪功能前的最后一帧图像包括的待跟踪对象对应的多个属性信息。本申请通过在属性跟踪的过程中，跟踪并输出启用属性跟踪功能前的最后一帧图像识别出的多个属性信息，提升属性识别的速度以及降低电子设备的功耗。
属性跟踪方法装置电子设备以及存储介质

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