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[实用新型]机器人腰部结构保护装置-CN202020059618.6有效
发明人：王茂林 -专利权人：深圳市金大智能创新科技有限公司
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人腰部结构保护装置，适用于机器人腰部结构，包括转动部件和弯腰部件，转动部件与机器人的下肢结构转动连接，转动部件上设置有滑动槽，滑动槽的底壁呈圆弧曲面设置；弯腰部件与机器人的身体结构固定连接，包括相互盖合的第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体之间形成有收容空间，弯腰部件的底部相对于滑动槽为圆弧曲面，机器人腰部结构的弯腰驱动装置设置在收容空间中，并驱动弯腰部件中在滑动槽中滑动，由于采用滑动槽和滑动曲面相配合的方式来实现弯腰部件相对于转动部件的转动，其相对于现有的连杆结构而言更加稳定，同时机器人腰部结构与机器人的其它结构之间间隙更小，综合达到了稳定性高、使用寿命长的效果。
机器人腰部结构保护装置

[发明专利]一种用机器人测定活立木树高和任一处直径的技术方法-CN201210121138.8无效
发明人：冯仲科;王永国;王佳;仇琪;高原 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2012-04-24 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：一种用机器人测定活立木树高和任意处直径的技术方法，在目标树被遮挡的情况下，引入一种爬树型机器人，通过机器人在树梢发射信号至地面接收器，从而测得树高，同时机器人在下降过程中，在同一高度处测定树干表面四点坐标把最新的高科技成果机器人引入到树高测量中，利用机器人灵活便于操作的优点，测量了活立木的树高和任意高度处直径，可以方便准确的测量活立木任一点处直径，为活立木蓄积量的精确测定提供了相关数据。
一种机器人测定立木任一直径技术方法

[实用新型]汽车仪表架机器人弧焊系统-CN201420547509.3有效
发明人：曾伟明 -专利权人：福建明鑫机器人科技有限公司
申请日： 2014-09-23 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车配件制造自动化设备技术领域，特别是一种汽车仪表架机器人弧焊系统，与现有技术相比，该仪表架机器人弧焊系统由一台焊接机器人，一台数字逆变焊接电源、一台带防惯性送丝的送丝机、一套机器人专用焊枪、两工位伺服翻转变位机、一个变位机连接座、一个机器人基座、两套焊接夹具、一套机器人控制柜和一套系统控制箱组成，采用双工位机器人焊接，将人工从繁重杂乱的劳动中脱离出来，同时机器人配合伺服翻转变位机可完成各种位置的焊接任务
汽车仪表机器人系统

[实用新型]一种机场智能巡检驱鸟机器人-CN201921785037.4有效
发明人：肖体刚;黄洪斌;叶羽泠;高祥;蔡乐才;唐子蛟 -专利权人：四川轻化工大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A01M29/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机场智能巡检驱鸟机器人，包括第一声音驱鸟器、第一摄像头、第一旋转杆、物联网信号天线、第二摄像头、机器人控制箱、第一激光驱鸟器、机器人底座、轮胎、第三摄像头、第二旋转杆、第二声音驱鸟器本实用新型的机场智能巡检驱鸟机器人可针对不同的鸟情运用声音、超声波、激光等多项驱鸟技术有针对性地进行驱鸟；同时机器人可沿着固定的几条路线巡检，避免鸟类对驱鸟机器人产生适应性。另外，机器人通过物联网连通服务器端，工作人员可以时刻查看机器人的工作情况以及某一区域的鸟情，提高了机场驱鸟的效率和效果，也提高了其自动化和智能化水平。
一种机场智能巡检机器人

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质-CN202311024858.7在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：广东舜储智能装备有限公司;广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，在机器人沿目标路径移动前确定出当机器人沿目标路径移动时机器人在每个时刻需要达到的目标加速度；根据最高限速和最低限速确定出当机器人沿目标路径移动时的加速过程距离和减速过程距离；当机器人沿目标路径移动时，根据加速距离、减速距离以及每个时刻下机器人离目标路径的终点的剩余距离确定出机器人在每个时刻的移动状态；根据机器人在该时刻的移动状态和机器人在该时刻需要达到的目标加速度确定出机器人在该时刻的下一时刻的目标移动速度；控制机器人以每个时刻的下一时刻的目标移动速度移动。采用上述方法，以避免在对机器人进行控制时对机器人造成损害。
一种机器人控制方法装置计算机设备可读存储介质

[实用新型]钢包热修系统-CN202221475652.7有效
发明人：刘贵林;刘景亚;陈开;万小丽;谭云龙 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B22D41/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种钢包热修系统，包括：用于钢包热修的机器人，用于对钢包热修时机器人的设备装卸姿态信息进行存储的存储模块，用于进行图像采集的感知模块，用于根据所述感知模块采集图像的处理结果以控制机器人动作的处理模块，以及用于放置末端执行器和钢包热修零部件的设备存储库；所述感知模块与所述处理模块信号连接，所述处理模块分别与所述存储模块和机器人连接。本方案实现了由机器人完成钢包热修操作。
钢包系统

[发明专利]一种变电站除草机器人-CN202310941728.3在审
发明人：钱程晨;吴坤;毛颖科;章海兵;倪汝冰;白俊锋;薛楚亮;汪中原 -专利权人：国家电网有限公司;国网上海市电力公司;国网智能电网研究院有限公司;科大智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01D34/13 文献下载
摘要：本发明的一种变电站除草机器人，包括底盘组件、行走组件，行走组件包括依次连接的驱动电机、传动件、转向组件及减震组件，车体前端安装有云台；云台内安装有可视光相机，用于实时监测机器人附近环境，车体后端安装有激光雷达，用于实现机器人的自主导航及定位；车体顶部安装有机械臂，机械臂的自由端设有剪刀手，用于通过可视光相机实时勘测现场状况并远程控制机械臂末端的剪刀手进行除草修剪。本发明大大提高了机器人通过复杂地形的能力，同时机器人每个驱动轮还单独配有减震器和导向模块，使得机器人具有减震效果好、防水防尘、抗电磁干扰、布置紧凑、空间利用率高、能适应户外恶劣环境要求、复杂场景通过性强的优点
一种变电站除草机器人

[实用新型]一种便携式光伏清洁机器人-CN202223130371.0有效
发明人：凌琳;黄瑞涛;李继超 -专利权人：深圳市拓野智能股份有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式光伏清洁机器人，包括：控制机构；所述控制机构设置在外壳内；所述外壳顶部设置供水机构，所述外壳与所述驱动机构连接，所述控制机构控制所述驱动机构；所述外壳通过连接杆与所述清洁机构连接采用一体化机身设计，将各个模块设置在一个机体上，同时机身可折叠，减少携带时的占地面积，提高机器人清洁网，即多个清洁机器人同时进行的搭建效率。
一种便携式清洁机器人

[发明专利]一种手术机器人与隧道针的对接方法-CN202211641115.X在审
发明人：晏丕松;林生智 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人与隧道针的对接方法，包括粗定位和精定位，其中粗定位包括：将机器人末端移动到隧道针的入口处，并使得机器人末端与隧道针的朝向一致；精定位包括：设置阈值τ；对隧道针内部进行摄像，记录隧道针管壁的区域S1、目标物内部的区域S2，以及隧道针内环区域S＝S1+S2，若S1大于阈值τ，计算区域S的中心点w，将机器人末端移动到w的位置，并计算S1和S2的重心w1和wDDA0004009020910000011.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />的方向调整机器人末端的方向本发明提供的手术机器人与隧道针的对接方法先进行粗定位，然后使用精定位使得机器人末端不断调整姿态直至机器人末端与隧道针精确对准，同时机器人末端与隧道针进行对准时，不需要手动干预。
一种手术机器人隧道对接方法

[发明专利]一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法-CN201010503351.6无效
发明人：段星光;赵洪华;黄强;王兴涛;于华涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-09-30 - 公布日： 2011-03-02 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法，属于自动化领域。定义轮腿式机器人的稳定性函数定义为：θ_i为倾覆轴的稳定角度，当时机器人发生倾倒；轮腿式机器人的牵引力函数一种轮腿式机器人耦合优化控制方法

[发明专利]机器人手眼标定方法、装置、计算设备、介质以及产品-CN201980096398.4在审
发明人：贺银增;陈颀潇 -专利权人：西门子(中国)有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种机器人手眼标定方法、装置、计算设备、存储介质以及计算机程序产品。机器人手眼标定方法包括：坐标记录步骤：控制机器人手臂(102)末端依次移动至标定板(108)上方的至少三个预定位置，在每一个预定位置处：控制设置在机器人手臂(102)上的激光器(104)在标定板上投影，记录投影时机器人手臂(102)末端端点在机器人坐标系下的坐标，并且控制机器人手臂(102)末端上的相机(106)对标定板(108)上的投影进行拍摄并记录该投影在相机坐标系下的坐标；以及变换矩阵计算步骤：根据所记录的标定板(108)上的至少三个投影在相机坐标系下的坐标和每次投影时机器人手臂(102)末端端点在机器人坐标系下的坐标来计算标定变换矩阵。
机器人手眼标定方法装置计算设备介质以及产品

[实用新型]中部槽自动化焊接装置-CN202122824435.6有效
发明人：赵华涛;冯佳;祝燕;李仁君;张英伟;肖凤利;李聪;卓海强;王思卿;艾兴春;潘振强;郝洪亮;董新宝 -专利权人：山东矿机华能装备制造有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中部槽自动化焊接装置，包括：焊接机器人、机器人行走装置和焊接变位机，机器人行走装置位于焊接变位机的一侧，焊接时机器人行走装置驱动焊接机器人行走；焊接变位机包括底座以及设于底座的主动旋转支撑座和从动旋转支撑座焊接时，中部槽通过夹具装夹于焊接变位机，主动旋转支撑座驱动中部槽旋转调整焊接角度，焊接时机器人行走装置驱动焊接机器人行走，通过焊接机器人、机器人行走装置和焊接变位机联动完成产品的焊接，整个焊接过程是自动化的
中部自动化焊接装置

[发明专利]一种飞行机器人足部结构-CN201510113300.5有效
发明人：樊兆峰 -专利权人：徐州工程学院
申请日： 2015-03-16 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B64C25/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行机器人的足部结构，属于机器人技术领域。主要目的是解决定点监测时减少电能消耗的问题、机器人在起飞和降落时的稳定问题以及飞行过程中的蔽障问题。采用永久磁铁，使飞行机器人能够吸附在铁磁性材料上，从而减少在定点监测时机器人的悬停电能消耗；采用滑动变阻式位移传感器使得机器人能够感知着陆过程并稳定着陆，起飞前可以通过检测位移传感器电阻大小计算出机器人的负载相对于当前使用较多的起落架结构，本足部结构能在定点监测时节省电能，提高机器人的感知能力。本足部结构可用于各种飞行机器人，特别适用于工程结构健康监测的多旋翼飞行机器人。
一种飞行机器人足部结构

[发明专利]一种SCARA机器人eye-to-hand手眼系统的标定方法-CN201910322749.0有效
发明人：龚文涛 -专利权人：深圳市科瑞软件技术有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术应用改进领域，提供了一种SCARA机器人eye‑to‑hand手眼系统的标定方法，包括：S1、在SCARA机器人eye‑to‑hand手眼系统中，将相机拍摄的特征点像素值和机器人末端坐标之间建立矩阵转换关系；S2、任意采集九个点相机拍摄的特征点像素值和机器人末端坐标值，计算获取手眼系统的内参值和虚拟外参值；S3、使机器人带工具旋转两次并拍照特征点像素值，根据两次拍照时机器人和相机的相对位置关系不变建立等式，计算获取机器人的工具和相机的真实外参值。标定方法，能在不需要附加标定板的情况下，简单、方便、精确地标定出机器人的内外参和机器人的工具坐标。
一种 scara 机器人 eye to hand 手眼系统标定方法

[实用新型]一种用于二维码扫描的机器人-CN201420792553.0有效
发明人：李震;金组伟;王振华 -专利权人：南京阿凡达机器人科技有限公司
申请日： 2014-12-16 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于二维码扫描的机器人，包括机器人本体、摄像头、无线模块、中央处理单元和存储器，在机器人本体上设置二维码扫描装置，二维码扫描装置、无线模块和摄像头均连接到中央处理单元；可以通过机械手臂和视频摄像头的协助搜寻并扫描物品或货物的二维码、条形码标签；同时机器人具有数据统计、处理、存储功能，机器人本体和服务器端通过无线方式连接，可以实时将各种本地数据库及时上传服务器端数据库；本实用新型的机器人可以实现自主管理物流和仓储，同时可以实时准确采集各种数据可以用于物流和仓储行业从事管理工作的机器人，也适合于其他需要读取二维码的行业。
一种用于二维码扫描机器人