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[发明专利]一种注塑机用六轴机械手及其控制方法-CN202211631700.1在审
发明人：卢英华;李宏开;李伟杰 -专利权人：佛山时利和汽车零件有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种注塑机用六轴机械手及其控制方法。一方面，一种注塑机用六轴机械手，包括设在外部的注塑机上的六轴机械手装置；六轴机械手装置包括设在注塑机顶部的基座，在基座上设有六轴机械手臂，在六轴机械手臂上设有取件夹具；还包括设在注塑机的一侧壁上并且与六轴机械手臂另一方面，本发明还提供了一种采用上述注塑机用六轴机械手的控制方法。
一种注塑机用六轴机械手及其控制方法

[实用新型]一种方形铝壳电池自动变距机械手-CN202220330922.9有效
发明人：贺殿胜;匡慧文;周海洋;王守模 -专利权人：广东恒翼能科技有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种方形铝壳电池自动变距机械手，包括：底座和安装在底座上的六轴机械手，所述六轴机械手上安装有夹爪组件，所述夹爪组件包括机械手对接法兰、防撞机构、变距机构和夹爪机构，其中机械手对接法兰与六轴机械手连接，防撞机构安装在机械手对接法兰的底部，变距机构安装在防撞机构的底部，夹爪机构安装在变距机构的下方。本方形铝壳电池自动变距机械手结构简单，设计巧妙，自动化程度高，可以自动适配不同尺寸和不同间隔的电池的抓取要求。
一种方形电池自动机械手

[发明专利]一种六轴智能喷涂机械手系统-CN202110976363.9在审
发明人：杨和平 -专利权人：江苏贝恩机器人有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴智能喷涂机械手系统，包括底座，所述底座的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端通过联轴器固定连接有第一转轴，所述第一转轴的顶端设置有第二电机，所述第一电机和第二电机的外部设置有防护结构该六轴智能喷涂机械手系统通过第四电机、第四转轴、第五电机和第五转轴，第一电机可以利用第一转轴带动整个机械手旋转三百六十度，第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴以及伸缩轴，六组轴组成六轴机械手，每组转轴都可以带动机械手调节到多个角度，伸缩轴可以带动机械手延伸长度，该结构可以提高机械手喷涂的灵活性，同时还可以让机械手喷涂时喷涂的更加均匀，解决了喷涂的灵活性较差且存在喷涂不均的问题。
一种智能喷涂机械手系统

[实用新型]一种在线式六轴机械手点胶机-CN201721532638.5有效
发明人：刘晨阳;葛云石;谭吉祥 -专利权人：苏州威创达智能设备有限公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种在线式六轴机械手点胶机，涉及点胶设备技术领域。包括机架，所述机架上设置有：六轴机械手，所述六轴机械手的自由端安装有吸盘；接料模组，所述接料模组包括伺服电机和丝杆，所述伺服电机与丝杆传动连接；相机定位机构，所述相机定位机构上设置有工业相机；点胶机构，所述点胶机构包括支撑座，所述支撑座上设置有点胶头；送出机械手。本实用新型采用六轴机械手带动产品移动，滴胶灵活，可滴正面、反面，且设置接料模组和送出机械手，可分别与前后设备自动连接，实现全自动操作，无人化作业。 1
六轴机械手接料模组本实用新型机械手点胶机构定位机构伺服电机点胶机在线式支撑座送出相机吸盘全自动操作无人化作业产品移动点胶设备工业相机丝杆传动自动连接自由端滴胶胶头丝杆灵活

[发明专利]一种铝合金镜面抛光设备及抛光方法-CN201611170267.0在审
发明人：牛犇 -专利权人：苏州诚镓精密制造有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B24B29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种铝合金镜面抛光设备，其特征在于包括气动打磨机、羊毛抛光片、液体抛光蜡、六轴机械手、控制机构，所述气动打磨机和所述六轴机械手连接，所述羊毛抛光片设置在所述气动打磨机上并与所述六轴机械手连接，所述控制机构控制所述六轴机械手及液体抛光蜡，所述液体抛光蜡储存在压力罐内，所述压力罐由控制机构控制，所述控制机构可根据抛光产品形状编写程序控制机械手运动，所述机械手带动羊毛抛光片和液体抛光蜡对工件镜面抛光本发明公开的铝合金镜面抛光设备及抛光方法，使用专用气动打磨机搭配羊毛抛光片及液体抛光蜡，及六轴机械手程序控制共同完成镜面抛光作业，适用于不同尺寸的手机、平板电脑及笔记本外壳的镜面抛光作业。
一种铝合金抛光设备方法

[发明专利]一种底盘铆接系统-CN202310741055.7在审
发明人：赵志荣;黄心江;朱爱洲 -专利权人：绿研智能装备（江苏）有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B21J15/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种底盘铆接系统，涉及底盘铆接技术领域，包括安全光栅、铆螺母以及地轨，所述安全光栅的表面安装有启动按钮，所述安全光栅的内部安装有电控柜，所述安全光栅的内部安装有六轴机械手控制器A和六轴机械手控制器B，所述安全光栅的内部安装有两个六轴机械手拉铆机机构，两个所述六轴机械手拉铆机机构分别与六轴机械手控制器A和六轴机械手控制器B电性连接，所述安全光栅的内部安装有两个铆钉供料振动盘机构，所述地轨的表面安装有变位器，所述变位器的表面安装有变位机主轴，通过设置六轴机械手臂、地轨和变位器，提高了对产品的上料效率，方便了产品在不同位置进行铆接，尽可能提高了底盘铆接的效率。
一种底盘铆接系统

[发明专利]一种转向节冲击试验装置-CN202310411341.7在审
发明人：沈坚荣;徐高成;严淮;孙颢 -专利权人：宁波市江北沈氏机械制造有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向节冲击试验装置，包括试验台面，在所述试验台面的侧边对应设有上料皮带，在所述试验台面上对应设有左六轴机械手和转向节固定治具，在所述左六轴机械手的侧边对应设有冲击室，在所述冲击室的另一侧对应设有右六轴机械手，所述右六轴机械手的侧边对应设有吹洗室和下料皮带。本发明一种转向节冲击试验装置通过上料皮带自动上料，由左六轴机械手将转向节转移至转向节固定治具进行固定，然后转移至冲击室内进行冲击试验，随后由右六轴机械手依次转移至吹洗室进行冲洗、下料皮带外送，整个过程可以实现自动化处理
一种转向冲击试验装置

[发明专利]PCB板与外壳组装机及其组装工艺-CN201510312564.3有效
发明人：周俊雄 -专利权人：周俊雄
申请日： 2015-06-10 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种PCB板与外壳组装机，1＃、2＃六轴机械手之间有烘干箱，2＃和3＃六轴机械手相对应；1＃六轴机械手左端有螺丝供应器和打螺丝机，前方有PCB板上料滑台，后方有喷涂箱，1＃六轴机械手与喷涂箱、打螺丝机、PCB板上料滑台、烘干箱相对应；2＃六轴机械手前方有底壳料仓和面壳料仓，后方有压合机构和PCB板锁螺丝机构，压合机构和PCB板锁螺丝机构之间有底部移送钩；3＃六轴机械手前方有撕胶机构和二维码贴条储仓，3＃六轴机械手与撕胶机构、二维码贴条储仓、面壳锁螺丝及贴标机构相对应。
pcb 外壳组装及其工艺

[实用新型]固体燃料电池整形装置-CN201821259088.9有效
发明人：唐志峰 -专利权人：苏州泽尔塔自动化有限公司
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B23C1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了固体燃料电池整形装置，用于将坯料的铣加工成型，包括主机架、六轴机械手、铣刀、物位检测器、激光测距传感器、控制器，所述六轴机械手底部安装于主机架中部，六轴机械手末端一轴安装有铣刀，铣刀由驱动机构驱动，所述主机架在六轴机械手前方两侧设置有若干物位检测器，若干所述激光测距传感器设置与主机架一侧；所述坯料位于主机架前侧、铣刀前方；所述控制器设置于主机架的六轴机械手后方，所述六轴机械手中的轴驱动部分、物位检测器
六轴机械手主机架铣刀激光测距传感器检测器物位固体燃料电池本实用新型驱动机构整形装置坯料燃烧室电连接控制器航天发动机控制器设置两侧设置生产效率控制器铣加工轴驱动内腔一轴成型驱动加工

[实用新型]一种视觉引导六轴机械手上下料设备-CN202121257306.7有效
发明人：林仁锐;杨宏威;张孟文 -专利权人：常州博研科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23G11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及摄像头生产设备技术领域，尤其是一种视觉引导六轴机械手上下料设备，包括六轴机械手、视觉引导摆件机和攻丝机，所述视觉引导摆件机的出料位置和攻丝机的工作区域都位于六轴机械手的工作范围内，本实用新型利用四轴机械手和六轴机械手大幅度降低了人力成本
一种视觉引导机械手上下设备

[实用新型]一种簧片阀自动装配机-CN201220399045.7有效
发明人：李军标;彭忠超 -专利权人：温岭市纵横流水线制造有限公司
申请日： 2012-08-13 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种簧片阀自动装配机，属于机械技术领域。它解决了现有的簧片阀手工装配效率低、返工率高的问题。本簧片阀自动装配机，包括呈六棱柱的机座、位于机座上方并平行于机座的圆盘状工作台和设于该工作台上的夹具，机座内设有步进电机，步进电机的输出轴与工作台的下表面连接，机座上设有用于上阀座的机械手一、用于上阀片的机械手二、用于上压板的机械手三、用于上螺丝一的机械手四、用于上螺丝二的机械手五和用于取下阀体的机械手六，机械手一、机械手二、机械手三、机械手四、机械手五和机械手六沿机座逆时针方向依次均匀分布，夹具为六个且分别与六个机械手一一对应设置
一种簧片自动装配

[发明专利]压铸六轴机械手的控制方法及压铸六轴机械手-CN201410141247.5有效
发明人：尹荣造 -专利权人：广东伯朗特智能装备股份有限公司
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B22D17/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种压铸六轴机械手的控制方法，其包括机械手臂，该机械手臂上设有横行部、引拔部、正臂部及副臂部，正臂部上设有取件夹爪，并设置压铸六轴机械手控制系统，该控制系统包括机械手臂运动控制装置及伺服控制喷雾回收装置，其包括以下步骤：（1）设置机械手臂运动状态控制装置；（2）设置机械手臂伺服驱动装置；（3）设置伺服控制喷雾回收装置；（4）启动压铸六轴机械手控制系统与压铸机，数据采集单元采集机械手臂的实时运动数据，输送到电脑绘制运动轨迹，得到校正信息，反馈到伺服控制单片机，纠正机械手臂的动作，实现准确控制机械手臂在动态时的空间动作及精度。本发明还公开了一种压铸六轴机械手。
压铸机械手控制方法

[实用新型]一种搭载六轴机械手的AGV-CN202122006887.3有效
发明人：葛娟莉;程纬华 -专利权人：南京苏立机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种搭载六轴机械手的AGV，包括AGV小车，其底端安装有万向轮，AGV小车顶端设有横向槽道和纵向槽道，横向槽道和纵向槽道垂直，且横向槽道和纵向槽道相交点为AGV小车顶端中心点；六轴机械手，其安装在AGV小车上，六轴机械手包括第一机械臂、第二机械臂和机械爪，第一机械臂转动连接在控制箱上，控制箱位于AGV小车内，安装在AGV小车内壁上的气缸二控制六轴机械手在横向槽道内移动，气缸二位于横向槽道正下方，安装在AGV小车内壁上的气缸一控制六轴机械手在纵向槽道内移动，气缸一位于纵向槽道正下方。
一种搭载机械手 agv

[实用新型]一种厨卫台面盘孔抛光专用机械手-CN202220887738.4有效
发明人：刘海铭 -专利权人：佛山市鑫飞达机械有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B28D1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种厨卫台面盘孔抛光专用机械手，其特征在于，包括六轴机械手及操作台，六轴机械手包括与机架连接的第一轴组件，第一轴组件下端连接转座组件，转座组件于远离第一轴组件的一端与大臂组件活动连接；大臂组件于远离转座组件的一端与第四轴组件活动连接；第四轴组件下部连接有小臂组件，小臂组件与第六轴组件活动连接。本实用新型机械手部分为六轴机械手，通过六个关节延伸至挖孔平台，由于轴向延伸范围较大，可处理大平面范围的挖孔操作，整体简单易用，提升了石材挖孔机的整体使用效果。
一种台面抛光专用机械手

[发明专利]一种立库式锂电池自动干燥系统-CN201710786923.8有效
发明人：臧世伟;郑飞;王文明;龙国斌;夏笔文;余永得;李晴;张昇;江梁龙;曾卫春 -专利权人：深圳市镭煜科技有限公司
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： F26B9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种立库式锂电池自动干燥系统，能够优化系统控制布线，同时提升了搬运六轴机械手的利用效率。该包括移动轨道、干燥炉体、搬运六轴机械手，移动轨道的至少一侧设置有多个干燥炉体，搬运六轴机械手安装在移动轨道上，搬运六轴机械手的工作端安装有叉料架；移动轨道一端设置有自动上料机组，另一端设置有自动下料机组；每一干燥炉体两侧分别设置有一导轨板，导轨板用于放置密封门以及密封门导向定位；叉料架同时设置有搬运密封门和专用夹具的结构；通过搬运六轴机械手移动搬运专用夹具，并进行密封门的自动开启和闭合。
一种立库式锂电池自动干燥系统