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[发明专利]一种工业机器人腕部结构及安装方法-CN201410606284.9有效
发明人：刘龙涛;李长春;马超坤 -专利权人：济南大学
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种工业机器人腕部结构及安装方法，结构包括五轴传动部分、六轴传动部分；其特征是，五轴伺服电机外壳通过五轴连接盘与五轴减速机外壳固定相连，五轴减速机外壳与五轴壳体固定连接；五轴伺服电机通过五轴减速机驱动五轴主动臂的右端，该主动臂位于五轴壳体外，五轴主动臂左端与六轴壳体相连，五轴从动臂左端也连六轴壳体，五轴从动臂右端通过滚动轴承连接在五轴壳体上；五轴减速机、五轴连接盘、五轴伺服电机的前部均位于五轴壳体内；六轴壳体左端固装六轴连接盘，该连接盘右端与六轴伺服电机外壳固连，左端与六轴减速机外壳固连；六轴伺服电机的输出轴与六轴减速机的输入端相连。
一种工业机器人腕部结构安装方法

[实用新型]一种用于六轴工业机器人的嵌套式齿轮传动结构-CN201821518015.7有效
发明人：娄科锋;陈建华;王伟;胡春祥;蒋林杰;骆盛来 -专利权人：浙江精功机器人智能装备有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种用于六轴工业机器人的嵌套式齿轮传动结构，包括五轴传输轴、五轴减速机、六轴传输轴和六轴减速机，五轴传输轴与六轴传输轴为同心轴，五轴传输轴为空心转动轴，六轴传输轴置于五轴传输轴内部，五轴传输轴通过传动机构一与五轴减速机联动，六轴传输轴通过传动机构二与六轴减速机联动，通过五轴六轴电机的后置，满足五轴六轴的转动自由度，实现电机驱动对五六轴单独控制，并且结构紧凑、运行平稳，因此本实用新型的市场推广性较高
传输轴五轴六轴减速机六轴工业机器人齿轮传动结构本实用新型嵌套式联动工业机器人技术空心转动轴转动自由度单独控制电机驱动市场推广同心轴后置电机

[发明专利]一种喷涂机器人的手腕-CN202110236122.0在审
发明人：钱鑫 -专利权人：北京曲线智能装备有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种喷涂机器人的手腕包括：六轴花键轴、五轴花键轴、四轴花键轴、输入锥齿轮基座、四轴锥齿轮传动轴、四轴壳体、四轴壳体盖板、四轴第一齿轮、五轴第一齿轮、六轴第一齿轮、六轴第二齿轮、五轴第二齿轮、四轴第二齿轮、六轴第一传动轴、五轴第一传动轴、四轴减速机、五轴壳体、第一轴承座、五轴第三齿轮、六轴第三齿轮、六轴第四齿轮、五轴第四齿轮、固定件、六轴第二传动轴、五轴减速机、六轴壳体、六轴第五齿轮、六轴第六齿轮、六轴减速机输入轴、第二轴承座、六轴减速机和六轴法兰接口；达到降低喷涂奇异点，提高操作灵活性的目的；降低成本；提高机器人的防爆结构。
一种喷涂机器人手腕

[实用新型]一种喷涂机器人的手腕-CN202120466010.X有效
发明人：钱鑫 -专利权人：北京曲线智能装备有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种喷涂机器人的手腕，包括：六轴花键轴、五轴花键轴、四轴花键轴、输入锥齿轮基座、四轴锥齿轮传动轴、四轴壳体、四轴壳体盖板、四轴第一齿轮、五轴第一齿轮、六轴第一齿轮、六轴第二齿轮、五轴第二齿轮、四轴第二齿轮、六轴第一传动轴、五轴第一传动轴、四轴减速机、五轴壳体、第一轴承座、五轴第三齿轮、六轴第三齿轮、六轴第四齿轮、五轴第四齿轮、固定件、六轴第二传动轴、五轴减速机、六轴壳体、六轴第五齿轮、六轴第六齿轮、六轴减速机输入轴、第二轴承座、六轴减速机和六轴法兰接口；达到降低喷涂奇异点，提高操作灵活性的目的；降低成本；提高机器人的防爆结构。
一种喷涂机器人手腕

[发明专利]一种重负载工业机器人的五六轴结构-CN202310610026.7在审
发明人：周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种重负载工业机器人的五六轴结构。本发明所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构包括分别设置于六轴本体的两侧内的五轴输出机构和六轴第一输出机构，设置于五轴输出机构和六轴第一输出机构之间的五轴本体，五轴本体内可转动设置有五轴输入机构和六轴输入机构，且五轴输入机构套设于六轴输入机构上，五轴输入机构驱动五轴输出机构，六轴输入机构驱动六轴第一输出机构；五轴输入机构设有五轴间隙调节组件，用于调节五轴输入齿轴和五轴输出齿轴之间的传动间隙，六轴输入机构设有六轴间隙调节组件，用于调节六轴输入齿轴和六轴输出齿轴之间的传动间隙。本发明所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构具有调试简单和维护方便优点。
一种负载工业机器人五六轴结构

[实用新型]一种用于六轴工业机器人的嵌套式同步带轮传动结构-CN201821631063.7有效
发明人：娄科锋;陈建华;王伟;夏应开;胡春祥;骆盛来 -专利权人：浙江精功机器人智能装备有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种六轴机器人第五第六轴电机后置的传动结构，包括四轴伺服电机、四轴动力传输轴、五轴伺服电机、五轴动力传输轴、六轴伺服电机和六轴动力传输轴，四轴动力传输轴、五轴动力传输轴和六轴动力传输轴均为同心轴，五轴动力传输轴置于四轴动力传输轴内，六轴动力传输轴置于五轴动力传输轴内，四轴伺服电机通过传动机构一与四轴动力传输轴联动，五轴伺服电机通过传动机构二与五轴动力传输轴联动，六轴伺服电机与六轴动力传输轴联动，通过四五六轴动力传输轴相互套合，完成对空间的压缩及五六轴电机的后置，通过同步带轮的传动方式，传动结构占用空间小，结构紧凑。
动力传输轴六轴五轴伺服电机四轴联动传动结构后置工业机器人技术六轴工业机器人同步带轮传动本实用新型六轴机器人传动方式同步带轮占用空间传输轴嵌套式同心轴轴电机轴动力套合电机压缩

[发明专利]一种工业机器人的五六轴模组结构-CN202310610050.0在审
发明人：周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人的五六轴模组结构。本发明所述的一种工业机器人的五六轴模组结构包括五轴壳体、六轴上壳体和六轴下壳体，五轴壳体内设有延伸到第一容置腔的动力输出端，六轴上壳体和六轴下壳体连接形成的第二容置腔内设有动力输入端，动力输入端与动力输出端形成动力传递；动力输出端包括五轴输入机构和六轴输入机构，动力输入端包括五轴输出机构和六轴输出机构，五轴输入机构包括五轴间隙调节组件，用于调节五轴输入机构和五轴输出机构之间的传动间隙；六轴输入机构包括六轴间隙调节组件，用于调节六轴输入机构和六轴输出机构之间的传动间隙。本发明所述的一种工业机器人的五六轴模组结构具有维护和调试方便、不易漏油优点。
一种工业机器人五六轴模组结构

[实用新型]一种工业用六轴机器人腕部结构-CN201521135442.3有效
发明人：黄启岗 -专利权人：欢颜自动化设备（上海）有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业用六轴机器人腕部结构，属于六轴机器人设备，具体包括第五轴部件和第六轴连接部，第五轴部件包括左侧第五轴连接部和右侧第五轴连接部，左侧第五轴连接部和右侧第五轴连接部相背对地焊接固定于传动管两端；垂直于第六轴连接部固定设置有中空的第六轴动力传递凸台，第六轴动力传递凸台的内腔和第六轴连接部内腔连通；第五轴部件嵌合于第六轴动力传递凸台，传动管的内腔和第六轴动力传递凸台的内腔连通，右侧第五轴连接部内腔和第六轴连接部的内腔顺序通过传动管内腔以及第六轴动力传递凸台内腔连通并用作第六轴动力传递通道
一种工业用六轴机器人腕部结构

[发明专利]一种六轴机器人手臂-CN201610527364.4在审
发明人：俞小宇 -专利权人：安徽中鑫模具产业发展有限公司
申请日： 2016-07-06 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴机器人手臂，具有：三轴；四轴电机，可转动地安装在三轴的一端上，四轴电机驱动四轴转动；三轴电机，设置在三轴上并能驱动四轴电机在三轴上转动；五轴，与四轴连接；五轴电机，设置在五轴上并能驱动五轴相对四轴转动；六轴，与五轴连接；六轴电机，设置在六轴上并能驱动六轴相对多数五轴转动。手臂采用四轴结构，与底座组合形成六轴结构，组合能够实现较大范围的运动，适应多种不同使用环境。
一种机器人手臂

[实用新型]一种六轴工业机器人第五轴轴座-CN201520493062.0有效
发明人：闫新华 -专利权人：诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六轴工业机器人第五轴轴座，包括轴座本体；所述轴座本体大致呈长方体结构，其内部中空，控制管线布设在轴座本体内，轴座本体内设有容纳第五自由度驱动电机的通孔，轴座本体右端设有容纳第六轴旋转座的缺口，轴座本体右端还设有容纳第五自由度变速器的空腔，第五自由度驱动电机通过传动带驱动连接第五自由度变速器，第五自由度变速器驱动连接第六轴旋转座；该六轴工业机器人第五轴轴座将第五轴座、第六轴座合二为一，简化第五自由度驱动电机与第五自由度变速器之间的连接结构，简化了六轴工业机器人第五轴座和第六轴座的结构，降低了六轴工业机器人的复杂程度，进而降低了六轴工业机器人的制作成本。
一种工业机器人第五轴轴座

[实用新型]一种六轴工业机器人手腕结构-CN201820488204.8有效
发明人：方友福 -专利权人：方友福
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六轴工业机器人手腕结构，包括第五轴壳体，第五轴壳体的一端平行地安装有朝向相反的第五轴电机和第六轴电机，另一端过第五轴减速机和轴承与第六轴壳体相连，第六轴减速机安装在第六轴壳体上，左盖板和右盖板分别盖在第五轴壳体的两侧，第五轴壳体在第六轴电机安装处设置有第一异形电机安装腔，在第五轴电机安装处设置有第二异形电机安装腔，第六轴电机和第五轴电机均位于第五轴壳体外部，第五轴壳体的中部设置有第一走线孔且在靠近第六轴电机一端的内部设置有第二走线孔本实用新型的有利于第五轴和第六走电机散热，同时方便外置焊机走线，有助于扩大机器人手腕运动范围，降低线缆损坏风险。
六轴轴壳体轴电机六轴工业机器人本实用新型电机安装腔电机手腕结构减速机走线孔壳体异形机器人手腕朝向相反电机安装电机散热内部设置焊机安装处右盖板左盖板外置线缆走线轴承平行外部

[实用新型]一种六轴工业机器人手腕体-CN201721782653.5有效
发明人：吴文杰 -专利权人：吴文杰
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六轴工业机器人手腕体，包括第五轴壳体、安装在第五轴壳体上的第五轴电机、支撑轴、第五轴减速机和第二轴承，其中第五轴电机上安装有小齿轮，支撑轴上设置有第一轴承和过渡齿轮，第五减速机的输入轴上安装有大齿轮，第二轴承上安装有过线轴，第六轴壳体的一边安装在第五轴减速机的输出轴上，另一边安装在第二轴承上，第六轴壳体上设置有第六轴电机和第六轴减速机，第五轴减速机与过线轴同轴，第六轴减速机与第六轴电机同轴，第六轴减速机的轴线与第五轴减速机的轴线垂直且相交
减速机六轴轴承六轴工业机器人本实用新型手腕体支撑轴轴电机轴壳体壳体同轴线轴电机承重能力过渡齿轮轴线垂直大齿轮输出轴输入轴小齿轮传动相交

[实用新型]一种六轴工业机器人用六轴线缆测试装置-CN201920280034.9有效
发明人：庄秀丽;王师;舒凤玲;张安南 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：一种六轴工业机器人用六轴线缆测试装置，包括模拟五轴箱体、测试驱动电机、传动机构、模拟六轴箱体、六轴电机、输入轴以及六轴线缆；测试驱动电机固定设置于模拟五轴箱体内，六轴电机固定设置于模拟六轴箱体内，六轴线缆与六轴电机相连，并依次穿过模拟六轴箱体和模拟五轴箱体，穿出模拟五轴箱体的那一段六轴线缆固定于模拟五轴箱体上；输入轴可转动地设置于模拟五轴箱体，输入轴的一端与模拟六轴箱体固定连接，测试驱动电机通过传动机构与输入轴的另一端连接，以驱动模拟六轴箱体相对于模拟五轴箱体转动。本实用新型可以模拟六轴工业机器人的六轴线缆的实际运行情况，从而便于快速、简单地测试出线缆的使用寿命情况。
六轴五轴六轴箱体输入轴线缆测试驱动电机六轴工业机器人轴箱电机固定体内本实用新型使用寿命线缆测试线缆固定箱体转动一端连接可转动穿出穿过测试驱动

[发明专利]一种机器人小臂三轴同心传动结构-CN202210370757.4在审
发明人：李军峰;崔瑜;张雅芳;荆琼;陈雷 -专利权人：烟台艾迪艾创机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人小臂三轴同心传动结构，机器人的小臂为筒状，小臂的后端固接齿轮箱，齿轮箱的后壁兼做电机安装座，输入四轴、输入五轴和输入六轴，输入四轴转设在小臂内，输入五轴同轴转设在输入四轴内，输入六轴同轴转设在输入五轴内，在齿轮箱内、输入四轴、输入五轴和输入六轴的后端分别固接四轴大齿轮、五轴大齿轮和六轴大齿轮；四轴电机、五轴电机和六轴电机固设在电机安装座后侧，它们的电机轴间隙穿过电机安装座后分别固接四轴小齿轮、五轴小齿轮和六轴小齿轮；四轴大齿轮、五轴大齿轮和六轴大齿轮分别与四轴小齿轮、五轴小齿轮和六轴小齿轮啮合。
一种机器人小臂同心传动结构

[实用新型]一种机器人小臂三轴同心传动结构-CN202220812149.X有效
发明人：李军峰;崔瑜;张雅芳;荆琼;陈雷 -专利权人：烟台艾迪艾创机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人小臂三轴同心传动结构，机器人的小臂为筒状，小臂的后端固接齿轮箱，齿轮箱的后壁兼做电机安装座，输入四轴、输入五轴和输入六轴，输入四轴转设在小臂内，输入五轴同轴转设在输入四轴内，输入六轴同轴转设在输入五轴内，在齿轮箱内、输入四轴、输入五轴和输入六轴的后端分别固接四轴大齿轮、五轴大齿轮和六轴大齿轮；四轴电机、五轴电机和六轴电机固设在电机安装座后侧，它们的电机轴间隙穿过电机安装座后分别固接四轴小齿轮、五轴小齿轮和六轴小齿轮；四轴大齿轮、五轴大齿轮和六轴大齿轮分别与四轴小齿轮、五轴小齿轮和六轴小齿轮啮合。
一种机器人小臂同心传动结构

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