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[发明专利]利用推力差修整控制飞行器-CN201710457220.0有效
发明人： S.L.基布尔斯;D.M.拉克斯;O.Y.达里亚斯;M.L.达内尔;S.S.黄;C.D.霍尔伯特;H.K.小马修斯;S.阿迪巴特拉;J.R.布尔特;T.C.斯瓦格尔 -专利权人：通用电气航空系统有限责任公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B64C17/00 文献下载
摘要：本发明提供响应于偏航运动稳定飞行器的系统和方法。在一个实施例中，所述方法包括检测飞行器的偏航运动。偏航运动可能使得飞行器的前部部分朝向飞行器的第一侧运动。所述方法还可以包括：响应于偏航运动，启动修整过程以产生推力差。修整过程可以包括：增大飞行器的第一侧上的一个或多个发动机中的推力，并减小飞行器的第二侧上的一个或多个发动机中的推力。所述方法可以包括：至少部分地基于检测到飞行器的偏航运动控制修整过程。
利用推力修整控制飞行器

[发明专利]一种风洞实验用背支撑机构-CN202010850814.X有效
发明人：刘森;闫欢欢;蒋坤;吴凯;吴烈苏;闫万方 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：一种风洞实验用背支撑机构，包括：偏航运动机构和俯仰运动机构，两机构叠加在一起，分别实现风洞实验模型的偏航角和俯仰角。俯仰运动机构固定在偏航运动机构中的偏航运动板上，风洞实验模型固定在俯仰运动机构中的模型支臂上。该风洞实验用背支撑机构能够实现偏航运动和俯仰运动的联动。本发明采用平面曲柄滑块机构运动原理，将直线运动转换为旋转运动，而直线运动是通过螺旋传动方式获得的。该机构刚性大，承载能力强，具有较高的可靠性，为采用背支撑形式风洞模型实验提供了保障。
一种风洞实验支撑机构

[发明专利]强迫俯仰-自由偏航风洞试验装置-CN200910073391.9有效
发明人：刘国政;李周复;唐敏中;金沙;多勐;于金革;明强;张伟 -专利权人：中国航空工业空气动力研究院
申请日： 2009-12-11 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种强迫俯仰-自由偏航风洞试验装置，能够更方便、有效地实现飞行器模型的强迫俯仰-自由偏航风洞试验。技术方案：通过电机驱动偏心轮滑块机构带动E型架实现强迫俯仰运动，通过安装在E型架上的尾撑变腹撑支杆实现模型的腹撑支撑，且腹撑支杆由轴承支撑，能够实现自由偏航运动；该试验装置能够实现飞行器模型的强迫俯仰运动、自由偏航运动、强迫俯仰-自由偏航运动，能够进行强迫俯仰-自由偏航时间历程测量。
强迫俯仰自由偏航风洞试验装置

[发明专利]包括预加载机构的偏航系统-CN201280067498.2有效
发明人： L·维尔蒙德·拉斯穆森;T·弗雷德里克森 -专利权人：维斯塔斯风力系统有限公司
申请日： 2012-11-21 - 公布日： 2016-11-02 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：公开了一种用于风力涡轮机的偏航系统(2)和对偏航系统(2)进行操作的方法。偏航系统(2)包括：至少一个偏航驱动器，其被配置成使偏航系统(2)执行偏航运动；偏航轴承，其允许在偏航运动期间在偏航系统(2)的两个部分之间的相互移动；以及液压驱动的预加载机构(1)，其适于向偏航轴承提供可调节的预加载力作为对偏航系统(2)进行操作的结果，预加载机构(1)自动进行操作。由此可以确保根据是正在执行偏航运动，还是应该保持机舱的位置，来调节预加载力。
包括加载机构偏航系统

[发明专利]飞行器俯仰/偏航/滚转三自由度强迫运动模拟装置-CN201110377880.0无效
发明人：马宝峰;邓学蓥;魏龙坤;王延奎;田伟;李岩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-11-24 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：一种在风洞中模拟飞行器俯仰/偏航/滚转三自由度强迫运动的实验装置，主要包括实验装置支座、俯仰运动装置、“L”型摇臂、偏航运动支杆和滚转运动支杆，主要特征在于俯仰运动装置中心轴线、偏航支杆的中心轴线和滚转支杆的中心轴线相互垂直，且三轴线相交于一点；俯仰运动装置固定在实验装置支座上，与“L”型摇臂的一端相连，带动“L”型摇臂做俯仰运动；而“L”型摇臂的另一端连接偏航支杆，偏航支杆的转轴通过一连接杆与滚转支杆相连，带动滚转支杆做偏航运动滚转运动支杆、偏航运动支杆和俯仰运动装置的转轴均由电机驱动，电机前端加减速器，电机通过计算机控制，使实验模型按给定运动规律运动，并通过反馈控制算法提高控制精度。
飞行器俯仰偏航滚转三自由度强迫运动模拟装置

[发明专利]一种分布式主从协调多轴驱动的偏航运行控制系统及方法-CN202310197630.1在审
发明人：刘伟鹏;卢晓光;王朝东;唐涛;李延青;刘栋;骆坚强;张小伟;徐奉友;刘心社 -专利权人：许昌许继风电科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式主从协调多轴驱动的偏航运行控制系统及方法，属于风力发电控制技术领域。本发明利用分布式主从运动控制器，实现多电机偏航驱动协调控制系统，使风力风电机组多电机偏航驱动机构的偏航电机运动控制器均衡分布控制，同时利用主从偏航电机运动控制器的跟随协调控制，实现分布式的多电机运动控制器在偏航运动过程中同步运动控制，避免了多台偏航电机在运行时由于不同步的追尾现象以及偏航系统各驱动小齿和偏航大齿的受力形成追咬的机械损失。
一种分布式主从协调驱动偏航运行控制系统方法

[发明专利]一种无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法-CN202210635934.7在审
发明人：赵韩;林飞;孙浩;朱梓诚 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法，包括：建立具有参数不确定性和外部扰动的无人机偏航运动的动力学方程，并对该系统中具有参数不确定性的参数进行分解；将无人机偏航运动所要实现的稳定性能要求视为伺服约束，建立满足稳定性能要求的一阶伺服约束；针对无人机偏航运动特性，提出一定的假设要求；基于所建立的无人机偏航运动的动力学方程、满足稳定性能要求的一阶伺服约束，以及所提出的假设要求，设计一种鲁棒控制器；进而对设计的鲁棒控制器进行稳定性分析本发明的无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法可有效处理系统参数不确定性和外部扰动的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的稳定性能要求。
一种无人机偏航鲁棒控制优化方法

[发明专利]一种风力发电机组智能偏航控制系统及控制方法-CN202011407399.7有效
发明人：刘伟鹏;班龙;冯广博;徐琛;卢晓光;李春阳;张小伟 -专利权人：许昌许继风电科技有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：一种风力发电机组智能偏航控制系统，包括主控制器、偏航控制器和多个运动控制器；主控制器用于风向监测和偏航对风角度计算，协调控制液压系统完成偏航制动器的投入和释放，并对偏航控制器下发偏航命令和接收机舱偏航运行角度进行反馈；偏航控制器执行主控制器偏航对风的命令，向运动控制器下发运动控制指令并向主控制器反馈偏航电机偏航运行的角度，请求主控制器投入或释放偏航制动器；多个运动控制器用于动态调整偏航电机输出转矩和速度，并反馈偏航电机编码器的位置信息给偏航控制器主控制器采集风向计算对风角度并发出偏航命令，偏航控制器负责释放电机刹车，协调运动控制器实时来控制偏航电机的运动状态，完成偏航系统实时对风功能实现。
一种风力发电机组智能偏航控制系统控制方法

[实用新型]风机偏航系统的试验加载系统-CN201120404266.4有效
发明人：姜鹏飞;王敬芝;金宝年 -专利权人：华锐风电科技（集团）股份有限公司
申请日： 2011-10-21 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种风机偏航系统的试验加载系统，包括底座，所述底座上固定被测偏航轴承，还包括固定在加载臂的陪测偏航轴承；所述被测偏航轴承和陪测偏航轴承之间设置有过渡段，所述被测偏航轴承和陪测偏航轴承分别固定在所述过渡段上；所述过渡段还固定有用于驱动所述被测偏航轴承进行偏航运动旋转的偏航驱动、以及用于向所述被测偏航轴承加载与所述偏航运动旋转方向相反的力矩的反力矩加载器。本实用新型可以有效模拟绕偏航轴承中心轴旋转力矩模拟(Mz)，解决了试验加载系统不符合偏航轴承的实际受力情况的问题，增强了偏航轴承测试的全面性，提高了轴承测试的准确度；并且，该试验加载系统结构简单，安装调节方便
风机偏航系统试验加载

[发明专利]一种海上风电机组的偏航系统及其运行方法-CN201110280675.2有效
发明人：熊维军;凡增辉;许雄伟;谷小辉 -专利权人：南车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2011-09-21 - 公布日： 2012-02-22 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：一种海上风电机组的偏航系统及其运行方法，包括风向传感器，偏航控制器，偏航变频器，偏航减速电机，偏航回转支撑，偏航制动器，其特征在于：采用分散式的偏航变频器结构，由一个偏航控制器控制多个偏航变频器，再由每个偏航变频器驱动一到多个偏航减速电机来实现偏航运动；偏航控制器通过风速风向仪得到控制信号。本发明采用采用分散式的偏航变频器结构，由一个偏航控制器控制多个偏航变频器，再由每个偏航变频器驱动一到多个偏航减速电机来实现偏航运动，可以在一部分风电机组出现故障时，只需要关停出现故障部分的偏航变频器，则仍可以让风电机组在偏航故障模式下根据控制继续发电
一种海上机组偏航系统及其运行方法

[发明专利]一种模块化可重构正交关节链式机器人-CN202011081427.0有效
发明人：刘金国;冯靖凯;刘玉旺 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明属于模块化可重构机器人领域，具体地说是一种模块化可重构正交关节链式机器人，模块单元由两个正交的轮系构成，每个差动轮系包含两个输入自由度和两个输出欧拉角，两输入端同向等速转动，输出端仅进行俯仰运动，角位移为俯仰角；两输入端反向等速转动，输出端仅输出偏航运动，角位移为偏航角；模块单元间的连接/断开机构采用无差异主动接口，输出端对齐后，控制两相邻模块单元输出的偏航运动方向相反，实现机械旋合；控制两连接/断开机构向机械释放方向输出偏航运动，可实现相邻模块单元之间由连接状态向断开状态的转变；多个模块单元之间相互进行连接，可形成链式机器人。本发明结构紧凑，具有扩展性，可进行空间大范围的运动和操作。
一种模块化可重构正交关节链式机器人

[发明专利]手术器械、从操作设备及手术机器人-CN202011066540.1在审
发明人：吴仲兵;周芳坚;上官希坤;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，驱动装置被配置为通过该缆绳驱动末端执行器运动，缆绳包括用于驱动末端执行器偏航运动的第一对缆绳和用于驱动末端执行器执行俯仰运动的第二对缆绳，由于末端执行的俯仰运动和偏航运动正交，故第一对缆绳和第二对缆绳存在耦合关系，驱动装置还包括机械的解耦机构，所述解耦机构用于解除该耦合关系，使用机械解除操纵末端执行器俯仰运动的驱动缆绳与操纵末端执行器偏航运动的驱动缆绳之间的耦合关系
手术器械操作设备手术机器人

[发明专利]可变体的仿生尾翼及其设计方法-CN201810886434.4在审
发明人：唐迪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B64C5/10 文献下载
摘要：确定尾翼的左右边界，刚性尾翼边条3确定尾翼上边界，柔性尾翼边条4确定尾翼下边界；尾翼左旋臂1通过第三球铰12与机身相连，尾翼右旋臂2通过第七球铰16与机身相连；边界内采用弹性蒙皮5填充；左俯仰作动器6的伸长或缩短运动控制左旋臂1的俯仰运动，右俯仰作动器7的伸长或缩短运动控制右旋臂2的俯仰运动；左偏航作动器8的伸长或缩短运动控制左旋臂1的偏航运动，右偏航作动器9的伸长或缩短运动控制右旋臂2的偏航运动；本发明还包括可变体的仿生尾翼的设计方法
尾翼缩短运动作动器伸长右旋左旋可变俯仰运动偏航运动俯仰机身边条偏航球铰弹性蒙皮上边界下边界填充

[实用新型]可变体的仿生尾翼-CN201821257239.7有效
发明人：唐迪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B64C5/10 文献下载
摘要：确定尾翼的左右边界，刚性尾翼边条3确定尾翼上边界，柔性尾翼边条4确定尾翼下边界；尾翼左旋臂1通过第三球铰12与机身相连，尾翼右旋臂2通过第七球铰16与机身相连；边界内采用弹性蒙皮5填充；左俯仰作动器6的伸长或缩短运动控制左旋臂1的俯仰运动，右俯仰作动器7的伸长或缩短运动控制右旋臂2的俯仰运动；左偏航作动器8的伸长或缩短运动控制左旋臂1的偏航运动，右偏航作动器9的伸长或缩短运动控制右旋臂2的偏航运动。
尾翼缩短运动作动器伸长右旋左旋俯仰俯仰运动偏航运动可变机身边条偏航球铰弹性蒙皮上边界下边界填充

[发明专利]手术器械、从操作设备及手术机器人-CN202011063671.4在审
发明人：上官希坤;吴仲兵;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括第一驱动单元和第一对缆绳，第一对缆绳用于操纵所述末端执行器偏航运动，第二对缆绳用于操纵所述末端执行器的俯仰运动，由于偏航运动与俯仰运动正交，因此第二对缆绳与所述第一对缆绳之间在末端执行器上存在耦合关系，手术器械的驱动装置还包括解耦机构，解耦机构用于解除该耦合关系，本发明使用机械结构解除操纵末端执行器俯仰运动的驱动缆绳与操纵末端执行器偏航运动的驱动缆绳之间的耦合关系
手术器械操作设备手术机器人

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