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[发明专利]一种起重机运动轨迹规划方法和装置-CN201710681512.2有效
发明人：王君雄;欧中林;车倍凯 -专利权人：三一海洋重工有限公司
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种起重机运动轨迹规划方法和装置，其中，该方法包括：获取起重机当前的位移、速度和加速度，并将获取到的起重机当前的位移、速度和加速度作为运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度；其中，位移、速度和加速度均为矢量；根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度，确定运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度；根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度、以及运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度，对起重机的运动轨迹进行规划通过本发明实施例提供的起重机运动轨迹规划方法和装置，可以提高对起重机的运动轨迹进行规划的实用性。
一种起重机运动轨迹规划方法装置

[发明专利]一种位姿同步规划的前瞻处理方法-CN202310893743.5在审
发明人：胡晓;缪勰;朱明靖;曹彦贇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及轨迹规划技术领域，具体是一种位姿同步规划的前瞻处理方法，通过所述轨迹融合模块将空间位姿轨迹运动转为平面位移轨迹运动，并对位移子轨迹和姿态子轨迹进行融合，得到融合轨迹；所述前瞻处理模块对所述融合轨迹进行优化，并对所述融合轨迹进行圆弧过渡处理，实现所述位移子轨迹和所述姿态子轨迹的平滑融合；对所述融合轨迹进行插补计算，并通过所述轨迹分离模块得到位移和姿态的实时插补运算结果。本方法可实现位姿同步处理，考虑了姿态对路径速度的限制，减少小位移大姿态带来的关节冲击；计算简便，不需要对多条轨迹进行轨迹规划处理。
一种同步规划前瞻处理方法

[发明专利]动画位移拉伸方法、装置及运动控制方法、装置-CN201510594717.8有效
发明人：沈超慧 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G06T13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动画位移拉伸方法，包括：计算当前动画需要移动到的目标点与原动画位移轨迹的目标点的位移差；计算原动画位移轨迹中的每一帧的位移补偿，使每一帧的位移补偿的大小正比于该帧在原动画位移轨迹中的位移长度，并使原动画位移轨迹中的所有帧的位移补偿相加等于所述位移差；将计算得到的每一帧的位移补偿叠加到原动画位移轨迹中对应帧的位移上，从而得到当前动画位移轨迹。本发明公开的动画位移拉伸方法能够使得动画位移拉伸的速度快慢表现与原来美术制作的动画位移快慢表现一致，让对象的运动表现更加符合玩家的预期。本发明实施例还公开了一种动画位移拉伸装置、游戏对象的运动控制方法及装置。
动画位移拉伸方法装置运动控制

[发明专利]一种基于数控机床大数据的联动轨迹轮廓精度预测方法-CN201810967642.7有效
发明人：吕盾;刘青;赵万华;卢秉恒 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：一种基于数控机床大数据的联动轨迹轮廓精度预测方法，先建立机床大数据云端数据库；再建立数控机床联动轨迹仿真模型，读取云端数据库中激励位移指令、和执行器末端位移/光栅反馈位移/编码器反馈速度，并利用此数据建立数控机床各轴传递函数，各轴传递函数共同组成数控机床联动轨迹仿真模型，然后将零件位移指令输入各轴传递函数，输出为数控机床各轴实际位移；最后建立联动轨迹轮廓精度预测模型，将数控机床各轴实际位移合成实际联动轨迹，将零件位移指令合成指令联动轨迹，计算实际联动轨迹与指令联动轨迹的法向轮廓误差，进行联动轨迹精度预测；本发明可在加工前，对待加工轨迹的轮廓精度进行预测，降低成本，提高零件加工精度。
一种基于数控机床数据联动轨迹轮廓精度预测方法

[发明专利]轨迹信息确定方法及装置-CN202011096463.4有效
发明人：李铁峰 -专利权人：宏晶微电子科技股份有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请提供一种轨迹信息确定方法及装置，其中，方法包括：获取初始信息；根据所述初始信息，确定初始轨迹信息；根据初始信息和初始轨迹信息，确定用n阶多项式表示的位移时间函数，n为大于4的正整数，位移时间函数至少包括加速轨迹的位移与时间的第一函数和减速轨迹的位移与时间的第二函数中的一种；根据位移时间函数，确定轨迹信息。本申请实施例中，用n阶多项式表示的位移时间函数，n为大于4的正整数，在加速轨迹和匀速轨迹，以及减速轨迹与匀速轨迹的衔接处，不会发生加速度突变，解决了梯形加减速算法加速度突变，给机器人或数控车床造成冲击的问题
轨迹信息确定方法装置

[发明专利]一种轨迹球输入设备及其输入控制方法-CN202310080555.0在审
发明人：张毅学 -专利权人：张毅学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨迹球输入设备及基于轨迹球输入设备的输入控制方法，包括底座和轨迹球，底座顶部设置有凹槽，轨迹球转动设置在凹槽内，还包括定位机构、触摸识别机构、位移识别机构和控制通信单元，触摸识别机构均布在轨迹球表面，定位机构设置在凹槽内，位移识别机构对应轨迹球设置；触摸识别机构、定位机构和位移识别机构通信连接控制通信单元，控制通信单元通信连接主机设备；轨迹球表面动态设置有多个触摸识别区。该发明通过触摸识别区关联的触摸手势模拟不同的按键功能信息，通过位移识别机构获取轨迹球的转动信息并转换为对应的鼠标指针位移信息，从而通过轨迹球实现鼠标按键、滚轮及鼠标指针位移的功能，具有结构简单、使用方便的优点
一种轨迹输入设备及其控制方法

[发明专利]便携电子设备、步行轨迹计算程序以及步行姿势诊断方法-CN201180026675.8有效
发明人：栗林贵光;山口胜义;山本达哉;大宫理惠;永岛史朗;赤间胜明;五岛壮一郎;赵宪弘;大西良和;中野隆浩;藤井直人;三浦淳;山本良典;长内伊理一 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2011-05-31 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：便携终端装置（1）具有：第1位移检测部（11），其检测便携终端装置的伴随上下方向的移动的位移值；第2位移检测部（12），其检测便携终端装置的伴随预定方向的移动或旋转的位移值；步行姿势基准轨迹存储部（13），其存储成为与步行姿势有关的基准的轨迹；特征位移时点提取部（14），其根据检测到的多个时点的上下方向的位移值，提取每1步出现的预定的特征位移的时点作为步行定时；轨迹计算部（15），其选择所提取的连续的步行定时，根据由第2位移检测部检测到的位移值，计算由该选择的步行定时的步行产生的轨迹；以及步行姿势判定部（16），其判定计算出的轨迹是否满足由步行姿势基准轨迹存储部存储的与步行姿势有关的基准，因此，便携终端装置（1）能够高效地取得步行姿势的轨迹。
便携电子设备步行轨迹计算程序以及姿势诊断方法

[发明专利]作业机械轨迹控制方法、装置及作业机械-CN202210101390.6在审
发明人：孙鸿远 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及作业机械技术领域，提供一种作业机械轨迹控制方法、装置及作业机械，其中方法包括：基于作业机械的实际动作轨迹和预设动作轨迹，对预设动作轨迹进行矫正，得到目标动作轨迹，实际动作轨迹通过作业机械的运动机构中液压缸的实际位移经运动学正解获得；基于目标动作轨迹，经运动学逆解确定液压缸的目标位移；根据液压缸的目标位移与液压缸的实际位移的误差，基于PID控制策略，生成运动机构的控制信号，解决了现有技术中动作轨迹控制效果不佳的问题，提高了作业机械动作轨迹控制的效果
作业机械轨迹控制方法装置

[实用新型]一种轨迹球输入设备-CN202320119170.6有效
发明人：张毅学 -专利权人：张毅学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轨迹球输入设备，包括底座和轨迹球，底座顶部设置有凹槽，轨迹球转动设置在凹槽内，还包括定位机构、触摸识别机构、位移识别机构和控制通信单元，触摸识别机构均布在轨迹球表面，定位机构设置在凹槽内，位移识别机构对应轨迹球设置；触摸识别机构、定位机构和位移识别机构通信连接控制通信单元，控制通信单元通信连接主机设备；轨迹球表面动态设置有多个触摸识别区。该实用新型通过触摸识别区关联的触摸手势模拟不同的按键功能信息，通过位移识别机构获取轨迹球的转动信息并转换为对应的鼠标指针位移信息，从而通过轨迹球实现鼠标按键、滚轮及鼠标指针位移的功能，具有结构简单、使用方便的优点
一种轨迹输入设备

[发明专利]室内行进轨迹记录系统-CN202010951477.3在审
发明人：徐峻祥 -专利权人：原人股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种室内行进轨迹记录系统，其搭载于一可携式电子装置，包含路径侦测单元、运算处理单元以及路径导引单元。路径侦测单元随可携式电子装置从一起点在室内移动，以侦测移动时的运动方向及移动距离从而产生位移讯号，运算处理单元撷取位移讯号且经计算从而获得位移轨迹，路径导引单元撷取位移轨迹并加载到可携式电子装置后向人员呈现，以导引人员依着位移轨迹在室内移动，借此达到室内行进轨迹的记录且兼具导引的作用。
室内行进轨迹记录系统

[发明专利]轨迹球光标动作控制方法及装置-CN200710124543.4有效
发明人：胡锐;袁满 -专利权人：深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司
申请日： 2007-11-14 - 公布日： 2009-05-20 - 主分类号： G06F3/038 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹球光标动作控制方法及装置，包括以下步骤：A1.实时检测轨迹球的转动速度或固定时间间隔内的位移；B1.根据轨迹球转动速度的变化或固定时间间隔内位移的变化实时设置轨迹球转动位移与光标在显示屏上的位移之间的标尺，使所述标尺随所述转动速度或固定时间间隔内位移的增加而变大。本发明兼顾了灵敏度和精度要求，并且有效抑制了轨迹球的误移动。
轨迹光标动作控制方法装置

[实用新型]计算机输入装置及其移动轨迹感知器-CN200720155479.1无效
发明人：王唯川 -专利权人：昆盈企业股份有限公司
申请日： 2007-08-17 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： G06F3/033 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种计算机输入装置及其移动轨迹感知器，该计算机输入装置用以输入位移信号并执行预设命令，其包括有一可摆动的移动轨迹感知器，移动轨迹感知器包括有一位移检测单元及一微动开关，移动轨迹感知器通过位移检测单元撷取位移信号，而直接地按压移动轨迹感知器，即可触动微动开关而输出一控制信号。
计算机输入装置及其移动轨迹感知

[发明专利]基于数值加速度控制的全方位移动机器人轨迹跟踪方法-CN201710957396.2有效
发明人：王俊锋;米泽硕玉;杨俊友;王义娜;常洪彬;马昕宇 -专利权人：广东智爱机器人科技有限公司
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数值加速度控制的全方位移动机器人轨迹跟踪方法，包括以下步骤：针对全方位移动机器人进行物理建模；设定采样周期，建立全方位移动机器人的离散型动力学模型；设定目标轨迹，为使全方位移动机器人跟踪目标轨迹，基于数值加速度控制，计算作用在各个全方位移动部件上的驱动力；构建全方位移动机器人跟踪误差的离散状态反馈系统，求出实现轨迹跟踪的数值加速度控制器的最优参数；导入目标轨迹的未来信息，设计可使轨迹跟踪精度得到进一步有效提高的数值加速度控制器本发明的轨迹跟踪控制方法，在各个全方位移动部件所承受的地面摩擦力实时变化情况下也能实现高精度的轨迹跟踪，并且具有良好的鲁棒性。
基于数值加速度控制全方位移动机器人轨迹跟踪方法

[发明专利]分析二维轨迹以产生至少一非线性指标的方法及触控模组-CN201010207226.0有效
发明人：林招庆;李文定;沈宗毅 -专利权人：陞达科技股份有限公司
申请日： 2010-06-23 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：分析二维轨迹以产生至少一非线性指标的方法与使用该方法的触控模组，其中该方法包括：撷取二维轨迹；根据该二维轨迹依序产生复数个位移单元，其中每一位移单元是包含该二维轨迹于一预设时距内所移动的位移量与其位移方向；依序将每一位移单元的位移量与一参考值相比较；当该位移单元的位移量大于该参考值时，计算该位移单元的位移方向与前一序次位移单元的位移方向所形成的夹角；依序累计该夹角以获得一累计角，其中该累计角是包含一累计值以及一正负号
分析二维轨迹产生至少非线性指标方法模组

[发明专利]一种基于鼠标位移轨迹的访问请求安全感知方法-CN201811394826.5有效
发明人：李山峰;乔咏;刘莉;张衍顺;刘;董军平;吴春光;刘涛 -专利权人：中标软件有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于鼠标位移轨迹的访问请求安全感知方法，包括如下步骤：步骤S1：采集鼠标的位移轨迹；步骤S2：确定相对原点，获取位移轨迹上不同时间点相对于原点的采集信息；步骤S3：获取鼠标点击访问请求前的若干个采集信息；步骤S4：根据该若干个采集信息获取鼠标位移轨迹的特征，进而判断鼠标操作情况，安全则允许访问，不安全则拒绝访问。本发明提供的基于鼠标位移轨迹的访问请求安全感知方法，根据访问请求时鼠标位移轨迹的特征，感知访问请求是否安全，防止类人模拟等黑产工具对产品暴力破坏和模拟请求等，增强了产品的安全性和稳定性。
一种基于鼠标位移轨迹访问请求安全感知方法

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