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[发明专利]一种肌电仿人灵巧假肢手级联控制方法和系统-CN201810796517.4有效
发明人：郭伟超 -专利权人：北京通和营润智能科技发展有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种肌电仿人灵巧假肢手级联控制方法，包括如下步骤：在模式控制下，采集使用者的模式肌电信号和复用肌电信号；对模式肌电信号采样，添加移动窗口；计算出移动窗口下的模式肌电信号的特征；将肌电信号的特征输入到分类模型，生成动作模式指令；由切换器切换到状态控制，根据复用肌电传感器信号的能量和动作模式指令，生成动作模式控制状态，驱动仿人灵巧假肢手运动；待运动终止，由切换器切换到模式控制。本发明还涉及一种肌电仿人灵巧假肢手级联控制系统，通过模式肌电传感器和复用肌电传感器采集残肢肌肉变化信号，控制肌电仿人灵巧假肢作出期望的动作。本发明提升仿人灵巧假肢手的控制精准度和可靠性，提高假肢接受率和普及率。
一种肌电仿人灵巧假肢级联控制方法系统

[发明专利]一种仿人型肌电假手的手掌机构-CN201410676946.X有效
发明人：王念峰;劳锟沂;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明提供一种仿人型肌电假手的手掌机构，包括通过螺钉相接合的掌背和掌面，由所述于掌背的凹槽和掌面的挖空部合围而成的空腔内设置有用于驱动手指动作的驱动系统，驱动系统包括4个驱动单元，每个驱动单元含有减速器、直流电机和编码器，全部安装手手掌内，为整个仿人型肌电假手提供动力，分别驱动假手的4个自由度，包括拇指向掌心的旋转、拇指的屈伸、食指的屈伸以及中指、无名指和小指的耦合屈伸。本发明的仿人型肌电假手的手掌机构能够使得假手实现八个能满足日常生活需要的手势，包括圆柱抓取、勾取、侧边捏取、指向、放松、球形抓取、三指捏取和两指捏取，体积小、重量轻，且具有适当的操作功能。
一种仿人型肌电假手手掌机构

[实用新型]一种仿人型肌电假手的手掌机构-CN201420708715.8有效
发明人：王念峰;劳锟沂;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本实用新型提供一种仿人型肌电假手的手掌机构，包括通过螺钉相接合的掌背和掌面，由所述于掌背的凹槽和掌面的挖空部合围而成的空腔内设置有用于驱动手指动作的驱动系统，驱动系统包括4个驱动单元，每个驱动单元含有减速器、直流电机和编码器，全部安装手手掌内，为整个仿人型肌电假手提供动力，分别驱动假手的4个自由度，包括拇指向掌心的旋转、拇指的屈伸、食指的屈伸以及中指、无名指和小指的耦合屈伸。本实用新型的仿人型肌电假手的手掌机构能够使得假手实现八个能满足日常生活需要的手势，包括圆柱抓取、勾取、侧边捏取、指向、放松、球形抓取、三指捏取和两指捏取，体积小、重量轻，且具有适当的操作功能。
一种仿人型肌电假手手掌机构

[发明专利]一种仿人型肌电假手-CN201410676949.3有效
发明人：王念峰;劳锟沂;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明提供一种仿人型肌电假手，包括由掌面和掌背接合组成的手掌、活动设置于手掌前端及右侧的食指、中指、无名指、小指及拇指，以及设置于手掌内且与各手指驱动连接的驱动系统，本假手采用弹簧式柔顺铰链关节及腱驱动作为关节运动耦合的方式，实现人手基本的抓握、捏取等动作，整个假手分别由四个独立的驱动单元进行驱动控制，驱动系统紧密安装在假手手掌内，通过仿人型肌电假手的控制平台，能够实现利用肌电信号控制假手完成对于物体的抓握、捏取等动作，整个假手的驱动系统安装在手掌内部
一种仿人型肌电假手

[实用新型]一种仿人型肌电假手-CN201420708778.3有效
发明人：王念峰;劳锟沂;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本实用新型提供一种仿人型肌电假手，包括由掌面和掌背接合组成的手掌、活动设置于手掌前端及右侧的食指、中指、无名指、小指及拇指，以及设置于手掌内且与各手指驱动连接的驱动系统，本假手采用弹簧式柔顺铰链关节及腱驱动作为关节运动耦合的方式，实现人手基本的抓握、捏取等动作，整个假手分别由四个独立的驱动单元进行驱动控制，驱动系统紧密安装在假手手掌内，通过仿人型肌电假手的控制平台，能够实现利用肌电信号控制假手完成对于物体的抓握、捏取等动作，整个假手的驱动系统安装在手掌内部
一种仿人型肌电假手

[发明专利]一种基于气动肌肉的仿人腰椎系统-CN201810073698.8有效
发明人：姜飞龙;张海军;朱海滨;殷小亮;朱荷蕾;钱承;宋玉来;刘睿莹;杨立娜 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开一种基于气动肌肉的仿人腰椎系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动腰椎的运动，具有完全模拟人的腰椎运动的功能。所述的仿人腰椎主要由多根多裂肌、腰小肌、半棘肌、椎骨、回旋肌、骨盆、回旋肌、腰大肌、腰方肌以及气动肌肉固定板，各肌肉协调运动实现腰关节的屈伸、收展和环转运动，本发明的仿人腰椎系统以气动肌肉驱动，具结构紧凑
一种基于气动肌肉腰椎系统

[实用新型]基于气动肌肉的仿人腰椎系统-CN201820128146.8有效
发明人：宗珂朴;姜飞龙 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于气动肌肉的仿人腰椎系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动腰椎的运动，具有完全模拟人的腰椎运动的功能。所述的仿人腰椎主要由多根多裂肌、腰小肌、半棘肌、椎骨、回旋肌、骨盆、回旋肌、腰大肌、腰方肌以及气动肌肉固定板，各肌肉协调运动实现腰关节的屈伸、收展和环转运动，本实用新型的仿人腰椎系统以气动肌肉驱动，具结构紧凑
腰椎气动肌肉本实用新型回旋肌驱动防爆性能肌肉协调骨盆固定板腰大肌腰关节方肌可用屈伸收展小肌椎骨肌肉演示清洁教学

[发明专利]带触觉的肌电仿生电动假手及其控制方法-CN200410024941.5无效
发明人：罗志增;席旭刚 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2004-06-02 - 公布日： 2005-02-23 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：带触觉的肌电仿生电动假手及其控制方法，该假手包括拾电电极、肌电信号处理电路、带肌电信号模式处理的计算机及驱动电路，其特征是有仿人手指型触滑觉一体化传感器，其信号引出线连接信号调理电路、带接触滑动特征识别的单片机系统触滑觉传感器采用高分子压电材料，与薄铜皮电极粘合在一起，包裹在仿人假手手指的柱面上。这种假手控制方法是由传感器传出压电信号经调理电路成包含接触、滑动特征的电压信号，由单片机系统获取有无接触或有无滑觉的感觉信息，输入计算机，协同肌电信息控制假手完成相应工作。本发明能使假手受到肌电信号和感觉信号双重制约，达到比较理想的仿生控制。
触觉仿生电动假手及其控制方法

[实用新型]带触觉的肌电仿生电动假手-CN200420023440.0无效
发明人：罗志增;席旭刚 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2004-06-02 - 公布日： 2005-12-21 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：带触觉的肌电仿生电动假手，该假手包括拾电电极、肌电信号处理电路、带肌电信号模式处理的计算机及驱动电路，其特征是有仿人手指型触滑觉一体化传感器，其信号引出线连接信号调理电路、带接触滑动特征识别的单片机系统触滑觉传感器采用高分子压电材料，与薄铜皮电极粘合在一起，包裹在仿人假手手指的柱面上。这种假手控制方法是由传感器传出压电信号经调理电路成包含接触、滑动特征的电压信号，由单片机系统获取有无接触或有无滑觉的感觉信息，输入计算机，协同肌电信息控制假手，使假手完成相应工作。本实用新型能使假手受到肌电信号和感觉信号双重制约，达到比较理想的仿生控制。
触觉仿生电动假手

[发明专利]一种基于气动肌肉的仿型机器人系统-CN202110048730.9在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;敖康;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉的仿型机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动肌肉的仿型机器人系统主要由气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节利用多根气动肌肉交叉驱动，髋关节、膝关节、踝关节由气动肌肉组件的肌群驱动，肩关节由气动肌肉肌群拮抗肌驱动，肘关节由单关节和多关节气动肌肉肌群拮抗肌驱动，腕关节则由并联气动肌肉组成。
一种基于气动肌肉机器人系统

[实用新型]一种用于模拟膈肌运动冲击异物的教学仪器-CN202120182061.X有效
发明人：李沐;章晓 -专利权人：李沐
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于模拟膈肌运动冲击异物的教学仪器，包括透明仿人半身套，所述透明仿人半身套内装有密闭透明罩壳，密闭透明罩壳底部设有挤压垫，内部设有管道，管道的上端伸出密闭透明罩壳并与透明仿人半身套的嘴部连通大气，管道的下端设有分叉的两支小管道，两支小管道分别连接有一个弹性球；所述透明仿人半身套底部设有工字推杆。本实用新型能让学生很好地观察膈肌运动过程并正确掌握异物进入人体后的冲击膈肌操作，实用效果好。教师向学生展示对膈肌施加不同的力的时候，方便学生观察异物在相关部位排出的运动过程，具有优秀的教具教学效果和展示效果。
一种用于模拟运动冲击异物教学仪器

[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢-CN201510501302.1有效
发明人：臧希喆;刘义祥;朱延河;刘鑫宇;王林 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢，它涉及一种机器人，以解决现有主动机器人采用刚性结构驱动，系统结构复杂，柔顺性差及机器人的能量效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节、上踝关节和下踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，骨盆通过髋关节与大腿转动连接，大腿通过膝关节与小腿转动连接，小腿通过上踝关节与踝关节板转动连接；踝关节板通过下踝关节与足部转动连接；大腿上设置有髂肌、股大肌、股外侧肌、股二头肌、半腱肌和股直肌，小腿上设置有胫骨前肌、比目鱼肌、腓肠肌、内收肌和腓骨肌；髂肌和股大肌的上端分别与骨盆铰接。本发明属于仿人机器人领域。
一种气动人工肌肉驱动下肢

[发明专利]一种基于气动肌肉仿人嘴装置及其控制系统-CN201710696419.9有效
发明人：姜飞龙 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气动肌肉仿人嘴装置及其控制系统，仿人嘴包括固定板、支架、颊肌一、颧肌一、上唇方肌一、下唇方肌一、三角肌一、咬肌一、颞肌一、颞肌二、咬肌二、上唇方肌二、颧肌二、颊肌二、三角肌二、下唇方肌二、下颌骨、次生腭、肌电信号采集系统、阀，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动次生腭、下颌骨的运动，具有完全模拟人的嘴运动的功能，本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于教学、医疗诊断以及演示
一种基于气动肌肉仿人嘴装置及其控制系统

[发明专利]一种机器人末端灵巧型欠驱动仿生抓手-CN202010424576.6在审
发明人：李杨;吴明明;王兴;穆梦杰;赵子豪 -专利权人：安徽三联学院
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人末端灵巧型欠驱动仿生抓手，包括：基座、驱动机构、以及至少两个在基座上周向环布的仿生指，其中：任意一个仿生指均分别包括近端指关节、中端指关节、前端指尖关节、第一滑轮组、第二滑轮组、绞盘、仿屈肌索、仿伸肌索、以及拉簧。且中端指关节、近端指关节、前端指尖关依次灵活枢转连接；仿屈肌索、仿伸肌索为柔性缆索，并通过对应的滑轮组连接到绞盘上，工作中，通过控制驱动机构带动绞盘正反转动来控制并联机械手的夹持、展开、夹紧位置以及夹紧力
一种机器人末端灵巧驱动仿生抓手

[发明专利]基于气动肌肉仿人脖子-CN201710485387.8有效
发明人：姜飞龙;朱海滨;朱荷蕾;沈剑英;钱承;宋玉来;刘睿莹;陈晟;周丽;杨立娜;殷小亮 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气动肌肉仿人脖子，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动脖子的运动，具有完全模拟人的脖子运动的功能。所述的仿人脖子主要由骨盆、肋骨、椎骨、头颅、气动肌肉组成。模拟肩甲舌骨肌、胸锁乳突肌、胸骨舌骨肌、胫阔肌、斜方肌、竖脊肌作用的气动肌肉驱动脖子绕垂直轴、矢状轴、冠状轴的旋转。
基于气动肌肉脖子

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