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[发明专利]敞车端墙与端梁外横焊缝自动仰角焊接系统-CN201110127197.1有效
发明人：李震;张平利 -专利权人：西安轨道交通装备有限责任公司
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种敞车端墙与端梁外横焊缝自动仰角焊接系统，包括焊缝跟踪装置；焊缝跟踪装置包括安装支架、角度调节板、跟踪汽缸、跟踪头、跟踪轮以及焊枪；角度调节板与安装支架连接，跟踪汽缸连接跟踪头，跟踪头带动跟踪轮以及设置在跟踪轮上的焊枪本发明的端墙与端梁外横焊缝自动仰角焊接系统，以自动焊接代替人工焊接，可以在焊枪角度、焊丝前端与焊缝中心距离、焊缝区间内运动速度等各方面始终保持正确的参数，从而保证仰角焊缝成型良好。
敞车端梁外横焊缝自动仰角焊接系统

[实用新型]敞车端墙与端梁外横焊缝自动仰角焊接系统-CN201120153250.0有效
发明人：李震;张平利 -专利权人：西安轨道交通装备有限责任公司
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种敞车端墙与端梁外横焊缝自动仰角焊接系统，包括焊缝跟踪装置；焊缝跟踪装置包括安装支架、角度调节板、跟踪汽缸、跟踪头、跟踪轮以及焊枪；角度调节板与安装支架连接，跟踪汽缸连接跟踪头，跟踪头带动跟踪轮以及设置在跟踪轮上的焊枪本实用新型的端墙与端梁外横焊缝自动仰角焊接系统，以自动焊接代替人工焊接，可以在焊枪角度、焊丝前端与焊缝中心距离、焊缝区间内运动速度等各方面始终保持正确的参数，从而保证仰角焊缝成型良好。
敞车端梁外横焊缝自动仰角焊接系统

[发明专利]PCTC船搭载甲板立柱的焊接方法-CN202310962092.0在审
发明人：陈庆城;钟秋云;黄旭攀;郑银清;罗坚 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本发明涉及船舶制造技术领域，尤其涉及一种PCTC船搭载甲板立柱的焊接方法，其包括如下步骤：S1、对支撑立柱的上端面加工斜坡口；S2、将所述支撑立柱移动到安装位置，所述支撑立柱与上层甲板之间形成仰角焊缝；S3、采用定位码板固定所述支撑立柱，所述定位码板的一端与所述上层甲板焊接，所述定位码板的另一端与所述支撑立柱上仰角焊缝较窄的一端焊接；S4、在所述定位码板与所述支撑立柱之间设置焊接衬垫，所述焊接衬垫正对所述仰角焊缝较窄的一侧；S5、采用气电仰角焊的方式沿所述仰角焊缝的延伸方向进行焊接；S6、采用二氧化碳保护焊对所述仰角焊缝进行填充。
pctc 搭载甲板立柱焊接方法

[实用新型]机器人单面焊接双面成型平角与仰角焊缝坡口-CN201822186733.5有效
发明人：李大用;刘放;刘殿宝;贺鸿飞;陈凯;霍燕平;陈晖;朱伟 -专利权人：渤海造船厂集团有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B23K9/167 文献下载
摘要：本实用新型提出的是机器人单面焊接双面成型平角与仰角焊缝坡口。平角与仰角焊接位置的焊缝一侧坡口为钝边，另一侧为对称梯形双面坡口，在梯形的前端设有坡口根部，坡口根部两侧对称设置削薄面，削薄面延伸至板厚为δ外侧，并形成具有坡口倾角为α的倾斜面；倾斜面、削薄面和钝边连续延展成两对称梯形坡口本实用新型采用带钝边梯形双面坡口焊接坡口形式作为平角与仰角焊缝位置的坡口，坡口倾角α=50～55°、坡口间隙d=0～1mmTIG装配焊接，然后直接采用MAG焊接方法对根部焊缝进行焊接，实现单面焊接双面成型，保证了根部焊缝的熔透性和致密性，提高了焊接效率和焊缝的质量。适宜作为机器人单面焊双面成型平角与仰角焊缝坡口使用。
坡口平角仰角焊缝单面焊接双面成型削薄面钝边机器人本实用新型对称梯形根部焊缝坡口根部坡口间隙双面坡口焊缝倾斜面焊接单面焊双面成型对称设置焊接坡口焊接效率连续延展仰角焊接熔透性致密性板厚连通装配延伸保证

[发明专利]基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法-CN202110239920.9有效
发明人：李瑞峰;王珂;秦中昊;赵立军;葛连正 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。
基于结构焊缝跟踪传感器焊枪末端识别方法

[发明专利]具有焊缝跟踪功能的焊接摆动器-CN201210582687.5有效
发明人：薛瑞雷;王含宇;陈立新;热米娜·帕尔哈提;张国涛 -专利权人：新疆威奥科技股份有限公司
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化焊接技术领域，是一种具有焊缝跟踪功能的焊接摆动器；其包括焊接摆动器和焊缝跟踪传感器；焊接摆动器包括焊枪直摆装置、焊枪俯仰角装置和焊枪钟摆装置；焊枪直摆装置的前端安装有焊枪俯仰角装置。本发明结构合理而紧凑，使用方便；横向驱动电机输出的转矩并通过连接丝杠传动，实现焊枪的水平移动调节；纵向驱动电机通过链条传动实现对焊枪俯仰角度的调节；旋转驱动电机的正反转转动可实现焊枪的钟型摆动运动；使焊枪加大了运动范围，实用性强；同时采用双一字线激光器进行焊缝跟踪和摄像头成像的方式，可远距离监控焊枪通过焊缝跟踪实现焊接过程，稳定性强，并提高了焊接质量和焊接效率。
具有焊缝跟踪功能焊接摆动

[实用新型]具有焊缝跟踪功能的焊接摆动器-CN201220738105.3有效
发明人：薛瑞雷;王含宇;陈立新;热米娜·帕尔哈提;张国涛 -专利权人：新疆威奥科技股份有限公司
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化焊接技术领域，是一种具有焊缝跟踪功能的焊接摆动器；其包括焊接摆动器和焊缝跟踪传感器；焊接摆动器包括焊枪直摆装置、焊枪俯仰角装置和焊枪钟摆装置；焊枪直摆装置的前端安装有焊枪俯仰角装置。本实用新型结构合理而紧凑，使用方便；横向驱动电机输出的转矩并通过连接丝杠传动，实现焊枪的水平移动调节；纵向驱动电机通过链条传动实现对焊枪俯仰角度的调节；旋转驱动电机的正反转转动可实现焊枪的钟型摆动运动；使焊枪加大了运动范围，实用性强；同时采用双一字线激光器进行焊缝跟踪和摄像头成像的方式，可远距离监控焊枪通过焊缝跟踪实现焊接过程，稳定性强，并提高了焊接质量和焊接效率。
具有焊缝跟踪功能焊接摆动

[发明专利]一种用于方钢管板仰角和平角焊缝焊接的自动化焊接装备-CN202010022013.4有效
发明人：冯英超;刘娜;刘金平;王世培;吴闯;靳秋妍;李海超 -专利权人：中国核工业二三建设有限公司;核工业工程研究设计有限公司;哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明属于焊接装置，具体涉及一种用于方钢管板仰角和平角焊缝焊接的自动化焊接装备。一种用于方钢管板仰角和平角焊缝焊接的自动化焊接装备，其中，包括顶板，在顶板下方设置方钢支架，在方钢支架上设置支架组件，在支架组件上设置三维移动控制组件，在三维移动控制组件上设置焊接组件。本发明的效果是：降低了自动焊接设备在进行方钢管板直焊缝以及转角焊缝过渡阶段的焊接难度，提高了焊接效率，减少了焊接成本的投入，降低焊接人员的劳动强度。
一种用于钢管仰角平角焊缝焊接自动化装备

[发明专利]焊接小车用于仰角焊的方法-CN200910139852.8无效
发明人：郑卫军;吕纯洁;刘宝林 -专利权人：中国北车集团大同电力机车有限责任公司
申请日： 2009-07-03 - 公布日： 2011-01-12 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接小车用于仰角焊的方法，其包括：通过电磁座将焊接轨道固定在底架边梁上，所述焊接小车可移动地连接在所述焊接轨道上；将所述焊接小车的焊枪的角度调整到，与垂直方向成10°-20°角度，与水平面成45°±5°角度，并使所述焊枪的焊丝干伸长10-12mm；将所述焊枪的角度固定；以均匀的速度移动所述焊接小车，并通过所述焊枪对所述底架边梁与侧墙波纹板之间进行焊接，形成仰角焊的焊缝。本发明的焊接小车所焊接的仰角焊，其焊缝成形美观，断面饱满，员工劳动强度大幅降低，并能极大提高生产效率。
焊接小车用于仰角方法

[发明专利]一种焊缝跟踪装置-CN201110127211.8有效
发明人：李震;张平利;汤文飞 -专利权人：西安轨道交通装备有限责任公司
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提出了一种焊缝跟踪装置，包括安装支架、角度调节板、跟踪汽缸、跟踪头、跟踪轮、跟踪头拖板、设置在跟踪头与跟踪头拖板之间的第一弹簧以及设置在安装支架与跟踪汽缸之间的第二弹簧；所述跟踪汽缸连接跟踪头，所述跟踪头带动跟踪轮本发明的焊缝跟踪装置，以自动焊接代替人工焊接，可以在焊枪角度、焊丝前端与焊缝中心距离等各方面始终保持正确的参数，从而保证仰角焊缝成型良好。
一种焊缝跟踪装置

[发明专利]一种船体结构用钢平仰角接焊接方法-CN201510708322.6在审
发明人：王波 -专利权人：武昌船舶重工集团有限公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：一种船体结构用钢平仰角接焊接方法，属于船体结构用钢的焊接方法，解决现有船体结构用钢平仰角接焊接方法所存在的焊缝强度低、不利于母材防腐的问题。本发明易于加工，有效减小焊接变形，顺利实现了船体结构用钢平仰角接焊接，通过了焊接性试验、焊接工艺评定，可以提高劳动效率、节省焊接材料、电能和工时，降低生产成本、减少船舶建造周期，填补了国内船体结构用钢平仰角接焊接的空白
一种船体结构用钢平仰角焊接方法

[实用新型]一种焊缝跟踪装置-CN201120156353.2无效
发明人：李震;张平利;汤文飞 -专利权人：西安轨道交通装备有限责任公司
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2012-01-11 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种焊缝跟踪装置，包括安装支架、角度调节板、跟踪汽缸、跟踪头、跟踪轮、跟踪头拖板、设置在跟踪头与跟踪头拖板之间的第一弹簧以及设置在安装支架与跟踪汽缸之间的第二弹簧；所述跟踪汽缸连接跟踪头本实用新型的焊缝跟踪装置，以自动焊接代替人工焊接，可以在焊枪角度、焊丝前端与焊缝中心距离等各方面始终保持正确的参数，从而保证仰角焊缝成型良好。
一种焊缝跟踪装置

[发明专利]一种钢梁杆件槽型结构的自动化焊接方法-CN202110340908.7有效
发明人：薛喆彦;吴江波;袁俊;刘志刚;杜伟 -专利权人：中铁宝桥（扬州）有限公司;中铁宝桥集团有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢梁杆件槽型结构的自动化焊接方法，包括：将横隔板、腹板、底板、加劲肋组装；焊接时，起弧点在中隔板与腹板立位焊缝底部；先焊接中隔板与腹板立位角焊缝；再焊接中隔板与底板平角位角焊缝、腹板与底板平角位角焊缝；重复上一步，直到所有的中隔板焊接完成；然后焊接端隔板，起弧后，先焊接腹板加劲肋下侧的端隔板与腹板立位角焊缝、端隔板与腹板加劲肋仰角位以及平角位角焊缝、腹板加劲肋上侧的端隔板与腹板立位角焊缝；然后焊接腹板与底板平角位角焊缝、端隔板与底板平角位角焊、端隔板与底板加劲肋立位角焊缝；重复上一步，直到所有的端隔板与其余面板焊接完成；该方法可用于杆件槽型部分的焊接，能够大幅度提高焊缝质量。
一种钢梁杆件槽型结构自动化焊接方法

[发明专利]一种基于电弧传感器的焊枪空间姿态识别方法-CN201710255411.9有效
发明人：洪波;尹力;李湘文;李毅;张贤锌 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电弧传感器的焊枪空间姿态识别方法，用于复杂轨迹焊缝的焊枪空间姿态自动识别。该方法采用的系统利用电弧传感器对焊缝坡口进行扫描，采集反映焊枪在焊缝坡口扫描区域相对于工件焊缝距离变化的电弧传感信号，对电弧传感信号进行滤波和信号处理，将电弧传感信号转换成焊枪高度信号，根据不同焊枪空间姿态以及干扰噪声对焊枪高度信号的影响特性，通过偶次谐波特征相位法识别焊枪相对于工件焊缝的偏转角，通过一次谐波特征向量正交法识别焊枪相对于工件焊缝的俯仰角，通过多次谐波特征向量正交耦合算法识别焊枪相对于工件焊缝的横滚角。
一种基于电弧传感器焊枪空间姿态识别方法

[实用新型]一种挡火花工装-CN201220571972.2有效
发明人：丁林;林国和 -专利权人：福建省马尾造船股份有限公司
申请日： 2012-10-31 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种挡火花工装，包括遮挡部和固定部，遮挡部为一至少由一个挡板围合而成的设有开口的腔体，所述开口朝向船体结构角焊缝或对接缝的两焊接板，所述开口的边缘与所述船体结构角焊缝或对接缝的两焊接板的表面相平齐，固定部的一端与所述遮挡部相连接，固定部的另一端设有固定件，所述挡火花工装通过所述固定件固定在所述船体结构角焊缝或对接缝的两焊接板上，且所述开口紧密贴合在两焊接板上而封闭住所述腔体。本实用新型结构简单，操作方便，遮挡火花效果良好，可适用于平角焊缝、立角焊缝、仰角焊缝等所有角焊缝的切割作业以及平对接缝、立对接缝、横对接缝等所有对接缝的余量修割作业，且可重复拆装使用，具有广阔的市场应用前景
一种火花工装

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