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[发明专利]一种导航代价图的更新方法、装置及设备-CN201811625892.9有效
发明人：熊友军;刘洪剑;刘志超;张健;白龙彪;张思民;蒋晨晨;赵勇胜;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：一种导航代价图的更新方法包括：在导航地图启动前，将分层代价图中的静态层与虚拟墙层叠加得到静态主图，对所述静态主图进行膨胀，生成静态膨胀图；在导航地图启动时，将所述静态膨胀图与导航过程中检测到的障碍物进行叠加，得到主代价图；在所述障碍物所在的局部范围对所述主代价图进行膨胀，得到更新的导航代价图。将导航过程中检测到的障碍物与所述静态膨胀图叠加，得到主代价图，并对所述主代价图中的障碍物所在位置的局部范围进行膨胀，由于膨胀范围大大减小，从而使得导航地图启动和运行时，可以有效的减少膨胀所消耗的时间，有利于提高导航响应速度
一种导航代价更新方法装置设备

[发明专利]视频编码方法和装置-CN201280002082.2有效
发明人：宋建斌;杨名远;宋杨 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： H04N19/567 文献下载
摘要：其中，一种视频编码方法，包括确定与第一编码单元相邻的N个编码单元的运动矢量；获得上述N个编码单元的运动矢量分别对应的率失真代价；确定上述一率失真代价和第二率失真代价的相对关系是否符合预设规则，其中，上述一率失真代价为上述N个编码单元的运动矢量分别对应的率失真代价中最小的，上述二率失真代价为上述一编码单元在参考帧中进行运动估计得到的最小率失真代价；若上述相对关系符合预设规则，则按照合并编码方式对上述一编码单元进行编码。
视频编码方法装置

[发明专利]立体匹配方法及装置-CN201510859874.7在审
发明人：陈敏杰;郭春磊;李昂;林福辉 -专利权人：展讯通信（上海）有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：所述方法包括将所述第一图像作为参考图像，获得所述不同视差距离对应的代价图像；对所述第一图像中各个像素点在不同视差距离时的匹配代价值进行代价聚合；根据代价聚合后的匹配代价值以及预设的第一惩罚系数和第二惩罚系数，分别对所述不同视差距离对应的代价图像在预设方向上进行动态规划操作，获得不同预设方向上，各像素点在不同视差距离时的累计匹配代价值，并根据所述累计匹配代价值获得对应像素点的实际视差值；对所获得的每个像素点的实际视差值进行求精处理
立体匹配方法装置

[发明专利]图像处理的方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202010867321.7在审
发明人：聂旎 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像处理的方法、装置、电子设备和计算机可读介质，涉及图像处理的技术领域，包括：获取待处理的主摄图像和待处理的副摄图像，并分别将主摄图像和副摄图像确定为待处理的图像；计算待处理的图像的代价立方体，得到目标代价立方体，其中，目标代价立方体表示待处理的图像中的像素点在每个预设视差层级下的匹配代价值；确定待处理的图像中每个像素点的滤波窗口，并通过滤波窗口对目标代价立方体中每个预设视差层级下的代价图进行滤波处理；基于滤波处理后的目标代价立方体计算主摄图像和副摄图像的视差图，本申请缓解了现有的代价聚合算法难以在性能较差的移动设备上支持大尺寸大视差层级计算的技术问题。
图像处理方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]用于生成旨在由飞行器遵循的最佳竖直轨迹的方法和装置-CN201911278444.0在审
发明人： J-C·梅雷;R·安德鲁阿拉瓦 -专利权人：空中客车运营简化股份公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种装置，包括单元(6)，该单元执行迭代处理以在每次迭代中通过将由生成单元(9)生成的多个下一状态的估计总代价考虑在内来根据所谓的计算状态确定所谓的下一状态，由代价计算单元(10)计算的每个估计总代价等于通过将预定的约束考虑在内而计算的直到所考虑的下一状态的实际代价与直到飞行器的当前状态的估计代价的加和，估计代价是使用基于飞行器的性能计算而不考虑能量约束的确定性神经网络(12)计算的，从而由此允许快速对估计代价进行计算、并因此对估计总代价进行计算，重复迭代处理，直到所确定的状态与飞行器的当前状态接近，
用于生成旨在飞行器遵循最佳竖直轨迹方法装置

[发明专利]一种双目立体匹配方法-CN202111479987.6在审
发明人：杨戈;廖雨婷 -专利权人：北京师范大学珠海校区
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目立体匹配方法，其步骤包括：1)特征提取网络对待匹配的左、右图像进行特征提取，得到左图像N种分辨率的特征图、右图像对应的N种分辨率的特征图；2)将左、右图像对应的同一分辨率的特征图进行相关操作，形成一个4D的匹配代价卷；然后通过尺度内聚合模块对每个4D的匹配代价卷进行局部代价聚合操作，得到与原匹配代价卷分辨率相同的全新匹配代价卷；3)通过尺度间聚合模块对步骤2)所得N个4D的全新匹配代价卷进行融合，得到最终的匹配代价卷；4)根据最终的匹配代价卷得到对应N种不同分辨率对应的视差图；然后对所得各视差图进行上采样并输入StereoDRNet中，得到最终的预测视差图。
一种双目立体匹配方法

[发明专利]一种基于激光雷达的无人驾驶遇障路径规划方法与终端-CN202211245573.1在审
发明人：梁煜;何春洪;王鼎居 -专利权人：江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的无人驾驶遇障路径规划方法与终端，建立栅格地图；获取激光雷达点云数据，并根据所述激光雷达点云数据识别各个障碍物，将所述障碍物投影至栅格地图；根据栅格地图中各个格点与障碍物的距离，为各个栅格设定代价值，所述代价值与所述栅格与障碍物的距离负相关，生成代价梯度，得到代价地图；根据所述代价地图，利用迪杰斯特拉算法，计算获取代价值总和最低的路径作为规划路径；通过激光雷达识别障碍位置，标记栅格地图障碍区域，生成包含障碍和不可通行区域的代价地图，从代价地图中搜寻可通行路径，从而实现障碍绕行的路径规划，即使在具有多障碍的场景下，也可以不需要较高的信号频率，能够在较低的信号频率下进行轨迹规划，实现无人绕障行驶。
一种基于激光雷达无人驾驶路径规划方法终端

[发明专利]运动补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310344603.2在审
发明人：方树清;陈建华;叶琰 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04N19/52 文献下载
摘要：本申请提供了一种运动补偿方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，该方法包括：首先，获取待处理块与多个第一像素块之间的匹配代价值；其次，基于多个匹配代价值，对待处理块与多个第二像素块之间的匹配代价值进行估计，得到多个近似匹配代价值；第二像素块为参考帧中的搜索范围内的分像素点对应的像素块；然后，根据多个匹配代价值和多个近似匹配代价值，对待处理块进行运动补偿。本实施例中，基于待处理块与参考帧中的搜索范围内的多个整像素点分别对应的像素块之间的匹配代价值，对待处理块与参考帧中的搜索范围内的多个分像素点分别对应的像素块之间的匹配代价值进行估计，不需要对分像素点进行搜索
运动补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种编码处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110800274.9在审
发明人：徐琴琴 -专利权人：北京金山云网络技术有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H04N19/119 文献下载
摘要：本申请提出一种编码处理方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法:结合当前层的待划分编码块的量化参数、大小信息及当前层的层级，确定当前层的待划分编码块的率失真代价阈值，并确定当前层的待划分编码块的率失真代价，比较率失真代价和率失真代价阈值，以确定是否对当前层的待划分编码块继续向下一层划分，由此，在对编码块进行划分的过程中，根据当前层的编码块的量化参数、大小信息及当前层的层级确定待划分编码块的率失真代价阈值，并结合待划分编码块的率失真代价和率失真代价阈值的比较结果，以确定是否对编码块继续向下一层划分，从而实现了编码块的大小信息及层级自适应修改率失真代价，提高编码块的划分效率，节省编码时间。
一种编码处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]结构化查询语句执行方法、装置、计算机设备、存储介质-CN202311029932.4在审
发明人：杨昱睿;蒋杰;刘煜宏;陈鹏;范晓亮;程勇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F16/2453 文献下载
摘要：地图数据源的数据处理技术和人工智能技术领域，包括：将结构化查询语句涉及的各数据源以及各数据源的运算符转换为节点，得到节点关系树；对节点关系树中的节点进行访问，并在完成对节点关系树中非根节点的访问时，确定非根节点的子状态代价和节点关系树中根节点的附加代价；附加代价是根节点所涉及的数据源的通信代价；基于子状态代价和附加代价，确定根节点对应的父状态代价；根据父状态代价确定数据处理路径；按照数据处理路径执行结构化查询语句，以对各数据源进行处理。
结构查询语句执行方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]帧间模式选择方法-CN201410128908.0有效
发明人：李杰明;董火新 -专利权人：扬智科技股份有限公司
申请日： 2014-04-01 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： H04N19/109 文献下载
摘要：基于整像素运动估计的结果，针对8×8子宏块单元来判断其小于8×8的划分，之后再执行分数像素运动估计，藉以获得8×8子宏块单元的第一代价。并且，基于整像素运动估计的结果，针对8×8子宏块单元执行分数像素运动估计，藉以获得8×8子宏块单元的第二代价。基于上述第一代价及第二代价来获得8×8子宏块单元的最佳代价。另外，基于整像素运动估计的结果，针对大于8×8的宏块分割单元执行分数像素运动估计，藉以获得大于8×8的宏块分割单元各自的第三代价。藉此，自最佳代价与第三代价中选择最小值来作为最佳帧间模式。
模式选择方法

[发明专利]一种光场图像前后景自动分割方法-CN201510670734.5有效
发明人：代锋;马宜科;张勇东;陈宪宇 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2015-10-13 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种光场图像前后景自动分割方法，包括：1)基于超像素分割算法将光场图像划分为多个基本区域；2)提取每个基本区域的聚焦度；3)生成各种可能的前后景分割方案，选出使得总代价最小的前后景分割方案，所述总代价是各个基本区域被划分为前景或者背景的单区域代价的和，每个基本区域的所述单区域代价根据该基本区域的聚焦度得出；或者总代价是所有基本区域的单区域代价与相邻基本区域的区域相似度代价的加权和，所述相邻基本区域的区域相似度代价根据被分别划分为前景和后景的两个相邻基本区域的图像特征距离得出
一种图像后景自动分割方法

[发明专利]双视点立体视频的图像匹配方法及装置-CN201610710517.9有效
发明人：张新;张希飞 -专利权人：深圳市捷视飞通科技股份有限公司;深圳凯澳斯科技有限公司
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： H04N13/122 文献下载
摘要：本发明公开一种双视点立体视频的图像匹配方法及装置，其中，该方法包括：获取左眼及右眼两路视频，并提取出感兴趣的图像帧；预估感兴趣的图像帧中左眼图像与右眼图像的对应像素点的视差域值，并根据色彩匹配代价与视差域值的大小找出与目标像素点对应的候选的匹配点；根据以目标像素点为中心的中心域与以候选的匹配点为中心的中心域的所有像素点的色彩匹配代价、局部关联匹配代价以及局部梯度匹配代价构造总的匹配代价函数，并且根据总的代价函数计算出匹配代价；找出与多组匹配代价最小的匹配对并得到对应的稠密视差图
视点立体视频图像匹配方法装置

[发明专利]单镜头下的多行人在线跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202010374066.2有效
发明人：李昆明;冯琰一;李德紘;张少文 -专利权人：佳都科技集团股份有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：在单路视频流的每帧画面得到行人检测框、卡尔曼跟踪框和单目标跟踪框作为目标框；计算目标框对应的行人身份重定位特征向量；根据目标框的位置和行人身份重定位特征向量计算所述目标框与目标跟踪器的位置损失代价和行人重定位损失代价；根据位置损失代价和行人重定位损失代价计算综合损失代价；根据综合损失代价计算轨迹跟踪器与行人检测框、卡尔曼跟踪框和单目标跟踪框的匹配关系；根据匹配关系、位置损失代价和身份重定位损失代价，基于行人检测框、
镜头行人在线跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于FPGA实现的二值神经网络立体视觉匹配方法-CN202010370995.6有效
发明人：陈刚;凌晔华;何涛;何晟宇;张余;孟海涛;黄凯 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：包括以下步骤：步骤一：获取双目匹配灰度图像中的像素的周期性输入流；步骤二：从像素中获取图像块；步骤三：将步骤二中的图像块输入预设权值与参数的二值神经网络获取二值的特征向量；步骤四：将特征向量在最大搜索视差内进行代价计算，获得匹配代价；步骤五：将代价输入半全局代价聚合进行代价聚合，得到聚合后的代价；步骤六：在聚合后的代价中选择代价最小的位置作为视差；步骤七：对选择的视差进行一致性检测和视差细致化计算，得到视差图，并且按周期逐个输出像素的视差值
一种基于 fpga 实现神经网络立体视觉匹配方法