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- [发明专利]一种改进粒子群算法的动态路径规划方法-CN202210058540.X有效
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袁庆霓;孙睿彤;衣君辉;白欢;杜飞龙;蓝伟文
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贵州大学
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2022-01-10
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2023-07-14
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G05D1/02
- 本发明公开了一种改进粒子群算法的动态路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、采用改进粒子群算法生成全局路径，将全局路径划分为由{S1G1,S2G2,…SnGn}组成的n段局部路径；步骤二、对局部路径S1G1利用动态窗口法DWA进行路径规划，包括搭建机器人运动学模型、搭建机器人速度模型、构建动态窗口法DWA的目标函数，根据目标函数选择最优的轨迹，记录机器人到达位置G1的航向角步骤三、对局部路径S2G2利用动态窗口法DWA进行局部路径规划，并继承上一次运动规划的航向角；步骤四、重复利用动态窗口法DWA对路径S3G3,…SnGn依次进行局部路径规划；步骤五、输出完整的最终路径。本发明具有能缩短规划路径长度，提高规划路径平滑性、实时性等的特点。
- 一种改进粒子算法动态路径规划方法
- [发明专利]基于混合算法的机械臂路径规划方法-CN202111285348.6有效
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袁庆霓;衣君辉;孙睿彤;白欢;杨观赐;吴杨东;蓝伟文
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贵州大学
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2021-11-01
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2023-04-25
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B25J9/16
- 本发明公开了一种基于混合算法的机械臂路径规划方法，其特征在于：首先初始化树节点并不断检测当前节点和障碍物之间的距离，若检测到当前节点与障碍物之间的最小距离大于两倍的步长时，则说明当前节点附近没有障碍物，采用改进的人工势场方法进行快速拓展，若检测到当前节点与障碍物之间的最小距离小于两倍的步长的时，则采用改进的RRT算法，充分利用RRT算法高效的避障能力，重复上述步骤直至到达目标点。该混合算法可以有效地提高路径搜索效率，解决人工势场法存在的当起始点存在障碍物时斥力很大造成路径曲折和当目标点有障碍物的时候目标不可达的现象，同时该混合算法也解决了改进的RRT算法存在的当障碍物较多时效率大幅较低的现象。
- 基于混合算法机械路径规划方法
- [发明专利]一种机械臂路径规划方法-CN202110389354.X有效
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袁庆霓;王鑫;江涛;杨观赐;吴杨东;蓝伟文
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贵州大学
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2021-04-12
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2022-12-13
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B25J9/16
- 本发明公开了一种机械臂路径规划方法，其特征在于：首先，引入目标搜索，对传统RRT算法进行改进，并使用改进后的RRT算法进行全局路径规划；其次，分别以斥力势场范围为阈值和机械臂末端执行器至末位置点影响修正引力函数和斥力函数，改进人工势场法，使用改进的人工势场法对局部路径进行优化；然后，使用三次B样条曲线对路径进行平滑处理并得到最终路径。本发明利用RRT算法的概率完备性规划全局路径，利用了人工势场法的有向性对RRT算法进行了补充，同时，RRT算法也为改进算法的避障能力提供了有效保证。总之，本发明在机械臂路径规划中能有效地获得最优路径规划，且规划效率高。
- 一种机械路径规划方法
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