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[发明专利]一种上下肢一体化训练机器人-CN201810531031.8在审
发明人：张立勋;连张弛;周宇;雪小军;程世灿;邓旭东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种上下肢一体化训练机器人，主要由上肢康复训练单元、下肢康复训练单元、驱动轮、调节座椅和外框架等组成，用于对患者进行上下肢康复训练。上下肢一体化训练机器人对患者进行康复训练时，可以上下肢同时进行，也可以单独进行；可以单独对患者进行康复训练，也可以配合跑步机对患者进行康复训练；可以站姿康复训练，也可以坐姿康复训练；可以单人进行康复训练，也可以两人同时进行康复训练。上下肢一体化训练机器人的上肢康复训练单元和下肢康复训练单元可以沿机架上下移动，从而可以适应患者不同的身高、进行重心控制等。
康复训练上下肢训练机器人一体化上肢康复训练下肢康复训练上下肢康复训练人本发明上下移动训练机器重心控制跑步机驱动轮外框架站姿坐姿座椅身高配合

[发明专利]上下肢康复训练系统-CN202210367549.9在审
发明人：吴强;王兵;王旭初 -专利权人：常州市钱璟康复股份有限公司;广州市三好计算机科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本发明涉及上下肢康复训练技术领域，尤其涉及一种上下肢康复训练系统，上下肢康复训练系统应用在上下肢康复训练装置上，上下肢康复训练系统包括康复训练模块、报告模块和系统设置模块，康复训练模块康复训练模块与上肢训练机构和下肢训练机构电连接以控制上肢训练机构和下肢训练机构的运动，康复训练模块用于对用户的训练模式进行设置；报告模块与康复训练模块连接，报告模块用于记录用户训练过程中的功率变化、阻力变化和速度变化。本发明的上下肢康复训练系统，可以进行多种训练模式，既可以进行主动训练，也可以进行被动训练，并且可以对训练过程中的训练参数进行设置和调节，以满足用户的多样化需求，适应性广。
下肢康复训练系统

[发明专利]一种带有减重机构的肢体协同运动康复训练器-CN201710350652.1有效
发明人：吴贵军;王红;国秀丽 -专利权人：安阳工学院
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明提供一种带有减重机构的肢体协同运动康复训练器，属于康复医疗器械领域，它包括传动横梁、左侧上下肢康复训练机构与右侧上下肢康复训练机构，所述的传动横梁左右两端分别连接左侧上下肢康复训练机构、右侧上下肢康复训练机构，左侧上下肢康复训练机构和右侧上下肢康复训练机构关于患者左右对称，所述的传动横梁通过连杆机构与右摆臂后端连接，同时还与右下肢康复训练机构连接，右摆臂中间位置与立柱铰链连接，右摆臂上安装有逆平行四连杆机构用以补偿双侧上下肢康复训练机构重量和患者肢体重量，提高患者康复训练的舒适度。
一种带有机构肢体协同运动康复训练器

[发明专利]一种患者自主运动的肢体康复训练器-CN201710350662.5有效
发明人：王振宁;吴贵军;来彦玲;国秀丽 -专利权人：安阳工学院
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明提供一种患者自主运动的肢体康复训练器，包括左侧上下肢康复训练机构、右侧上下肢康复训练机构、左双万向联轴器、右双万向联轴器，左侧上下肢康复训练机构与右侧上下肢康复训练机构关于患者左右对称，左侧上下肢康复训练机构安装有减重机构，左双万向联轴器一端与左传动轴固定连接，另一端与左侧上下肢康复训练机构连接，右双万向联轴器一端与右传动轴固定连接，另一端与右侧上下肢康复训练机构连接，左传动轴与右传动轴上固定的齿轮相啮合，实现左侧上下肢康复训练机构、右侧上下肢康复训练机构的运动方向相反，提高患者的舒适度。
一种患者自主运动肢体康复训练器

[发明专利]上下肢康复训练装置及其康复训练管理系统-CN202210367572.8在审
发明人：王旭初;吴强;王兵 -专利权人：常州市钱璟康复股份有限公司;广州市三好计算机科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本发明涉及上下肢康复训练技术领域，尤其涉及一种上下肢康复训练装置，包括底座、下肢训练机构、脚踏、上支撑座、上肢训练机构、手柄、控制器和显示装置，下肢训练机构安装在底座上；通过下肢训练机构带动脚踏运动；通过上肢训练机构带动手柄运动；控制器与上肢训练机构和下肢训练机构电连接。本发明还提供了一种上下肢康复训练管理系统，应用在上下肢康复训练装置上，上下肢康复训练管理系统安装在显示装置上，上下肢康复训练管理系统包括：用户管理模块、康复训练模块、报告管理模块、设备管理模块和系统设置模块本发明可以实现上肢和下肢进行单独训练和协同训练，训练方式多种多样，并且可以对多台康复训练装置进行管理。
下肢康复训练装置及其管理系统

[发明专利]一种多功能上下肢康复机器人-CN201910555063.6有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;王国帅;张艳琦;梁亚军 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能上下肢康复机器人，涉及康复训练设备技术领域，解决了现有康复设备无法满足上下肢康复训练的多自由度需求的技术问题。该机器人包括上肢康复训练装置、下肢康复训练装置和康复起立床，上肢康复训练装置和下肢康复训练装置均设置于康复起立床上，其中：上肢康复训练装置能够实现上肢康复训练的肩关节的内收外展运动、肩关节的屈曲伸展运动、肩关节的内旋外旋运动以及肘关节的屈曲伸展运动；下肢康复训练装置能够实现下肢康复训练的髋关节的内收外展运动、髋关节的屈曲伸展运动和膝关节的屈曲伸展运动。该机器人能完成上肢康复训练和下肢康复训练的多个自由度的康复动作，能够满足用户对上肢和下肢康复训练需求。
一种多功能下肢康复机器人

[发明专利]一种偏瘫患者四肢同时运动康复训练器-CN201710350661.0有效
发明人：张运真;王涛;来彦玲;吴贵军;国秀丽 -专利权人：安阳工学院
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明提供一种偏瘫患者四肢同时运动康复训练器，包括底座、座椅、左侧上下肢康复训练机构、右侧上下肢康复训练机构，左侧上下肢康复训练机构、右侧上下肢康复训练机构通过连杆机构实现左右两侧上肢上下摆动方向相反，通过杆式传动机构实现双侧下肢的康复运动方向相反，实现步态的四肢同时康复运动，且通过调整杆式传动机构的连接位置，实现单侧上肢与下肢康复运动幅度的比例调节和上肢与下肢起始运动位置调节，提高患者的舒适度，无需外界提供动力
一种偏瘫患者四肢同时运动康复训练器

[发明专利]一种单侧肢体瘫痪患者康复训练器-CN201710350663.X有效
发明人：亢凤林;吴贵军;国秀丽 -专利权人：安阳工学院
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明提供一种单侧肢体瘫痪患者康复训练器包括左侧上下肢康复训练机构、右侧上下肢康复训练机构、双万向联轴器，双万向联轴器的一端与右侧上下肢康复训练机构中的右转轴二的固定连接，双万向联轴器左端固定连接左侧上下肢康复训练机构中的左转轴一，右转轴二上固定的右齿轮二与右转轴一上固定的右齿轮一啮合，右转轴一通过带传动与右侧下肢固定机构连接，右转轴二通过平行四连杆机构连接右侧上肢康复训练机构，上述平行四连杆机构上安装有减重机构，减重机构采用右盘形凸轮通过右拉线悬挂重物的方式实现，所述的左侧上下肢康复训练机构与右侧上下肢康复训练机构关于患者左右对称。
一种肢体瘫痪患者康复训练器

[发明专利]一种四肢联合运动康复训练器-CN201710350641.3有效
发明人：王晓晶;吴贵军;国秀丽 -专利权人：安阳工学院
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明提供一种四肢联合运动康复训练器，包括左侧上下肢康复训练机构、右侧上下肢康复训练机构、左传动轴、右传动轴，相互啮合的左扇形齿轮与右扇形齿轮分别固定在左传动轴与右传动轴上，右传动轴上固定右传动带轮一、右传动齿轮一，右传动带轮一、右传动齿轮一通过齿轮传动机构和带传动机构连接右侧上下肢康复训练机构，左传动轴上固定左传动带轮一、左传动齿轮一，左传动带轮一、左传动齿轮一通过齿轮传动机构和带传动机构连接左侧上下肢康复训练机构，左侧上下肢康复训练机构与右侧上下肢康复训练机构关于患者左右对称，实现患者四肢的步态康复运动，提高患者的康复效果。
一种四肢联合运动康复训练器

[发明专利]一种沉浸式上下肢康复训练系统-CN202210158042.2在审
发明人：何丹;林少英;刘妍梅;陈艺聪;陈红兵;王莹 -专利权人：中山大学附属第一医院
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种沉浸式上下肢康复训练系统，包括训练方舱和康复训练机构，所述康复训练机构安装于训练方舱内，所述训练方舱的左侧舱板上开设有舱口，且舱口内通过驱动机构密封安装有舱门，所述康复训练机构包括视觉传感器、VR眼罩、上位机控制器、无线上下肢跟踪套器和VR第三视角显示器等。该沉浸式上下肢康复训练系统，训练系统中的控制中心采用模块化设计，有利于化整为零精简设计过程，通过将复杂的电路分解为固定模块，并对各个模块进行独立测试，提高电路设计质量。沉浸式的康复训练方式采用VR正反馈，其优势即有主动训练也有被动训练，进而使得康复者享受更加完善的上下肢康复治疗。
一种沉浸下肢康复训练系统

[实用新型]上下肢主被动康复装置-CN201921529186.4有效
发明人：王应峰;位新;朱赤波 -专利权人：广州穗海新峰医疗设备制造有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种上下肢主被动康复装置，包括上肢有刷电机、下肢有刷电机、上肢手臂、下肢踏板、供电器、控制器及支架；上肢有刷电机与控制器连接及上肢手臂连接；下肢有刷电机与控制器及下肢踏板连接；供电器与控制器连接；上肢手臂安装在支架上方，下肢踏板安装在支架下方。与现有技术相比，本申请可利用控制器通过上肢有刷电机控制上肢手臂运动，以及通过下肢有刷电机控制下肢踏板运动，从而自动带动患者的上肢以及下肢进行康复训练，实现上下肢的被动康复训练，还可以通过患者主动施力于上肢手臂以及下肢踏板的方式，从而实现上下肢主动康复训练，进而使后期康复训练能够达到更好的训练效果。
下肢被动康复装置

[实用新型]一种卧式上下肢康复训练装置-CN202021319936.8有效
发明人：韦妍飞;张黎;刘燕;盘璇;李琪 -专利权人：广西壮族自治区南溪山医院
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：一种卧式上下肢康复训练装置，包括：支架、设于支架上方的平面板、设于平面板一侧的两个脚踏板、设于平面板另一侧的两个L型推板，所述脚踏板在脚的推动下可于平面板上方做上下运动，实现腿部肌力功能的训练，所述L型推板位于身体两侧，可在手部推动下运动实现胳膊肌力功能的训练。该卧式上下肢康复训练装置可同时对上肢下肢进行康复训练，即可实现坐着训练，又可实现躺着训练，可以使患者在最舒适的状态下完成康复训练，达到在保证康复训练程度的同时减少康复训练时间，使患者在最佳状态下完成康复训练
一种卧式下肢康复训练装置

[实用新型]上下肢康复训练器-CN201420451422.6有效
发明人：曾德胜 -专利权人：曾德胜
申请日： 2014-08-12 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了医疗训练器械领域的上下肢康复训练器，该训练器包括：下肢训练机构、上肢训练机构、支撑杆组件、控制面板和可调座椅。下肢训练机构包括脚踏车本体和螺接固定在脚踏车本体底部的工字形支撑架，上肢训练机构包括带空腔的上肢壳体和固定安装在上肢壳体内部的上肢马达，支撑杆组件用于连接下肢训练机构和上肢训练机构，可调座椅安装在下肢训练机构的前方与传统独立进行上肢康复训练和下肢康复训练的设备相比，将上肢康复训练功能和下肢康复训练功能共设在一台机器上，可同时或者独立进行上肢康复训练和下肢康复训练，下肢训练机构与上肢训练机构之间可轻松调节高度，以对应不对的人群
下肢康复训练器

[发明专利]一种上下肢运动康复训练机-CN201910897491.7在审
发明人：赵世晶;鲁守银;高诺;苑朝阳;路广;彭伟;赵洪华;汤承龙 -专利权人：山东宝德龙健身器材有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种上下肢运动康复训练机，包括训练机本体，所述训练机本体包括设备支架；以及位于所述训练机本体上部的上肢训练机构，上肢训练机构包括上肢直流电机、减速器、手柄和连杆；以及位于所述训练机本体下部并与上肢训练机构位于同侧的下肢训练机构，下肢训练机构包括下肢直流电机、传动轮、传动轮支撑架和摇臂式踏板；本发明结构设计合理，将上肢康复训练仪和下肢康复训练仪两台单机组合在一起，功能齐全，上肢和下肢康复训练程序可分别启动，通过触摸显示屏能够对训练速度、训练阻力等参数进行设置，本上下肢运动康复训练机有多种训练模式，上肢训练时可通过调节上肢训练工作臂改变训练角度，实现上肢的垂直和水平训练，运行稳定可靠。
上肢训练训练机本体上肢下肢康复训练下肢训练机构运动康复训练直流电机传动轮上下肢减速器上肢康复训练触摸显示屏手柄设备支架训练模式训练阻力运行稳定踏板工作臂摇臂式支撑架同侧单机下肢垂直

[发明专利]上下肢主被动康复装置-CN202111484517.9在审
发明人：骆健雄;彭凯;朱海静 -专利权人：广州穗海新峰医疗设备制造股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A63B22/12 文献下载
摘要：本发明提供上下肢主被动康复装置，属于康复训练技术领域，该上下肢主被动康复装置包括底框架，所述底框架内部的中部通过转轴转动连接有第一转动杆，所述第一转动杆外表面的中部固定连接有第一传动盘。该上下肢主被动康复装置，通过第一传动盘、第二传动盘和第三传动盘的设置，第一传动盘、第二传动盘和第三传动三者通过第一传动带和第二传动带相互联动，当进行不同的运动操作，可以通过上肢对下肢进行被动康复训练，下肢对上肢进行被动康复训练，达到最优的治疗效果，实现四肢联动训练，从而实现上下肢主动康复训练，进而使后期康复训练能够达到更好的训练效果，实现四肢的同步性。
下肢被动康复装置

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