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[发明专利]一种三关节机械臂的控制方法-CN201210175407.9有效
发明人：安凯;李锡刚;王飞飞 -专利权人：中国航天科技集团公司第五研究院第五一三研究所
申请日： 2012-05-31 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三关节机械臂的控制方法，仅基于三关节机械臂本身的结构和尺寸特点，求出三段链杆绕对应的关节轴应该转过的角度，从而将三关节机械臂的末端送至需要的位置。由于本发明的方法运算量小，运算过程简单，且本发明不需要求解逆运动学方程，而是直接获取三关节机械臂的移动方式，因此能够快速地对移动命令进行响应，将三关节机械臂的末端精确地定位至需要的位置，实现三关节机械臂机器人的活动需要
一种关节机械控制方法

[发明专利]一种用于电子焊接的辅助机械臂-CN201711272344.8在审
发明人：张李华 -专利权人：安徽瑞泰汽车零部件有限责任公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于电子焊接的辅助机械臂，包括底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节，所述第一关节固定在底座上，第一关节与第二关节活动连接，第二关节与第三关节活动连接、第三关节与第四关节活动连接、第四关节与第五关节活动连接，所述第三关节包括第三关节上肢臂、第三关节下肢臂，第三关节上肢臂、第三关节下肢臂之间安装有弹簧。本发明辅助机械臂具有5个自由度，能够满足末端夹持机构的上下、左右移动以及翻转；能够夹持被焊接件，其末端位置、姿态能够被操作者轻松变动，位置能够很好保持，具有一定阻尼，满足操作者焊接需求；不仅操作方便，而且可以提高焊接工作效率
一种用于电子焊接辅助机械

[实用新型]六轴机器人-CN201821193908.9有效
发明人：莫运平 -专利权人：上海和旭自动化股份有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能化领域，特别涉及一种六轴机器人，包括：底座；第一关节；第一驱动件，与底座和第一关节连接，驱动第一关节绕底座转动；第一机械臂；第二驱动件，与第一关节和第一机械臂连接，驱动第一机械臂绕第一关节转动；第二关节；第三驱动件，与第一机械臂和第二关节连接，驱动第二关节绕第一机械臂转动；第二机械臂；第四驱动件，分别与第二关节和第二机械臂连接，驱动第二机械臂绕第二关节转动；第三关节；第五驱动件，与第三关节和第二机械臂连接，驱动第三关节绕第二机械臂转动；末端连接件；第六驱动件，与第三关节和末端连接件连接，驱动末端连接件绕三关节转动。由于每个关节可实现两个自由度，最大限度简化了机器人的结构。
机械臂关节驱动件驱动末端连接件关节转动关节连接底座转动六轴机器人底座转动智能化六轴机器人

[实用新型]一种用于电子焊接的辅助机械臂-CN201721674913.7有效
发明人：张李华 -专利权人：安徽瑞泰汽车零部件有限责任公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于电子焊接的辅助机械臂，包括底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节，所述第一关节固定在底座上，第一关节与第二关节活动连接，第二关节与第三关节活动连接、第三关节与第四关节活动连接、第四关节与第五关节活动连接，所述第三关节包括第三关节上肢臂、第三关节下肢臂，第三关节上肢臂、第三关节下肢臂之间安装有弹簧。本实用新型辅助机械臂具有5个自由度，能够满足末端夹持机构的上下、左右移动以及翻转；能够夹持被焊接件，其末端位置、姿态能够被操作者轻松变动，位置能够很好保持，具有一定阻尼，满足操作者焊接需求；不仅操作方便
关节关节活动辅助机械臂本实用新型电子焊接上肢臂下肢臂底座焊接工作效率被焊接件夹持机构末端位置左右移动翻转弹簧夹持焊接

[发明专利]一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂-CN201510732414.8有效
发明人：付宜利;潘博;王涛;闫佳雯;张福海;牛孝霞;王树国 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明涉及一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明为了解决现有技术中医疗机器人的研究尚处于起步阶段，对于医疗机器人的需求也越来越大，需要一款能够满足机器人微创手术需要的用于主操作手的机械臂，它包括第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和零杆；第三关节机构包括末端杆、支撑杆、运动带动杆、连接架、第三关节扇轮、第三关节同步带、第三关节角度编码器、第三关节电机、第三关节支架、第三关节扇轮转轴、两个第三关节钢丝、两个第三关节丝筒和两个第三关节同步带轮，本发明用于主从式医疗机器人主操作手领域。
一种自由度串联重力平衡被动机械

[发明专利]一种变电站用的巡检装置-CN201911341957.1在审
发明人：李家浩;柯义柱;李麟凤;张忠良;史忠平;马友武;刘博;李炯杰;宋伟赫;孙畅 -专利权人：国网新疆电力有限公司吐鲁番供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：本发明包含移动车体，移动车体外设置有防护框架，移动车体底部后方设置驱动后轮，前方设置万向前轮；所述移动车体顶部前方通过支撑架支撑有用于固定传感器的传感器固定组件，移动车体顶部后方安装有三关节机械臂，三关节机械臂的末端安装有摄像头组件，三关节机械臂的底部通过固定台固定在移动车体顶表面；所述三关节机械臂包含第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂；第一关节臂通过第一连接轴与固定台转动连接。
一种变电站巡检装置

[实用新型]一种变电站用的巡检装置-CN201922359945.3有效
发明人：李家浩;柯义柱;李麟凤;张忠良;史忠平;马友武;刘博;李炯杰;宋伟赫;孙畅 -专利权人：国网新疆电力有限公司吐鲁番供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：本实用新型包含移动车体，移动车体外设置有防护框架，移动车体底部后方设置驱动后轮，前方设置万向前轮；所述移动车体顶部前方通过支撑架支撑有用于固定传感器的传感器固定组件，移动车体顶部后方安装有三关节机械臂，三关节机械臂的末端安装有摄像头组件，三关节机械臂的底部通过固定台固定在移动车体顶表面；所述三关节机械臂包含第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂；第一关节臂通过第一连接轴与固定台转动连接。
一种变电站巡检装置

[发明专利]用于狭小作业空间的机械臂-CN202111427214.3在审
发明人：汤毅 -专利权人：北京精准医械科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种用于狭小作业空间的机械臂，所述机械臂包括第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂，其中所述第二关节臂包括前端部分和后端部分，所述后端部分被配置为旋转驱动所述前端部分；所述后端部分与所述第一关节臂连接并且能够相对于所述第一关节臂枢轴转动，所述前端部分与所述第三关节臂连接并且所述第三关节臂能够相对于所述前端部分枢轴转动，并且所述第三关节臂被配置为旋转驱动执行机构。本发明提出的机械臂能够实现在狭小空间内进行操作，并且运动范围大、关节运动灵活、负载能力高、结构稳定、重心平衡。能够减少作业故障，提高狭小空间作业效率，解决系统稳定性等问题。
用于狭小作业空间机械

[发明专利]三关节机械臂运动控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310329134.7在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种三关节机械臂运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械控制技术领域。该方法通过机械臂当前所在的起始点、待运行至的指令点以及中间点和各关节的运动参数，进行数学建模，构建得到RTT构型的三关节机械臂的数学模型，并构建得到RTT构型的三关节机械臂对应的基准函数关系，基于基准函数关系，得到机械臂各关节轴线在不同位置关系下的逆解函数关系，从而根据逆解函数关系解析得到各关节的运动参数。由于基准函数关系是在RTT构型下根据关节关联参数唯一确定的，从而也唯一的确定了各关节轴线在不同位置关系下的逆解函数关系，根据逆解函数关系进行逆解解析，从而可实现RTT构型的三关节机械臂在多种情况下的全面和完整性逆解求解
关节机械运动控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于空气弹簧的变刚度连续型机械臂-CN202111227083.4在审
发明人：文桂林;苏良;刘杰;何俊峰;陈梓杰 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空气弹簧的变刚度连续型机械臂，该机械臂包括基座、机械臂本体、驱动绳索和驱动装置，驱动装置设置在基座内，驱动装置通过驱动绳索与机械臂本体相连；机械臂本体包括第一关节段、第二关节段、第三关节段以及气动系统，第一关节段、第二关节段、第三关节段依次相连，气动系统分别与第一关节段、第二关节段、第三关节段、驱动装置连接，第一关节段与基座固定连接，每个关节段设有空气弹簧，通过气动系统调节每个空气弹簧的内部气压。本发明通过改变空气弹簧的内部气压，能有效解决连续型机械臂刚度不足的问题，相比刚性机械臂，本发明的结构简单、灵活性好。
一种基于空气弹簧刚度连续机械

[实用新型]一种三自由度机械臂结构-CN201720561819.4有效
发明人：桑新桓;杨飞;宋一国;郑龙玉;徐泽沛;黄榕;卿志武;石颖;白秉灵 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于越障机构领域，并公开了一种三自由度机械臂结构，其包括两组机械臂和车体组件，机械臂组件包括第一、二和三关节支架，第一与第二和第三关节支架之间设置有第一和第二机械臂长板，第一和第二机械臂长板上设有第一、第二和第三电机，第一和第二关节支架上设有第一和第二关节轴，第一和第二关节轴上设有与第二和第一电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮；车体组件的第一车体支架与一组机械臂组件中的第二关节轴相连，第二车体支架上安装有第三关节轴，第三关节轴的两端设有与第三电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮，第三车体支架与另一组机械臂组件中第二关节轴相连。
一种自由度机械结构

[发明专利]一种含有光镊的机器人系统-CN202011326230.9在审
发明人：张秀平 -专利权人：漳州妹族工业设计有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种含有光镊的机器人系统，包括：机器人本体，其内设置有主控电路；机械臂，其设置于所述机器人本体上，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂以及第四机械臂；所述第一关节与所述第二关节的旋转平面为均平行于第一平面，所述第三关节与所述第四关节的旋转平面均平行于第二平面；所述第一关节以及所述第三关节均为粗调关节，所述第二关节以及所述第四关节均为细调关节；光镊组件，所述主控电路用于先控制所述第一关节以及所述第三关节旋转使得所述光镊组件的操作部到达操作区域，然后控制所述第二关节以及所述第四关节旋转使得所述光镊组件的操作部到达所述操作区域内的操作目标处。
一种有光机器人系统

[实用新型]一种三轴机械臂及机器人-CN202021641947.8有效
发明人：都晓锋;张启毅;吕志博;董楠;毕盛 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三轴机械臂及机器人，包括：底座、第一关节、第二关节以及第三关节，第二关节包括第一端和第二端，第一端和第一关节通过第一关节轴连接，第二端和第三关节通过第二关节轴连接，其中，第一关节通过一轴驱动器驱动，第二关节通过二轴驱动器驱动，第三关节通过三轴驱动器驱动，能够实现三轴机械臂各关节的独立运动，能够根据实际应用情况进行各关节长度的调节，应用范围广、传递效率高，且结构简单，一轴驱动器、二轴驱动器以及三轴驱动器都安装在底座上，有效减小了三轴机械臂的整体尺寸，减轻了第一关节、第二关节以及第三关节上的重量，使得三轴机械臂能够承受较大的负载。
一种机械机器人

[实用新型]一种多方位运动的汽车轮毂加工专用机械臂装置-CN202121923137.6有效
发明人：何小平 -专利权人：昆山市帮达轮毂模具制造有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多方位运动的汽车轮毂加工专用机械臂装置，包括底座，所述底座的顶部连接装设有第一关节，所述第一关节的另一端转动装设有第二关节，且所述第二关节的另一端转动装设有第三关节，所述第三关节的另一端固定设置有焊头，所述第三关节与焊头连接处的表面设置有防护壳；当该机械臂使用时，可通过安装防护壳对机械臂进行保护，避免焊接工作时火花溅射在第三关节上，从而导致机械臂损坏，同时在焊接时，火花有可能溅射到连接线上，从而导致连接线短路，通过在该机械臂的连接线外侧绕设涤纶套带，涤纶套带可起到一定的防火作用，避免火花导致连接线损坏，提高了该机械的安全性与实用性。
一种多方位运动汽车轮毂加工专用机械装置

[实用新型]一种平面关节机器人的三四关节机构-CN201120069126.6无效
发明人：张铁;马琼雄;陈伟华;胡杰;陈月军;招子安;崔敏其 -专利权人：华南理工大学广州汽车学院
申请日： 2011-03-16 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种平面关节机器人的三四关节机构，设于机器人的小臂上，包括丝杠花键轴、第三关节机构和第四关节机构；其中，第三关节机构包括第三关节驱动装置、第三关节传动组件和丝杠螺母，丝杠螺母与丝杠花键轴螺纹连接，第三关节驱动装置通过第三关节传动组件与丝杠螺母连接；第四关节机构包括第四关节驱动装置、第四关节传动组件和花键螺母，花键螺母与丝杠花键轴键槽连接，第四关节驱动装置通过第四关节传动组件与花键螺母连接。本实用新型使用滚珠丝杠滚珠花键一体轴，使得三四关节机构较传统平面关节机器人更为紧凑，可以减轻本体重量及惯量，因而改善机械臂的动力特性；同时安装简便，运动流畅，因此提高机械臂的控制精度，减少误差。
一种平面关节机器人三四机构

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