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[发明专利]环境通行区域检测方法、装置、车载终端及存储介质-CN202110303848.1在审
发明人：戴玉静 -专利权人：上海欧菲智能车联科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：该方法应用于车载终端中，该方法包括：通过获取车辆的周围环境的鸟瞰图图像，识别鸟瞰图图像中的障碍物，并确定障碍物在鸟瞰图图像中的位置区域；获取车载终端的毫米波雷达对周围环境采集的毫米波数据；获取毫米波数据在目标坐标系下的位置坐标，目标坐标系是鸟瞰图图像的像素坐标系；根据位置坐标与位置区域之间的位置关系，重新对鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分。本申请结合毫米波数据在目标坐标系下的位置坐标，实现以决策级信息融合的方案，对鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域重新划分，提高车载终端对周围环境感知的准确性。
环境通行区域检测方法装置车载终端存储介质

[发明专利]基于几何先验的鸟瞰图语义分割方法、装置、设备及介质-CN202310041741.3在审
发明人：赫然;黄怀波;樊齐航;周晓强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明提供一种基于几何先验的鸟瞰图语义分割方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取待处理图像和鸟瞰图查询特征；将所述待处理图像输入至特征提取器，得到所述特征提取器输出的图像特征；将所述图像特征和所述鸟瞰图查询特征输入至特征提取模型，得到所述特征提取模型输出的鸟瞰图特征；基于所述鸟瞰图特征，对所述待处理图像进行语义分割；所述特征提取模型包括自注意力模块，所述自注意力模块用于将所述待处理图像的令牌和所述鸟瞰图查询特征进行跨视图自注意力转换
基于几何先验鸟瞰图语义分割方法装置设备介质

[发明专利]相机标定方法、装置、控制器、车辆及存储介质-CN202211621698.X在审
发明人：许定超;刘文;石三龙;范文斌 -专利权人：上海保隆汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：，在每个当前周期，获取全景视觉系统对道路采集得到的一组方位视图并执行图像识别微调处理；微调处理包括：利用每个相机的当前内参和当前外参，对每个方位视图进行畸变校正和透视转换，边缘特征提取车道线；基于前视鸟瞰图和后视鸟瞰图进行偏差校正处理以得到微调后前视鸟瞰图和微调后后视鸟瞰图，偏差校正处理为利用前/后视图中的参考点同左视图及右视图中的同名点的坐标转换关系计算透视变换偏差矩阵以微调前视鸟瞰图/后视鸟瞰图；且执行迭代标定动作以迭代更新微调结果；迭代满足标定目标即判定标定成功。
相机标定方法装置控制器车辆存储介质

[发明专利]鸟瞰图特征的确定方法、图像处理方法、装置和设备-CN202310859576.2在审
发明人：尹浩然;张骞;隋伟 -专利权人：地平线（上海）人工智能技术有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/42 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种鸟瞰图特征的确定方法、图像处理方法、装置和设备，其中，方法包括：基于至少一个视角中各视角分别对应的待处理图像，确定各视角分别对应的第一图像特征；基于各第一图像特征和第一鸟瞰图查询特征，进行基于局部窗口的交叉注意力操作，获得第一注意力结果；基于第一注意力结果，确定第二鸟瞰图查询特征；基于第二鸟瞰图查询特征和各第一图像特征，进行基于局部和全局窗口的交叉注意力操作，获得第二注意力结果；基于第二注意力结果，确定至少一个视角对应的目标鸟瞰图特征。本公开实施例通过窗口的切分可以大大降低交叉注意力操作的计算复杂度，通过局部交互和全局交互可以有效提高鸟瞰图特征的准确性和有效性。
鸟瞰图特征确定方法图像处理装置设备

[发明专利]基于鸟瞰图的图像分类方法、装置、设备及存储介质-CN202210179529.9有效
发明人：郭湘;熊邦国;韩文韬;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，公开了一种基于鸟瞰图的图像分类方法、装置、设备及存储介质。并根据多帧初始图像及每帧初始图像对应的初始点云得到多个不同尺度的特征图片帧及每帧初始图像对应的深度真值集合；对多个不同尺度的特征图片帧进行虚拟点云映射处理，得到对应的语义虚拟点云；根据语义虚拟点云生成鸟瞰图，并通过预置的卷积神经网络对鸟瞰图进行分类预测，得到鸟瞰图中每一像素点的初始分类预测结果；根据预置的损失函数模型和深度真值集合对鸟瞰图中每一像素点对应的初始分类预测结果进行准确度修正，得到鸟瞰图中每一像素点对应的目标分类预测结果
基于鸟瞰图图像分类方法装置设备存储介质

[发明专利]基于鸟瞰图的车辆哨兵方法、装置、设备及存储介质-CN202310233299.4有效
发明人：吴晗;李发成;张如高;虞正华 -专利权人：深圳魔视智能科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请是关于一种基于鸟瞰图的车辆哨兵方法、装置、设备及存储介质，具体涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：提取车辆对应的鸟瞰图中的关注物体，得到鸟瞰图分割结果，关注物体是预设的影响车辆安全的物体；对鸟瞰图分割结果进行射线模拟，得到射线接触点，射线接触点是射线接触到最近的关注物体对应的像素点，或者，接触到的鸟瞰图分割结果的边界对应的像素点；对射线接触点进行聚合处理，得到多组物体点，每组物体点对应于一个关注物体；若基于不同帧鸟瞰图分割结果中的物体点，判断出存在至少一组运动物体或逗留物体，则对车辆的周围环境开启视频录制
基于鸟瞰图车辆哨兵方法装置设备存储介质

[发明专利]显示控制装置、显示控制方法以及存储介质-CN201680045639.9有效
发明人：桥本龙弘 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：鸟瞰转换部进行将拍摄图像转换成鸟瞰图像的图像处理，依次创建对拍摄图像进行转换而得到的上述鸟瞰图像亦即拍摄鸟瞰图像。历史记录图像创建部创建边基于车辆的移动量移动位置边对作为拍摄鸟瞰图像的至少一部分的捕获部分(51)的图像进行合成而得到的历史记录鸟瞰图像。显示用图像创建部创建对最新的拍摄鸟瞰图像和历史记录鸟瞰图像进行合成而得到的鸟瞰图像亦即显示用鸟瞰图像，显示用鸟瞰图像被显示于显示装置。车载相机将构成车辆的车辆构件(52)能够包含于拍摄鸟瞰图像的范围作为拍摄范围来进行拍摄。捕获部分被设定为不包含车辆构件。
显示控制装置方法以及存储介质

[发明专利]基于imu位姿纠正的牵引车鸟瞰图拼接方法及系统-CN202111392451.0在审
发明人：田池;周德志;谭文胜 -专利权人：珠海研果科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供了牵引车鸟瞰图拼接方法及系统，方法包括以下步骤：对牵引车上安装的多个摄像头进行标定；获取标定后所述摄像头拍摄到的实时图像，以及安装在所述牵引车上的imu模块输出的位置姿态信息；当判断所述位置姿态信息得到所述牵引车处于非刚体运动时，利用所述位置姿态信息对所述实时图像进行调整，根据调整后的实时图像拼接成鸟瞰图；当判断所述位置姿态信息得到所述牵引车处于刚体运动时，根据所述实时图像拼接成鸟瞰图。该方法通过imu模块将普通场景下的6目鸟瞰拼接扩展到更广泛的应用场景，解决牵引车非刚体运动场景下的鸟瞰图拼接问题，能够完整清晰地呈现出牵引车周边的车身鸟瞰图。
基于 imu 纠正牵引车鸟瞰图拼接方法系统

[发明专利]一种自动驾驶图像识别方法、装置及识别设备-CN202310000878.4在审
发明人：管恒 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及图像数据处理技术领域，具体提供一种自动驾驶图像识别方法、装置及识别设备，方法包括以下步骤：基于提取模块对车身周视多视图的多尺度特征进行提取；基于多头注意力模块对多尺度特征识别后输出鸟瞰图特征；基于上采样编码器和分割头对鸟瞰图特征进行上采样和语义分割。本发明先由一个深度卷积网络对车身周视多视图进行多尺度特征提取，然后利用多头注意力网络提取周视图像之间的特征关联和深度信息从而生成鸟瞰图特征，最后对鸟瞰图特征进行上采样并接分割头进行语义分割，实现了实时高效地进行端到端多视图到鸟瞰图的转换并识别
一种自动驾驶图像识别方法装置设备

[发明专利]一种基于深度的多相机鸟瞰图视角目标检测方法及装置-CN202310862550.3在审
发明人：居聪;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于深度的多相机鸟瞰图视角目标检测方法及装置，其方法包括获取自车采集的环视图像，得到输入特征图；从输入特征图提取得到深度特征图；利用深度特征图计算鸟瞰图视角映射坐标；基于鸟瞰图视角映射坐标，计算鸟瞰图视角特征图；将鸟瞰图视角特征图输入预设的卷积神经网络中，得到输出特征图；对输出特征图进行后处理，包括在第一距离内采取第一阈值，在第二距离内采取第二阈值，合并得到初步检测结果，其中，第一距离小于第二距离
一种基于深度多相鸟瞰图视角目标检测方法装置

[发明专利]基于鸟瞰图特征的地图分割方法、装置和电子设备-CN202211715581.8在审
发明人：宋丽;刘威;胡骏;程帅;曹斌 -专利权人：东软睿驰汽车技术（大连）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于鸟瞰图特征的地图分割方法，涉及地图分割应用的技术领域，包括：获取当前车辆在上一时刻的目标检测结果以及当前时刻在行进方向上采集的图像特征；基于预训练的深度学习模型对图像特征和目标检测结果进行处理，确定当前车辆视角转换后的鸟瞰图特征；将鸟瞰图特征输入预设网络模型，确定鸟瞰图视角下的地图分割结果，缓解地图分割应用中，无法满足现今需求的同时实现精准分割的技术问题。
基于鸟瞰图特征地图分割方法装置电子设备

[发明专利]一种具有关系增广注意力的逆序分层鸟瞰图推理方法-CN202310476319.0在审
发明人：裘乐淼;房乃玉;张树有;王阳;王自立;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有关系增广注意力的逆序分层鸟瞰图推理方法。本发明利用分层级框架来细化鸟瞰图的特征表示，使其末端特征尺寸为最终鸟瞰图的一半。利用逆序对应的方式学习特征间关系，以避免分层级结构导致的计算量增加，并使用鸟瞰图特征的残差连接来促进尺度间的信息传递。本发明利用关系增广注意力区分有益和无益关系，通过在归一化前增益注意力分数来强调视图‑鸟瞰位置相关的注意力分数并抑制视图‑鸟瞰位置不相关的注意力分数。本发明有助于解决自动驾驶中感知远而小物体困难的问题，有助于多目相机特征的有益关系融合和无益关系抑制，有助于实现自动驾驶的鸟瞰图高精度和实时性推理。
一种具有关系增广注意力逆序分层鸟瞰图推理方法

[发明专利]目标检测与语义分割方法、装置、设备及存储介质-CN202210964057.8在审
发明人：韩文韬;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，公开了一种目标检测与语义分割方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取多个相机拍摄的同一帧单目图像，并进行深度标注，得到单目图像对应的深度图；根据相机内参，将深度图中的各像素的图像坐标转换至相机坐标系，得到深度图中各像素在相机指标系下的伪点云；对伪点云以及对应的图像特征转换至预设的鸟瞰图坐标系中，得到对应的鸟瞰图点云和鸟瞰图特征；基于鸟瞰图点云和对应的鸟瞰图特征执行鸟瞰图视角下的目标检测和语义分割。
目标检测语义分割方法装置设备存储介质

[发明专利]三维目标检测方法、系统及电子设备-CN202310775040.2在审
发明人：龚湛 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：包括对采集到的多个相机图像以及点云数据进行深度贴图以生成待处理图像；根据待处理图像及训练好的图像特征模型，确定所述待处理图像在图像坐标系下的三维特征并将所述图像坐标系下的三维特征转换为基准坐标系下的三维特征，以确定第一鸟瞰图特征；根据待处理图像及训练好的点云特征模型，提取所述待处理图像的点云特征并进行多尺度融合，以确定第二鸟瞰图特征；对第一鸟瞰图特征和第二鸟瞰图特征进行融合并对基于融合后的第一鸟瞰图特征及第二鸟瞰图特征确定三维目标检测结果
三维目标检测方法系统电子设备

[发明专利]图像处理方法及装置-CN202210983936.5在审
发明人：李江涛 -专利权人：北京鉴智科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像处理方法及装置，方法包括：获取车辆在当前场景下的第一鸟瞰图；在所述第一鸟瞰图中，与所述车辆相距不同像素距离的像素点处的像素精度相同；对所述第一鸟瞰图中不同像素点的像素位置进行非线性变换，得到第二鸟瞰图；在所述第二鸟瞰图中，第二区域的平均像素精度小于第三区域的平均像素精度，所述第二区域中任意像素点与车辆之间的像素距离小于所述第三区域中任意像素点与车辆之间的像素距离；对所述第二鸟瞰图进行图像处理
图像处理方法装置