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[发明专利]一种结构化道路场景下的车辆局部轨迹规划方法-CN201911422209.6有效
发明人：李升波;李克强;徐晨翔;孙琪;刘向宏;王义锋;杨璨 -专利权人：清华大学;北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出的一种结构化道路场景下的车辆局部轨迹规划方法，首先通过建立一种基于车道参考线的参考坐标系，得到车辆当前时刻在该参考坐标系下的运动状态向量；接着分别生成不同速度区间的参考坐标系下的纵向采样轨迹集合和横向采样轨迹集合，纵向采样轨迹集合内的所有采样轨迹的曲线形式相同，横向采样轨迹集合内所有采样轨迹的曲线形式相同；然后将横纵向采样轨迹进行合成；随后将合成后的采样轨迹转换回笛卡尔坐标系下，并剔除不满足轨迹曲率和碰撞检测的采样轨迹；最后计算每一条采样轨迹的代价，其中代价最小的轨迹即为本发明所得到的最优轨迹。本发明通过构造高速和低速下的采样轨迹可提高采样有效率，对复杂约束条件适应性强。
一种结构道路场景车辆局部轨迹规划方法

[发明专利]一种数据采样方法及装置-CN201710541924.6在审
发明人：宗志远 -专利权人：北京奇艺世纪科技有限公司
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：本发明提出一种数据采样方法及装置。一种数据采样方法，包括获取行为轨迹时间序列；对所述行为轨迹时间序列进行傅里叶变换处理，得到所述行为轨迹时间序列的频域功率信号；根据所述频域功率信号，计算得到对所述行为轨迹时间序列进行采样的采样点数；根据所述采样点数，对所述行为轨迹时间序列进行均匀采样，得到所述行为轨迹时间序列的采样数据。采用上述数据采样方法，能够自动完成对用户行为轨迹数据的采样处理，有效排除了人为主观性对采样过程的影响，采样效率更高。
一种数据采样方法装置

[发明专利]行驶轨迹的重合检测方法、装置、电子设备及介质-CN202310109582.6在审
发明人：钱晨 -专利权人：南京领行科技股份有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种行驶轨迹的重合检测方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：按照采样由先到后的顺序对各第一采样点进行处理。处理过程中先获取第一采样点的候选采样点。然后第一采样点与各候选采样点的间隔距离确定第一采样点是否为目标采样点。上述第一采样点为第一轨迹或第二轨迹的采样点，由此可通过上述方式获取第一轨迹和第二轨迹内的目标采样点，继而根据该目标采样点确定第一轨迹与第二轨迹的轨迹重合度。上述流程将带有方向性的轨迹重合度检测，拆解为采样点间距的比对问题，整个流程无需人工参与，且具备较高的检测精度。
行驶轨迹重合检测方法装置电子设备介质

[发明专利]一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统-CN202110167369.1有效
发明人：周风余;高阳天;万方;尹磊;夏英翔 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于车辆轨迹规划领域，提供了一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统。其中，该方法包括获取车辆行驶参考线与障碍物地图；对终点位置进行纵向采样和横向采样，得到位置采样集合和速度采样集合；从位置采样集合中遍历采样点，启发式估算轨迹长度；从速度采样集合中遍历采样速度，估算目标时间，从而计算出轨迹方程；根据轨迹时间长度来判断轨迹的完整性，计算完整轨迹的轨迹代价并存入有序队列，当速度采样遍历结束后，从有序队列中依次取出代价最小的轨迹并进行碰撞检测，直至有序队列为空；基于碰撞检测及轨迹危险度，输出规划的自动驾驶车辆轨迹。
一种自动驾驶车辆轨迹规划方法系统

[发明专利]轨迹规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310334699.4在审
发明人：甘新华 -专利权人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，属于车辆导航辅助驾驶或自动驾驶技术领域。本发明通过获取采样轨迹簇；确定所述采样轨迹簇中各采样轨迹对应的车辆的实际运动轨迹；根据所述实际运动轨迹从所述采样轨迹簇中筛选出目标轨迹，通过在确定各采样轨迹对应的车辆的实际运动轨迹后，基于车辆的实际运动轨迹再从采样轨迹簇中筛选出最优的轨迹，通过上述方式能够确保所选择最优代价轨迹是车辆实际执行时的最优选择，提高了导航辅助驾驶系统的安全和舒适性。
轨迹规划方法装置设备存储介质

[发明专利]基于目标模型信息的连续手势轨迹分割方法及系统-CN201610442838.5在审
发明人：程洪;唐竟人;姬艳丽 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标模型信息的连续手势轨迹分割方法及系统，所述方法包括：对输入的连续轨迹分别进行等空间间隔重采样和等时间间隔重采样，得到多个等距离采样轨迹和多个等时间采样轨迹；提取各等距离采样轨迹的形态特征，提取各等时间采样轨迹的速度特征；根据所述形态特征采用模板匹配算法找出待选轨迹，并获取待选轨迹的起点和终点；对所有待选轨迹的速度特征进行分类，去除不具备减速特性的待选轨迹。本发明实现了连续轨迹准确、实时的自动分割。
基于目标模型信息连续手势轨迹分割方法系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆的速度规划方法及装置-CN202210955425.2在审
发明人：崔霄 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：根据预设的采样参数对车辆进行速度空间采样，获得多个采样样本；根据所述多个采样样本和预设的多项式方程生成多条采样轨迹；获取障碍物信息；根据所述障碍物信息，对所述多条采样轨迹进行碰撞剪枝，获得若干条可用采样轨迹；根据所述若干条可用采样轨迹和所述障碍物信息，标记所述障碍物的决策结果；根据所述决策结果，将所述若干条可用采样轨迹划分至若干个决策空间；根据所述可用采样轨迹所属的决策空间，从所述若干条可用采样轨迹中筛选出目标采样轨迹
一种自动驾驶车辆速度规划方法装置

[发明专利]车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置-CN202211620639.0在审
发明人：高建华 -专利权人：悦享雄安科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置，通过获取多条实际驾驶轨迹，各实际驾驶轨迹包括一个实际采样点集合，对每个实际采样点集合中的多个实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，对每个控制点集合进行拟合，得到多条虚拟驾驶轨迹，对每条虚拟驾驶轨迹进行采样，得到多个虚拟采样点集合，对多个虚拟采样点集合中顺序相同的多个虚拟采样点进行取中，得到一个中值点集合，中值点集合包括多个中值点，以及，根据中值点集合，得到自动驾驶轨迹根据本申请实施例的车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置，能够根据实际驾驶轨迹得到适用于不同循迹车辆的自动驾驶轨迹。
车辆轨迹处理方法以及装置

[发明专利]异常轨迹点检测方法和装置-CN201611220999.6有效
发明人：王建 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种异常轨迹点检测方法和装置。该方法包括：获取车辆行驶轨迹，其中车辆行驶轨迹由车辆的行驶过程中各采样点的位置信息形成；根据车辆行驶轨迹匹配的道路信息，确定车辆行驶轨迹中各采样点对应的真实曲率；根据车辆行驶轨迹点中各采样点的位置信息，确定车辆行驶轨迹上各采样点的行驶曲率；获取各采样点的真实曲率与行驶曲率的差值；将所述差值与预设的曲率差值阈值进行比较，若满足预定异常识别条件，则将所述采样点标记为异常轨迹点。本申请能够检测车辆行驶轨迹中的异常轨迹点。
异常轨迹检测方法装置

[发明专利]一种基于态势目标的轨迹重构方法-CN202111422153.1有效
发明人：游鹏飞;杨苏;黄震;包兴;张尧;胡涛;张伟;王新宇;张培 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于态势目标的轨迹重构方法，目的是解决现有方法无法处理存在轨迹数据点分布不均的目标轨迹数据的问题。技术方案是：对态势目标轨迹原始数据进行预处理，即对不同手段来源的目标轨迹数据点进行清洗、格式转换以及同一时段数据提取；然后设定采样频率对原始轨迹数据进行给定采样率的轨迹重构，得到采样率f下的重采样数据集；最后基于等时间间隔对重采样数据集进行轨迹数据速度矢量修正，得到轨迹重构数据集。采用本发明可以获得自定义采样率下的轨迹数据点分布均匀的轨迹重构数据集，降低目标轨迹原始数据密集处的噪声，降低目标轨迹数据稀疏处的拟合误差，使目标轨迹数据在三位数字地球上轨迹线清晰，并确保速度矢量精度高。
一种基于态势目标轨迹方法

[发明专利]用于轨迹跟踪的方法、装置和设备以及控制单元和机器可读介质-CN201710655313.4在审
发明人：杨旸;王炜;王琛 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及用于动作跟踪的方法、装置和设备，该方法包括：使用在任一轨迹采样时间点的前一轨迹采样时间点和该任一轨迹采样时间点处所拍摄的图像来计算在该任一轨迹采样时间点处对象的第一候选位置；基于在该前一轨迹采样时间点处对象的实际位置和在该任一和前一轨迹采样时间点之间收到的线性加速度信号和角加速信号，计算在该任一轨迹采样时间点处对象的第二候选位置，其中，加速度计信号和角加速度信号分别指示对象的线性加速度和角加速度；基于在该任一轨迹采样时间点处对象的第一和第二候选位置，确定在该任一轨迹采样时间点处对象的实际位置利用该方法、装置和设备，能够以较低的成本取得较好的轨迹跟踪性能。
采样时间点候选位置实际位置轨迹跟踪性能机器可读介质加速度计信号角加速度信号加速度信号动作跟踪轨迹跟踪加速信号指示对象图像拍摄

[发明专利]一种抛物线运动轨迹测量的数据压缩传输方法-CN202211470037.1在审
发明人：安森;彭树林;陈平 -专利权人：上海埃威信息科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H04W28/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种抛物线运动轨迹测量的数据压缩传输方法，包括获取初始的轨迹测量数据；计算得到初始的参考抛物线；获取实际采样点的轨迹测量数据，计算实际采样点轨迹测量数据与相同时刻参考抛物线的参考采样点的轨迹数据的偏差获得偏差数据，并传输压缩后的偏差数据，接收端通过参考抛物线的参考采样点的轨迹数据和解压缩后的偏差数据，还原得到实际的轨迹测量数据。本发明采用参考抛物线和参考采样点作为数据压缩的基准；通过计算实际采样点数据和参考采样点之间的数据偏差，来描述实际抛物线轨迹和参考抛物线轨迹之间的偏差；通过参考抛物线轨迹的和偏差数据，无偏差还原实际抛物线在实际采样点处的样本数据，实现抛物线轨迹测量数据的还原。
一种抛物线运动轨迹测量数据压缩传输方法

[发明专利]用于自动驾驶车辆的曲率校正路径采样系统-CN201910522364.9在审
发明人：朱帆 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：根据一个实施方式，系统基于ADV的地图和路线信息确定第一轨迹(例如，参考线路)。该系统确定第一轨迹的预定长度的最大曲率。该系统基于最大曲率确定采样衰减比。该系统为第一轨迹生成一个或多个采样点集合，其中，每个采样点集合包括以基于采样衰减比的横向距离分开的一个或多个采样点。该系统基于采样点集合为ADV生成第二轨迹以控制ADV，其中，第二轨迹基于第一轨迹的最大曲率移动到第一轨迹的左侧或右侧。
用于自动驾驶车辆曲率校正路径采样系统

[发明专利]一种运行轨迹生成方法和装置-CN201910451328.8有效
发明人：毕超熠;汪阳;洪思长;王楠 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种运行轨迹生成方法和装置；本发明实施例先获取目标对象比如车辆在当前位置的采样点，然后，确定该采样点的上一个轨迹点，再根据该采样点和该上一个轨迹点计算该采样点的噪声判定值，接着，当该噪声判定值满足预设条件时，将该采样点确定为目标对象的当前轨迹点，再然后，根据该当前轨迹点和该上一个轨迹点在地图上生成该目标对象的运行轨迹；由于该方案可以对获取到的车辆采样点进行分析，判断是否为噪声点，将被判定不为噪声的采样点作为当前轨迹点，根据当前轨迹点和上一个轨迹点在地图上进行车辆路径绘制，可以有效降低因各种因素出现的异常点，提高车辆运行轨迹生成的准确性。
一种运行轨迹生成方法装置

[发明专利]一种根据轨迹记录生成路线的方法-CN201611085316.0有效
发明人：喻伟 -专利权人：贵州智通天下信息技术有限公司
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种根据轨迹记录生成路线的方法，包括如下步骤：①轨迹拆分：用轨迹拆分器将定位设备记载的运行轨迹拆分为多条轨迹，每条轨迹中包括正向轨迹一条和反向轨迹一条；②正向轨迹合并：将拆分出来的多条正向轨迹利用轨迹合并器合并为一条正向轨迹；③降采样生成正向路线：将合并的正向轨迹进行降采样，生成正向路线；④反向轨迹合并：将拆分出来的多条反向轨迹利用轨迹合并器合并为一条反向轨迹；⑤降采样生成反向路线：将合并的反向轨迹进行降采样，生成反向路线本发明通过先拆分、后合并，然后再降采样的方式，能以相对极小的计算量完成线路生成，从而极大的降低成本，并且结果与轨迹点的关系直观明了，容易理解并调整。
一种根据轨迹记录生成路线方法

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