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[发明专利]全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统-CN202211247742.5在审
发明人：杨泽宇;秦兆博;秦晓辉;王龙晓;王学鹏;周岩 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统。该方法包括第一规划步骤，采用速度规划算法，对接收到的车辆的总运行时长、出发时刻、全局行驶路径和路段限速信息进行速度规划，得到初始全局轨迹；获取步骤，控制车辆按照初始全局轨迹进行行驶，以获取车辆到达目标路径点的实际运行时长；第一比较步骤，在小于或者等于预定阈值的情况下，执行获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地；第二比较步骤，大于预定阈值的情况下，计算剩余总运行时长和剩余全局路径，并依次执行第一规划步骤和获取步骤至少一次，
全局速度规划方法装置规划系统

[发明专利]一种速度规划方法及装置-CN202011204185.X有效
发明人：王效杰 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体是一种速度规划方法及装置，所述方法包括：获取目标车辆的速度规划信息，所述速度规划信息包括规划路径长度、初速度、末速度、期望速度和实际限制速度；根据所述规划路径长度、所述期望速度、所述实际限制速度和预设的最小规划距离确定所述目标车辆对应的目标规划模式；基于所述目标规划模式，根据所述规划路径长度、所述初速度、所述末速度和预设的最小匀速时间进行速度规划，确定所述目标车辆对应的速度规划结果本发明的速度规划方法，考虑最小规划距离、最小匀速时间及实际限制速度等约束，针对不同的情景，采用不同的规划方法进行速度规划，能够提高车辆行驶安全性和乘客的舒适性。
一种速度规划方法装置

[发明专利]机械臂运动的速度规划方法及装置-CN202011435715.1有效
发明人：周童;常先伟;黄智伟;苏志升 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂运动的速度规划方法及装置。其中，该方法包括：获取机械臂的初始速度规划曲线；判断初始速度规划曲线是否存在大于速度阈值的超速区域；获取初始速度规划曲线中大于速度容忍值的待规划速度曲线，速度容忍值小于速度阈值；对待规划速度曲线进行重新规划得到更新速度曲线，更新速度曲线和待规划速度曲线覆盖区域的位移量相等，起始点和终止点的速度与加速度相同，更新速度曲线的速度极大值不大于速度阈值；将更新速度曲线替换待规划速度曲线得到最终速度规划曲线。本发明解决了相关技术中机械臂的速度规划方法，无法限制速度，存在加速度骤变，速度曲线不平滑连续，导致机械臂运动不平稳的技术问题。
机械运动速度规划方法装置

[发明专利]自动驾驶的速度决策规划系统、方法及自动驾驶车辆-CN202210703254.4在审
发明人：马万里;孔令上;张志晨;刘浩泉;田晓生 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本公开涉及一种自动驾驶的速度决策规划系统、方法及自动驾驶车辆。其中，自动驾驶的速度决策规划系统包括速度决策模块和速度规划模块，速度决策模块包括速度决策单元，速度规划模块包括速度规划单元；速度决策单元基于待决策障碍物的预测信息和地图信息，决策出自动驾驶车辆让行状态对应的速度规划解空间，并将速度规划解空间输出至速度规划单元，待决策障碍物为影响让行状态的障碍物，让行状态包括抢行或让行；速度规划单元基于速度规划解空间以及目标约束条件，规划出自动驾驶车辆的速度轨迹，目标约束条件用于约束自动驾驶车辆的速度本公开技术方案能够避免速度决策受到速度规划的影响，给出有效的速度决策结果。
自动驾驶速度决策规划系统方法车辆

[发明专利]一种车辆运动规划方法、装置、设备和介质-CN202111584290.5在审
发明人：左之远;熊武;陈宏润;黄梓峻;王世豪;卢天明;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆运动规划方法、装置、设备和介质，应用于自动驾驶车辆，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前纵向规划速度轨迹，以及所处道路对应的规划横向运动约束；根据当前纵向规划速度轨迹和规划横向运动约束进行路径规划，生成目标横向规划路径以及当前速度限制；按照当前速度限制进行速度规划，得到目标纵向规划速度轨迹，控制自动驾驶车辆沿目标横向规划路径，按照目标纵向规划速度轨迹进行行驶。通过在路径规划与速度规划过程中以结合规划与实际的两个横向运动约束进行车辆运动规划，使得自动驾驶车辆的行进更为流畅安全。
一种车辆运动规划方法装置设备介质

[发明专利]机器人运动轨迹的速度规划方法及装置-CN202010436903.X在审
发明人：张志明 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人运动轨迹的速度规划方法及装置，该方法包括：获取机器人速度规划的预设规划参数；根据预设规划参数计算机器人的起点速度调整比例，以及机器人的终点速度调整比例；根据起点速度调整比例和终点速度调整比例规划机器人运动轨迹的速度通过上述方式，本申请能够对输入的预设规划参数进行调整，根据调整后的参数进行速度规划，提高速度规划的适应性。
机器人运动轨迹速度规划方法装置

[发明专利]一种起重机运动轨迹规划方法和装置-CN201710681512.2有效
发明人：王君雄;欧中林;车倍凯 -专利权人：三一海洋重工有限公司
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种起重机运动轨迹规划方法和装置，其中，该方法包括：获取起重机当前的位移、速度和加速度，并将获取到的起重机当前的位移、速度和加速度作为运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度；其中，位移、速度和加速度均为矢量；根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度，确定运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度；根据运动轨迹规划初始状态的位移、速度和加速度、以及运动轨迹规划终止状态的位移、速度和加速度，对起重机的运动轨迹进行规划通过本发明实施例提供的起重机运动轨迹规划方法和装置，可以提高对起重机的运动轨迹进行规划的实用性。
一种起重机运动轨迹规划方法装置

[发明专利]一种初加速度不为零的S型曲线速度控制方法-CN201610908583.7有效
发明人：常俊勇;贺跃帮 -专利权人：西平县朗玛数控设备有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：一种初始加速度不为零的S型曲线速度控制方法，该方法分解为三个层面，其中速度规划层根据给定参数进行变速规划，得到变速过程的加加速截止时间、匀加速截止时间、减加速截止时间以及当前的加加速度；步进规划层根据速度规划层计算结果，计算任意时刻的位置、速度和加速度；位置规划层根据速度规划层和步进规划层的计算结果，计算当前起始点的下一步运动位置、速度和加速度，并保证最终运动到末点时速度不大于末点速度；当当前段链规划长度不够时，将当前段链链接下一条段链，保证段链长度足够规划。由于在每步速度规划过程中都按照运行到最大速度预测一步，并为保证达到末点速度而实时规划，能够快速实现算法，降低硬件要求和成本。
一种加速度曲线速度控制方法

[发明专利]一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法-CN201610863749.8在审
发明人：宋宝;唐小琦;谢文雅;周向东;熊烁;余晓菁;王伟平;雷凡;王昌杰;金宏星;徐意 -专利权人：华中科技大学;武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值
一种适用于连续混合曲线速度规划参数选择方法

[发明专利]一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置-CN202211236736.X在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置，其中，该方法包括：获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划；根据运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，调整运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的权重；将运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划加权融合，确定最终的节能驾驶速度规划提高了车辆节油速度规划的最优性和鲁棒性。
一种用于智能驾驶速度规划方法装置

[发明专利]一种速度规划方法及系统-CN202111076900.0在审
发明人：张洪冬;熊祺;张剑 -专利权人：北京超星未来科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种速度规划方法及系统，属于运动规划技术领域，具体包括获取路径信息；划分路径段，将路径划分为若干个路径段，并获取各路径段的累计长度与各路径段的最大速度的关系；初始化缩放比例；第一速度规划，用于对各路径段的累计长度与各路径段的最大速度的关系进行优化；第二速度规划，利用优化算法以及运动主体的最大加速度和最大加加速度对第一速度规划的结果进行优化，得到第二速度规划；若第二速度规划失败，需更改缩放比例，重复第一速度规划和第二速度规划的计算。通过本申请的处理方案，可以实现路径上不同位置或区段具有不同的速度限制情况下仍可进行良好的速度规划。
一种速度规划方法系统

[发明专利]一种基于初始加速度不为零的S型速度规划方法-CN202310046849.1有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京立迈胜控制技术有限责任公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明涉及数控系统技术领域，公开了一种基于初始加速度不为零的S型速度规划方法，包括速度规划层和位置规划层两部分，其中速度规划层根据给定的输入参数进行满足需求的速度平滑规划，得到速度变化过程中加加速段、减加速段、匀加速段、加减速段和减减速段的持续时间；位置规划层根据速度规划层的输出结果，计算得到任意时刻的位置、速度和加速度。相比于传传统型速度规划方法本发明方法在运动状态切换时避免了加速度阶跃，整体平稳性更高且对于速度过零的连续运动可保持加速度不为零，保证了规划轨迹的时间最优。本发明保证位置、速度和加速度的连续平滑过渡，保证到达末端点时的平滑和精度，保证了规划轨迹的时间最优。
一种基于初始加速度速度规划方法

[发明专利]一种速度规划方法及速度规划系统-CN201910797231.2有效
发明人：孙崇尚;李弼超;陈集辉;张宇;张朝鑫;管勋 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种速度规划方法及速度规划系统，用于提高车辆自动泊车的效率和用户体验。本发明实施例方法包括：获取车辆的规划路径；获取车辆的第一当前位姿；计算得到第一剩余停车距离；当第一剩余停车距离大于等于第一阈值并且第一剩余停车距离小于第二阈值时，确定ESP的第一当前减速度；根据第一剩余停车距离、上一运算周期车辆的目标车速和预置的运算周期，确定车辆的第一目标车速；根据第一当前减速度，控制车辆按照第一目标车速行驶到第二当前位姿；计算得到第二剩余停车距离；当第二剩余停车距离小于第一阈值时，按照预设扭矩变化量减少VCU的扭矩，确定ESP的第二当前减速度；根据第二当前减速度进行减速，以将车辆停在停车点。
一种速度规划方法规划系统

[发明专利]飞行器行驶轨迹规划方法、装置、设备及存储介质-CN202211252264.7在审
发明人：杨永杰;黄文;刘懿;谷靖 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种飞行器行驶轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在预设的行驶路径上提取所有航点信息；根据获取的障碍物信息和每个航点信息分析出预设的行驶路径上相邻两个航点的速度规划场景；确定速度规划场景对应的速度规划策略；根据速度规划策略求得相邻两个航点的速度规划结果；根据预设的行驶路径和速度规划结果生成在预设的行驶路径上飞行器的行驶轨迹。通过上述方式，对两航点间的速度规划场景进行区分，根据不同的速度规划策略输出不同的速度规划结果，提供适用于不同情况的速度规划结果，结合预设的行驶路径，为自动驾驶控制提供适用于实际行驶情况的行驶轨迹。
飞行器行驶轨迹规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人轨迹规划方法、系统以及机器人-CN202210204840.4在审
发明人：邓洪洁;林俐;孙锐;高欢;刘天华;李生;徐龙 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹规划方法和系统，该方法包括以下步骤：设置速度前瞻规划对路径进行高阶连续分段，在路径参数下发伺服之前通过该速度前瞻规划修正当前插补周期的路径参数；该速度前瞻规划包括：获取当前速度、加速度、最大加速度以及前瞻最大速度，以设定速度曲线计算无匀速段时机器人降速到零的前瞻距离，根据该前瞻距离进行速度规划；比对该速度规划与参数‑速度约束曲线，判断该速度规划是否存在超限位置，不存在超限位置时下发该路径参数给伺服本发明的机器人轨迹规划方法以及系统充分利用限速曲线，高速度完成整个路径规划，并且路径分段实时前瞻的速度曲线是高阶连续的，所以最终的路径曲线也满足高阶连续有效控制抖动。
一种机器人轨迹规划方法系统以及

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