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[发明专利]基于改进蚁群算法的列车送餐机器人路径规划方法-CN202210479608.1在审
发明人：丰雪艳;姜媛媛 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进蚁群算法的列车送餐机器人的路径规划方法，首先将送餐机器人的工作区域进行划分，将机器人可以通过的可移动区域标记为白色，机器人不能通过的禁行区域记为黑色，表示路径上存在障碍物，根据传统蚁群算法在实际运行中容易陷入局部最优和收敛速度慢的问题，对传统蚁群算法的距离启发函数和信息素挥发因子进行改进；在列车车厢中，列车送餐机器人将遇到的障碍物进行分类，可分为动态障碍物和静态障碍物，对于不同的障碍物列车送餐机器人有不同的处理方法；使用改进的距离启发函数和信息素挥发因子对全局搜索能力、局部搜索能力以及收敛速度进行优化，得到基于改进蚁群算法的列车送餐机器人路径规划算法，列车送餐机器人可以有效躲避在工作过程中遇到的障碍物，使其在较短的时间内完成送餐工作。
基于改进算法列车机器人路径规划方法

[发明专利]异质金属间化合物增材加工设备及其加工方法-CN202210789893.7有效
发明人：李军兆;杨胜;向午渊;温凯;张慧杰;欧阳涛;肖芬 -专利权人：湖南湘投金天科技集团有限责任公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23K9/167 文献下载
摘要：本发明公开了一种异质金属间化合物增材加工设备及其加工方法。异质金属间化合物增材加工设备包括加热板、第一焊接电源、双孔送丝导电嘴、第一送丝机、第二送丝机以及第二焊接电源，所述加热板用于放置基板，所述第一焊接电源用于对基板上的增材沉积层加热熔融，所述第一送丝机与所述第二送丝机均与所述双孔送丝导电嘴连接且分别与所述双孔送丝导电嘴的第一送丝孔、第二送丝孔相通，所述第二焊接电源能够运动并用于对增材沉积层加热熔融，所述双孔送丝导电嘴、所述第一焊接电源与所述第二焊接电源均与所述加热板相对设置。本发明的异质金属间化合物增材加工设备能够提高复杂异形构件的组织性能均匀性。
金属化合物加工设备及其方法

[实用新型]一种小容量化学合成反应装置-CN202121512722.7有效
发明人：李世强 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种小容量化学合成反应装置，涉及化学合成装置技术领域，包括反应底座，储液管和反应罐，反应底座顶面中心位置开设有反应腔，反应底座两侧分别设有送料装置，送料装置包括送料斗和推板，反应底座两侧开设有送料槽，送料斗底面与送料槽底面滑动连接，送料斗远离反应底座的一侧固定设有气缸，气缸的活动端固定设有推板，送料斗一侧设有动力转轴，动力转轴表面花键连接设有切割板，送料斗进行固体反应物的送料，通过气缸伸缩带动推板进行物料的推动，切割板进行对应物料的切割后推动进入反应腔内部进行反应，使物料的补给在反应中进行，防止物料从外部补给时破坏反应环境，从而可以进行反应物的持续供应，便于反应物的及时补给。
一种容量化学合成反应装置

[发明专利]供给装置及供给方法-CN201610756387.2有效
发明人：黑泽佑太 -专利权人：琳得科株式会社
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：供给装置具有第一收纳单元(20)及第二收纳单元(30)、取出单元(40)，所述第一收纳单元(20)及第二收纳单元(30)可收纳被搬送物(RF)，所述取出单元(40)对被收纳在第一收纳单元(20)或者第二收纳单元(30)的被搬送物(RF)进行保持而在规定的取出方向上移动而将其取出，从而将该被搬送物(RF)配置在规定的交接位置，若在进行由取出单元(40)从第一收纳单元(20)取出被搬送物(RF)的动作的期间输入第一信号，则第二收纳单元(30)位于第一收纳单元(20)与交接位置之间，取出单元(40)开始从该第二收纳单元(30)取出被搬送物(RF)的动作。
供给装置方法

[发明专利]作业支援系统以及作业方法-CN201711083280.7有效
发明人：森长亮;武者整;桑村音晴 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：上述摄影部能够对被搬送到构造物内且被配置于上述构造物内后的第1搬送物进行摄影。上述储存部储存第1三维数据。上述第1三维数据包括上述构造物的三维数据、以及在上述三维数据的上述构造物内的第1位置被叠合的上述第1搬送物的三维数据。上述处理部检测第2三维数据的上述第1搬送物相对上述第1三维数据的上述第1搬送物的位移。上述第2三维数据通过对配置于上述构造物内的上述第1搬送物进行摄影而获得。
作业支援系统以及方法

[发明专利]加工装置-CN202011369778.1在审
发明人：汤泽治信;藤江健一 -专利权人：株式会社迪思科
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：加工装置具有：盒载置台，其载置有盒，该盒具有多个收纳架，多个该收纳架分别各收纳一张被加工物；卡盘工作台，其对被加工物进行保持；搬送单元，其对被加工物进行搬送；加工单元，其对卡盘工作台所保持的被加工物进行加工；以及控制部，搬送单元具有：被加工物检测部，其一层一层地检查载置于盒载置台的盒所具有的多个收纳架，对收纳于多个收纳架的被加工物进行检测；以及搬送部，其从载置于盒载置台的盒中搬出被加工物。
加工装置

[发明专利]一种自动送料生物质炉及其控制方法-CN201911249232.X在审
发明人：李明军;于家川;禚冬玲;陈滨滨;廖培旺;孙冬霞;赵新学;陈景国;宫建勋;王成;邵蓉蓉;耿辉 -专利权人：滨州市农业机械化科学研究所;无棣景国农机具制造有限公司;滨州学院
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： F24B1/183 文献下载
摘要：本发明公开一种自动送料生物质炉及其控制方法，包括炉体、料箱、滑动式自动送料装置和控制系统，设计的滑动式自动送料装置，利用曲柄滑块机构原理，将送料电机轴的转动转化为送料器的滑动，实现自动送料功能，降低劳动强度；同时送料器的滑动可将生物质燃料燃烧后的结焦物从送料装置主体推至落灰口，起到清除结焦物的作用，保证生物质燃料燃烧充分；可通过自动或手动模式实现温度的调节，操作方便，智能化程度高。
一种自动生物及其控制方法

[发明专利]搬送装置和剥离装置-CN202211069905.5在审
发明人：朴木鸿扬;板桥宏治;山本凉兵 -专利权人：株式会社迪思科
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明提供搬送装置和剥离装置，能够自动地检测对晶片进行保持的保持单元下降时的移动量。该搬送装置对板状物进行搬送，其中，该搬送装置包含：保持单元，其对板状物进行吸引保持；移动单元，其与保持单元一起在铅垂方向上移动；检测单元，其对保持单元下降从而保持单元接触了板状物的情况进行检测；以及控制单元，其在检测单元检测到保持单元接触了板状物时，按照使移动单元的下降停止的方式进行控制。
装置剥离

[发明专利]对被悬浮搬送的对象物的状态进行检测的方法和装置-CN200910224795.3有效
发明人：平田贤辅;坂野肇 -专利权人：株式会社IHI
申请日： 2009-11-20 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种对被悬浮搬送的对象物的状态进行检测的方法和装置。该对象物相比于搬送面向上方浮起并被搬送、而且具有多个标识。该检测装置通过彼此分离地配置的多个照相机对悬浮搬送的路径中的区域分别进行拍摄，在通过所述照相机拍摄到的各图像中，分别确定与所述对象物中的所述标识对应的像素的位置，根据所确定的所述像素的各所述位置计算出所述对象物的三维位置
悬浮对象状态进行检测方法装置

[实用新型]送餐机器人-CN202123439145.6有效
发明人：黄逸龙;罗杭;焦文文;何小英;王旭;王文亚 -专利权人：电子科技大学成都学院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种送餐机器人，属于智能机器人技术领域。该送餐机器人包括餐架，餐架包括架体、行走轮、若干个置物托盘和若干个挡板，架体设置有置物腔，置物腔的取放侧开口并倾斜，行走轮设置于架体的底部，置物托盘间隔设置于置物腔内且沿竖向呈梯形分布，挡板与置物托盘一一对应，挡板可翻转的设置于置物腔的取放侧且能够将相邻的两个置物托盘之间的开口封闭。本实用新型提供的送餐机器人可以自动配餐，省时省力，有效节约成本、减少人员接触，菜品的取放更加方便，送餐更加干净卫生。
机器人

[发明专利]一种垃圾渗滤液固化装置-CN202211206070.3在审
发明人：王炜岚;黄伟;张翼翔;杨志勇;刘利彬;张京京;赵路;闵虹菲 -专利权人：郑州公用环境科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B01F27/70 文献下载
摘要：本发明涉及垃圾渗滤液处理技术领域，具体为一种垃圾渗滤液固化装置，包括承装底座，所述承装底座上左右对应设置有驱动电机，两组所述驱动电机的驱动端均设置有第一链轮，所述承装底座上设置有固化送料组件，所述固化送料组件上设置有混料组件；通过混料箱对经过吸水剂料仓、固化剂料仓处理后的固化物进行承接，在驱动电机的作用下实现对送料绞龙和混料轴的同时驱动，在混料轴的作用下实现混料板对进入混料箱中的固化物进行打散下料，能够使固化送料箱的下料效果更好，流畅度更高，通过送料绞龙能够使固化送料箱中的固化物进行输送下料，并且在挡料板的作用下，能够实现对固化送料箱下料端口的固化物进行挤压，使固化物的下料存放效果更好。
一种垃圾渗滤固化装置

[实用新型]一种颗粒物再悬浮采样装置-CN201420201188.1有效
发明人：樊越胜;李文韬;周胜;李欣;武伟 -专利权人：陕西正大电子科技有限公司
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： G01N1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种颗粒物再悬浮采样装置,包括再悬浮箱、送样装置和采样装置，再悬浮箱顶部开有过滤口，送样装置包括送样瓶和送样泵，送样瓶底部与送样泵连接，送样瓶上端与再悬浮箱连接；采样装置包括采样泵、采样头、第一一分四接口和第二一分四接口，第一一分四接口的主管与采样头连接，第一一分四接口的四个支管与第二一分四接口相对应的四个支管之间均连接有切割器、颗粒物收集盒和第二流量压力控制器，第二一分四接口的主管与采样泵连接本实用新型结构简单，设计新颖合理，能够有效地对颗粒物进行采集，且能够对不同颗粒物进行有效分离，从而促进了颗粒物源解析工作的开展，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
一种颗粒悬浮采样装置

[实用新型]自动推送缝纫物机构-CN201520796601.8有效
发明人：夏仲开;张润明 -专利权人：广东溢达纺织有限公司;桂林溢达纺织有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： D05B39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动推送缝纫物机构，其包括导板、送料装置、定位感应装置及控制器；导板用于承载缝纫物；送料装置包括推料驱动装置、压料驱动装置和压料件；压料驱动装置设在推料驱动装置上且能够由推料驱动装置驱动沿导板移动；压料件与压料驱动装置连接且能够由压料驱动装置驱动向导板运动以压住缝纫物；定位感应装置设在导板的下游用于感应其下方的缝纫物状态；推料驱动装置、压料驱动装置及定位感应装置与控制器电连接；当定位感应装置检测到其下方有缝纫物时，控制器控制送料装置停止送料。通过使用该自动推送缝纫物机构，无需人手送料，定位精确、效率高且可有效降低操作风险。
自动推送缝纫机构

[实用新型]一种滑动式生物质炉自动送料装置-CN201922184100.5有效
发明人：禚冬玲;李明军;于家川;陈景国;于海霞;李伟;郝延杰;刘凯凯;张爱民;陈滨滨;宋德平;王仁兵;孙建胜;董敏 -专利权人：滨州市农业机械化科学研究所;无棣景国农机具制造有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： F23C7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种滑动式生物质炉自动送料装置，包括装置主体、送料器和卸料器，利用曲柄滑块机构原理，将送料电机轴的转动转化为送料器的滑动，实现自动送料功能，降低劳动强度；同时送料器的滑动可将生物质燃料燃烧后的结焦物从燃烧板推至落灰口，起到清除结焦物的作用，保证生物质燃料燃烧充分；创新设计的装置主体与送料器，使得生物质燃料受到侧向风和底部风的双重作用，燃烧更充分。
一种滑动生物自动装置

[实用新型]一种橡皮送料装置-CN201420375419.0有效
发明人：俞波军 -专利权人：俞波军
申请日： 2014-07-01 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： B65G11/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种橡皮送料装置，包括送料盘和斜置的送料通道，送料通道的高处端固定在送料盘上、低处端固定在送料板上，所述送料盘的底部支撑柱的侧壁上固定有支撑板和储物槽，送料通道的底板上成型有长形通槽，输送带插套在长形通槽中，输送带张紧在第一导辊和第二导辊上，第一导辊和第二导辊的两端均铰接有连接杆，连接杆固定在送料盘的侧壁上，输送带的部分浸入储物槽中，储物槽中放置有粉末，支撑板上固定有驱动电机，链条张紧在驱动电机的输出轴上的传动齿轮和第一导辊的一端固定有的转动齿轮上它能够不断对送料通道中的橡皮进行润滑，以降低橡皮与送料通道之间的摩擦力，提高下料的速度。
一种橡皮装置