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[发明专利]一种可变形轮履复合行走机构-CN202110400834.1有效
发明人：梁华为;王坤;丁祎;解鸿儒;蒋春茂 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B62D55/116 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形轮履复合行走机构，包括用于使外部轮廓在扁长八边形和类圆形间变换的可变形轮履主架；包覆在所述可变形轮履主架外边缘且可由所述可变形轮履主架带动改变形状的履带；设置在所述可变形轮履主架内部中间位置用于驱动所述履带转动的履带驱动装置；以及设置在所述可变形轮履主架外表面中部用于驱动所述可变形轮履主架翻转的轮履主架驱动装置。本发明的可变形轮履主架基于多连杆运动原理，通过变形驱动装置带动驱动三角轮组在限位板相应槽孔内滑动，进而带动三角轮滑和纵向调节轮从动，实现可变形轮履主架在类圆形和扁长形构型间转换，增强了平台行走机构的机动性能和通过性能
一种变形复合行走机构

[发明专利]一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法-CN202210369025.3在审
发明人：陈钢;宋康;贾庆轩;李彤;董泽宇;徐求 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。
一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法

[实用新型]轮履结构互换的变形轮、轮履车-CN202320592150.0有效
发明人：郭琦胜;殷勇辉;张佳昌 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮履结构互换的变形轮、轮履车，该轮履车包括一对如轮履结构互换的变形轮，以及车架、摇臂式悬架和两对常规轮；所述的摇臂式悬架包括位于车架上方摇臂和对称分布在摇臂两端的车架杆；所述的轮履结构互换的变形轮和常规轮对称分布在车架两侧；所述的轮履结构互换的变形轮位于常规轮之间；所述的轮履结构互换的变形轮和常规轮通过设置在车架侧边的车架杆与车架相连。与现有技术相比，本实用新型中的变形轮的圆轮模式和三角履带轮模式可以适时切换，爬坡性能好，驱动力更大，具有更小转弯半径，越障能力更好，平缓地形仍能以高效率行驶。
结构互换变形轮履车

[发明专利]一种无人履带车辆方向控制测试台-CN202210572585.9有效
发明人：赵坤;刘英哲 -专利权人：江苏英拓动力科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人履带车辆方向控制测试台，包括：第一履轮测试台、第二履轮测试台以及分别布置于第一履轮测试台和第二履轮测试台表面的第二测速组件和测定偏转组件，第一履轮测试台和第二履轮测试台的底面固定安装有若干万向支撑轮，第一履轮测试台的底面转动安装有驱动舵台，驱动舵台和测定偏转组件的底面固定于地面。本发明中，通过设置双支撑平台结构，利用第一履轮测试台和第二履轮测试台表面测试带跟随无人履带车辆运动控制进行传动运动从而分别监测两侧履带轮运动速度，根据速度差的变化延迟以及最大速度差由数据处理端判断无人履带车辆方向控制效果
一种无人履带车辆方向控制测试

[发明专利]滚动履剌法及滚动履剌结构-CN201310394316.9在审
发明人：孙继华 -专利权人：重庆能马科技有限公司
申请日： 2013-09-03 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B62D55/18 文献下载
摘要：本发明涉及滚动履剌法及滚动履剌结构，采用滚动履剌法，在履剌与轮体之间用滚动摩擦配合的方法取代传统的滑动摩擦配合，在履带装置上履剌与轮体相互横向抵触的位置，固定安放可横向转动的滚轮来与履带轮体的侧面相互滚动配合，通过滚动抵触配合，传递履带装置上各种轮体的横向力到履带，引导履带的运行方向。采用该滚动履剌法设计的滚动履剌结构与履带装置的轮体配合，能有效降低履剌与各种轮体间的摩擦力，特别是降低橡胶履带因滑动摩擦带来的内部分子结构热效应，有效避免橡胶履带因热效应温度升高而引起内部分子的结构崩塌
滚动履剌法结构

[发明专利]轮履切换式变体轮、轮履切换式驱动行走机构及轮履切换方法-CN202110864088.1有效
发明人：徐海军;杨聪楠;徐藜洋;张雷;常雨康;王晓聪 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮履切换式变体轮，包括轮辋、设于轮辋外的可变形履带及将二者连为一体的轮履切换机构；所述轮履切换机构包括连接于轮辋上的伸缩装置，伸缩装置的伸缩端连接有支架，支架转动连接有可伸缩履带驱动机构和可变形保持架同时还公开了一种轮履切换式驱动行走机构、轮履切换方法及多轴无人作战平台。本发明基于轮履切换机构，可以实现轮履快速切换，且切换的同时实现动力转换，可以实现快速、稳定的轮履状态和动力切换。
切换变体驱动行走机构方法

[发明专利]一种履齿履板分离式履齿高度可调的履带行走装置-CN202310372746.4在审
发明人：刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;鲁延文;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D55/116 文献下载
摘要：本发明提出了一种履齿履板分离式履齿高度可调的履带行走装置，属于履带行走装备领域。解决传统履齿不可调节无法平衡抓地力和履齿带来的缺陷的问题。它包括履带保持架组件、主动轮、承重轮组件、第一导向轮组件、履板、主动链、电机和活动履齿组件，主动轮的两端转动连接在履带保持架组件左右两侧靠上位置，履带保持架组件靠下一侧设置多个等间距布置的承重轮组件，每个承重轮组件包括两个相较于履带保持架组件呈左右对称布置的承重轮，电机的定子和转子分别转动连接在履带保持架组件的左右两侧且转子与主动轮相连，每个履板上设有一个开槽，活动履齿组件用于调节每个履齿在对应位置开槽的伸出长度。
一种履齿履板分离式履齿高度可调履带行走装置

[发明专利]一种轮履自主切换星球车车轮-CN202111032533.4在审
发明人：袁宝峰;林云成;刘雅芳;赵志军;邹猛;杨铭;张昕蕊;危清清;檀傈锰;张泽洲 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮履自主切换星球车车轮，包括轮履切换机构和轮履驱动机构，轮履切换机构包括可切换成车轮或履带的环形带体、切换太阳轮及切换行星轮组件，轮履驱动机构包括驱动太阳轮及驱动移动组件。本发明设计新颖，结构稳定，设计切换行星轮驱动切换支撑组件以使环形带体呈车轮状态或履带状态，环形带体可在轮式和履带式之间自主切换，同时切换太阳轮和驱动太阳轮的动力同轴输入，驱动太阳轮与驱动行星轮通过环设在二者之间的传动带传动连接，且驱动行星轮通过传动带与环形带体贴合抵接进行传动，可以实现环形带体在轮履切换过程中，始终处于啮合传动状态，保持移动连续无冲击。
一种自主切换星球车车

[发明专利]一种轮履组合式爬楼梯轮椅-CN201510594011.1有效
发明人：邢晓冬;周秋雨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明提供一种轮履组合式爬楼梯轮椅，包括座椅、履带、轮组、两个直流电机、座椅调平机构、轮履切换机构、轮履混合动力箱、履带手动电动切换机构、控制系统等。轮履切换装置位于轮椅两侧，每侧都由手摇蜗杆、蜗轮、螺杆及摇杆组成，前后轮分别固定在两个摇杆上。座椅调平机构由蜗轮蜗杆、螺杆组成。轮履混合动力箱中包括履带传动机构和轮式组合传动机构、轮履动力切换装置及拨叉。履带手动电动切换由小电机带动齿轮齿条实现。本发明能够方便实现轮履两种行走方式的切换，以克服普通轮椅无法爬梯和履带在平地行走转弯困难和阻力较大的问题。履带和轮式两种移动方式都可采用电机驱动和人力驱动，以满足不同的需求。
一种组合式楼梯轮椅

[实用新型]一种金属线履直装置-CN201921722673.2有效
发明人：吴明哲;魏子能 -专利权人：东来不锈钢丝（厦门）有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B21F1/02 文献下载
摘要：本实用新型提出一种结构简单、穿线效率高的一种金属线履直装置，包括机架和若干个履直轮，所述履直轮可转动设于所述机架上且所述履直轮成平行且相互交错的两排，所述机架上固定设有固定块，一排所述履直轮设于所述固定块上，所述固定块开设有贯穿所述固定块第一滑槽，所述第一滑槽内可滑移设有滑块且所述滑块两端延伸出所述固定块，另一排所述履直轮设于所述滑块上且与固定块上的履直轮相互交错，所述滑块的另一端固定设有定位杆，所述定位杆上可转动套设有用于驱动滑块滑移的偏心轮，所述偏心轮与所述固定块的端面相抵制。
一种金属线装置

[实用新型]一种数据线加工用履直装置-CN202020641937.8有效
发明人：姚益群 -专利权人：吉安市井开区和盛电子有限公司
申请日： 2020-04-25 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H01R43/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数据线加工用履直装置，包括履直装置，所述履直装置的左侧连通有进料管，所述履直装置的右侧连通有出料管，所述履直装置内壁后侧的顶部固定连接有固定压轮，所述履直装置内壁的底部固定连接有滑柱本实用新型通过设置履直装置、进料管、出料管、固定压轮、滑柱、活动压轮、传动箱、电机、螺杆、传动块、第一传动柱、活动板、固定块、第二传动柱、传动板、传动杆和固定柱配合使用，解决了现有市面上大多数的履直装置的压轮都是固定的，导致无法对多种型号的数据线进行履直，限制了履直装置的使用局限，且可能导致数据线接头部分出现变形和被挤压现象，从而降低了履直装置的实用性的问题。
一种数据线工用装置

[发明专利]面向复杂地形的轮履复合移动平台-CN202110412185.7有效
发明人：赵志军;唐玲;王耀兵;魏世民;朱赣闽 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂地形的轮履复合移动平台。本发明在结构上包括四个轮履驱动机构、两个摇臂俯仰电机组件、两个车轮驱动电机组件、两个摇臂俯仰用锥齿轮组件、车架等组件；所述移动平台，采用两组电机组件实现四个车轮/履带的驱动，两组电机组件实现四个摇臂的俯仰；车轮驱动电机组件在车体上对称布置，摇臂俯仰电机组件在车体上对称布置，四个轮履驱动机构传动机构相同；所述轮履复合移动平台通过车轮驱动电机组件的等速、差速驱动，可实现移动平台的前进、后退转弯等。本发明根据地形的不同来选择不同的驱动方式(轮驱动、履驱动、轮履复合驱动)，从而实现轮履复合移动平台在复杂地形中的快速移动。
面向复杂地形复合移动平台

[发明专利]一种轮履复合式车辆驱动轮自动快换装置-CN202211534177.0在审
发明人：闫晓刚;田舒;王庆祥;范江鹏;刘文涛;马艳卫;王治伟;侯尧花;王晓;何景强;刘玉荣;陈贤忠;程玉军;高东漓 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮履复合式车辆驱动轮自动快换装置，属于煤矿运输设备的技术领域，包括轮履拆装组件、轮履舱和车尾举升组件；轮履拆装组件实现圆形轮胎和三角履带轮的拆装、移动；轮履舱用来存储圆形轮胎和三角履带轮本发明提供的轮履复合式车辆驱动轮自动快换装置，可以解决人工更换驱动轮费时费力、且易造成巷道拥堵问题，提升防爆车辆驱动轮更换效率，该系统自动化程度高，可为当前亟需发展与自动化装备相结合的智能无轨辅助运输系统提供技术支撑
一种复合车辆驱动自动装置

[发明专利]一种轮-履翻转复合式无人移动平台-CN201710680471.5有效
发明人：张志安;王腾 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮‑履翻转复合式无人移动平台，包括车体、两个轮履一体模块、四个支撑电推和两个转换机构；轮履一体模块对称设置在车体的左右两侧，四个支撑电推呈矩形分布在车体内的四个角上，其上端连接车体，下端能够伸出车体立足于地面，反向支撑起整车，两个转换机构对称设置在车体尾部的两端,通过电机与轮履一体模块连接，控制轮履一体模块180°的旋转,完成轮履行走方式转换。本发明将轮、履行走机构集成到一起,结构紧凑、空间利用率高,通过转换轮‑履一体模块实现移动平台轮、履行走方式的完全转换，能够做到纯轮、纯履单一行走方式独立行走。
一体模块车体移动平台轮履对称设置转换机构复合式翻转电推种轮支撑空间利用率车体尾部方式转换机构集成矩形分布行走方式左右两侧控制轮转换轮上端下端整车电机伸出转换立足

[实用新型]一种轮履组合式爬楼梯轮椅-CN201520722102.4有效
发明人：邢晓冬;周秋雨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轮履组合式爬楼梯轮椅，包括座椅、履带、轮组、两个直流电机、座椅调平机构、轮履切换机构、轮履混合动力箱、履带手动电动切换机构、控制系统等。轮履切换装置位于轮椅两侧，每侧都由手摇蜗杆、蜗轮、螺杆及摇杆组成，前后轮分别固定在两个摇杆上。座椅调平机构由蜗轮蜗杆、螺杆组成。轮履混合动力箱中包括履带传动机构和轮式组合传动机构、轮履动力切换装置及拨叉。履带手动电动切换由小电机带动齿轮齿条实现。本实用新型能够方便实现轮履两种行走方式的切换，以克服普通轮椅无法爬梯和履带在平地行走转弯困难和阻力较大的问题。履带和轮式两种移动方式都可采用电机驱动和人力驱动，以满足不同的需求。
一种组合式楼梯轮椅

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