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[发明专利]一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人-CN202210015527.6有效
发明人：樊继壮;潘以涛;张学贺;刘刚峰;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，包括：机身、燃爆腔体、储气腔体、前肢、后肢、翅膀和尾翼；燃爆腔体嵌设在所述机身内，且一端固定连接机身，另一端可在机身内移动，用于燃爆气体；储气腔体设置在所述机身上，并通过导通控制装置连通所述燃爆腔体，用于向所述燃爆腔体充燃烧气体；所述前肢通过前肢驱动机构连接所述机身，所述后肢连接所述燃爆腔体的另一端；所述翅膀通过翅膀驱动组件连接所述机身，并被所述翅膀驱动组件驱动；所述尾翼通过尾翼驱动组件连接所述机身，并被所述尾翼驱动组件驱动。本申请提供的种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，实现了机器人的跳跃和飞行运动的结合，进而实现机器人领域电能和化学能的结合使用。
一种基于燃爆驱动跳跃飞行机器人

[发明专利]一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人-CN202310864954.6在审
发明人：刘刚峰;赵杰;孙才红;孙翔宇;李庆伟;鲁延文;杨清阁;张学贺;李长乐 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国科学院国家天文台
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提出了一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人，属于缆索检测机器人技术领域。解决了现有的缆索检测机器人均无法对多障碍、大陂渡、长跨距等缆索在线检测的问题。它包括承力牵引框架、前牵引绳、后牵引组合电缆、四足越障机构、磁传感器机构、被检缆索和电器柜，所述承力牵引框架的整体呈鞍型结构，所述承力牵引框架跨设在被检缆索上，所述前牵引绳和后牵引组合电缆分别连接在承力牵引框架的前后两端，所述电器柜设置在承力牵引框架下方，所述电器柜的前端伸缩设置有视觉机械臂，所述四足越障机构和磁传感器机构均设置在承力牵引框架内部，所述四足越障机构和磁传感器机构均与被检缆索配合连接。它主要用于缆索检测。
一种牵引越障缆索检测机器人

[发明专利]机器人牵引控制方法及装置-CN202310915492.6在审
发明人：刘刚峰;孙翔宇;李长乐;张学贺;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机器人牵引控制方法及装置，涉及机器人控制领域。为解决现有技术中存在的，FAST馈源支撑缆索检测机器人由于其工作在空中若其运动控制出现问题，本身会造成影响的技术问题，本发明提供的技术方案为：机器人牵引控制方法，包括：建立馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型的步骤；采集机器人的实际运行速度和预设运行速度的步骤；得到牵引绳驱动方向与机器人运动方向之间的夹角的步骤；得到卷扬机的预测运行速度的步骤；根据机器人实际运行速度和预设运行速度，得到补偿信号的步骤；通过补偿信号结合卷扬机的预测运行速度，得到卷扬机的控制信号的步骤。适合应用于FAST馈源支撑缆索检测机器人的前后两端协同牵引的控制工作中。
机器人牵引控制方法装置

[发明专利]一种紧凑型发动机壳体回转车-CN202210837233.1有效
发明人：赵杰;王学峰;张渝;陆韡;王鸿宇;吴战武;张学贺;李长乐;臧希喆;刘刚峰;刘玉斌;冯冰 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
一种紧凑型发动机壳体回转

[发明专利]一种风帆助航雪地漫游机器人及方法-CN202211099469.6有效
发明人：刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62B15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种风帆助航雪地漫游机器人及方法，属于机器人辅助工作技术领域。解决现有雪地漫游机器人能耗较高、行驶性能较差问题。它包括底盘、电力主驱动模块、风帆助航模块、多模式操纵模块，底盘包括机架和悬架，四组悬架两两相对安装在机架的两侧，两组前悬架各连接一雪橇板，两组后悬架各连接一履带，多模式操纵模块改变雪橇方向进行转向，在转向的同时改变主销内倾角，实现压刃转弯动作，在需要减速时，实现犁式刹车；电力主驱动模块将动力输出给履带，风帆助航模块控制风帆的展开/收回和风帆的角度。该机器人主要采用电能驱动，同时利用风能进行助航，减小电量消耗，采用两块雪橇和两条履带与地面接触，保证更好的路面适应性和通过性。
一种风帆雪地漫游机器人方法

[发明专利]一种面向FAST馈源支撑缆索障碍的越障方法及巡检机器人-CN202310583595.7在审
发明人：刘刚峰;洪雨晨;曹宇;张学贺;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索滑车障碍的越障方法及巡检机器人，属于巡检机器人领域。解决现有巡检机器人越障步骤复杂且效率不高的问题。一种面向FAST馈源支撑缆索障碍的越障方法，包括以下步骤：S1、巡检机器人移动至第一侧；S2、左前支撑轮运动至左前支撑轮和右前支撑轮常规状态时之间；S3、左前支撑轮的抱索向上升起，左前支撑轮向障碍物一侧平移，左前支撑轮的抱索向下复位；S4、右前支撑轮的抱索解除锁定缆索向上升起，右前支撑轮平移，右前支撑轮的抱索复位；S5、左后支撑轮的抱索向上升起后向障碍物一侧平移，左后支撑轮的抱索重新抱紧缆索；S6、右后支撑平移至第二侧后复位，越障完成。它主要用于巡检机器人进行越障。
一种面向 fast 馈源支撑缆索障碍越障方法巡检机器人

[发明专利]一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构-CN202310621818.4在审
发明人：刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;洪雨晨;鲁延文;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构，属于机器人领域。解决传统机器人滑雪时刹车效果不好且关节多故障率高的问题。它包括机架、转向组件和悬架组件，转向组件设置在机架内，悬架组件设置有两个并对称连接在机架的左右两侧，全部悬架组件均与转向组件相连；转向组件包括转向驱动组件、横向滑动架、刹车电机、第二齿轮、第三齿轮、直线驱动组件、上叉臂框架、第二齿条、第三齿条和转向连杆，转向驱动组件与机架相连，转向驱动组件与横向滑动架相连；刹车状态时，转向驱动组件自锁，刹车电机用于驱动两侧转向连杆带动两侧悬架组件内的雪橇板向内旋转刹车。它主要用于雪车的转向和刹车。
一种转向立刃犁式刹车复合运动操纵机构

[发明专利]一种风电混合驱动极地科考机器人-CN202310621817.X在审
发明人：刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;洪雨晨;鲁延文;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种风电混合驱动极地科考机器，属于机器人领域。解决现有极地科考机器人能耗较高、行驶性能较差、没有对极地天气进行合理利用且采集的样品容易污染的问题。它包括底盘、转向组件、风力驱动模块、履齿高度可变式履带和采样装置，底盘包括机架、前悬架组件和后悬架组件，前悬架组件设有两个并对称布置在机架的前部两侧，后悬架组件设有两个并对称布置在机架的后部两侧，转向组件用于与前悬架组件配合进行立刃刹车和转向控制，履齿高度可变式履带用于驱动机器人行进，风力驱动模块设置在底盘上端用于风动模式下驱动机器人行进，采样装置与底盘相连用于采样并存储样品。它主要用于极地科考采样。
一种混合驱动极地科考机器人

[发明专利]一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置-CN202310440384.8在审
发明人：刘刚峰;刘涛;孙翔宇;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置，属于机器人领域。解决缆索、电缆和光缆不好观测以及机械臂寿命容易受到影响的问题。它包括运动执行装置、视觉采集装置和控制器，运动执行装置包括协作双臂安装固定组件和机械臂组件，机械臂组件设置有两个，两个机械臂组件对称布置在协作双臂安装固定组件的左右两侧，每个机械臂组件的末端设置一个视觉采集装置，两个视觉采集装置协同动作用于实时跟踪电缆与光缆，协作双臂安装固定组件包括两个吸附组件，每个吸附组件用于在非工作状态时吸附对应侧的机械臂组件，机械臂组件和视觉采集装置均与控制器电性连接。它主要用于缆索检测。
一种面向 fast 馈源支撑缆索检测作业装置

[发明专利]一种面向航天器凹舱内组件安装的三维重建方法及其装置-CN202310472600.7在审
发明人：刘刚峰;郭照坤;孙宪超;李长乐;张学贺;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向航天器凹舱内组件安装的三维重建方法及其装置，属于航天器装配领域。解决传统三维冲击作业需要对工件进行贴点效率低的问题。一种面向航天器凹舱内组件安装的三维重建方法，包括以下步骤：S1、凹舱定位；S2、扫描轨迹规划；S3、凹舱点云采集；S4、处理点云数据；S5、模型重建，对步骤S4生成的点云数据进行重建生成网格模型；S6、安装孔定位，识别并定位网格模型中的安装孔坐标，为凹舱的安装提供精准的坐标位置。它主要用于对凹舱内组件安装进行三维重建。
一种面向航天器凹舱内组件安装三维重建方法及其装置

[发明专利]一种履齿履板分离式履齿高度可调的履带行走装置-CN202310372746.4在审
发明人：刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;鲁延文;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D55/116 文献下载
摘要：本发明提出了一种履齿履板分离式履齿高度可调的履带行走装置，属于履带行走装备领域。解决传统履齿不可调节无法平衡抓地力和履齿带来的缺陷的问题。它包括履带保持架组件、主动轮、承重轮组件、第一导向轮组件、履板、主动链、电机和活动履齿组件，主动轮的两端转动连接在履带保持架组件左右两侧靠上位置，履带保持架组件靠下一侧设置多个等间距布置的承重轮组件，每个承重轮组件包括两个相较于履带保持架组件呈左右对称布置的承重轮，电机的定子和转子分别转动连接在履带保持架组件的左右两侧且转子与主动轮相连，每个履板上设有一个开槽，活动履齿组件用于调节每个履齿在对应位置开槽的伸出长度。它主要用于重型机械的行走驱动。
一种履齿履板分离式履齿高度可调履带行走装置

[发明专利]一种用于储存发动机衬层喷涂胶桶的恒温恒湿系统-CN202111445945.0有效
发明人：赵杰;刘玉斌;李辉;周岳松;张学贺;杨诗敏;叶勋;李长乐;张俊明;冯冰;刘洋 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海航天化工应用研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于储存发动机衬层喷涂胶桶的恒温恒湿系统，使储胶桶可靠的置于保温箱内，根据实时获取的箱内温度和湿度，利用无线充电的方式对恒温加热垫和除湿器供电，进而控制箱内温度和湿度，本发明同时对系统中各部件所用的材料进行了优化，最大限度的避免了系统内的热量损失，加入了用于控制无线充电的控制系统，并采用具有自学能力的BP网络PID算法控制系统是温度和适度，使系统更加智能。本发明能够满足胶体保持在最佳温度40℃～60℃，湿度控制在每千克空气水分不大于10克的需求，有利于实现自动化控制。
一种用于储存发动机喷涂恒温系统

[发明专利]一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统-CN202210416413.2有效
发明人：樊继壮;徐天;张学贺;高永生;刘刚峰;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。
一种基于双重加权机械负载离线辨识方法系统

[发明专利]三足式自适应起落架及其控制方法-CN202111170431.9有效
发明人：杨赟;杜进;刘刚峰;李凯旋;李长乐;张学贺;高永生;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国直升机设计研究所
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64C25/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种三足式自适应起落架及其控制方法，属于直升机起落架技术领域，其中，该起落架包括：机架、前液压支腿、前电液伺服阀、右液压支腿、右电液伺服阀、左液压支腿、左电液伺服阀和惯性导航仪，其中，机架为中位线带梁的等腰梯形结构，前液压支腿铰接在机架的上底，右液压支腿和左液压支腿分别铰接在机架的下底，前电液伺服阀固定在机架的上底中心位置，右电液伺服阀和左电液伺服阀分别固定在机架的下底两端处，惯性导航仪固定在机架的梁的中心位置。该起落架可实现直升机在晃动舰面上安全着舰以及着舰后一段时间内随舰面调整，使机体始终保持平稳的功能。
三足式自适应起落架及其控制方法

[发明专利]一种自冷却气动高速主轴及安装方法-CN202211195359.X在审
发明人：赵杰;吴战武;张英杰;李辉;王鸿宇;刘玉斌;冯冰;胡小武;杨晓帆;李长乐;张学贺 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B05B3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于航空发动机衬层喷胶机器人上的自冷却气动高速主轴及安装方法，包括主轴安装座、旋转主轴、涡轮、涡轮限位环、第一轴承、第二轴承、轴承套、轴承端盖、气道上板、气道下板和盖板。主轴安装座用于旋转主轴的固定；涡轮固定在旋转主轴上，并通过与主轴连接的涡轮轮限位环进行限位和固定；第一轴承、轴承套、第二轴承安装在旋转主轴上，下气道板和上气道板固定在压盖和主轴安装座之间。高速气体驱动涡轮带动旋转主轴转动，对高粘度胶液进行高速旋转和雾化抛涂作业，通过调节气体速度，实现对胶体雾化程度的控制，满足不同喷涂条件的要求；空气主轴内部开设散热气道，通过气流带走轴承摩擦产生的热量，实现空气主轴的自冷却。
一种冷却气动高速主轴安装方法

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