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[发明专利]电动转向系统的故障安全控制装置、控制方法及转向系统-CN201811203198.8有效
发明人：金泰佑 -专利权人：汉拿万都株式会社
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：示例性实施例涉及用于电动转向系统的故障安全控制和控制方法以及转向系统。电动转向系统的故障安全控制装置可包括：第一感测单元，被配置成感测电机位置信息，该电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的转子位置信息和作为电机的转动方向信息的电机方向信息；第二感测单元，被配置成感测车辆的转向扭矩信息或转向角信息；故障确定单元，被配置成计算电机位置信息的差，估算电机方向信息的方向值，并且执行电机位置信息和转向扭矩信息或转向角信息之间的计算以确定是否已经出现故障；以及转向控制单元，被配置成根据确定的结果减小或阻断电机的电流输出
电动转向系统故障安全控制装置方法

[发明专利]一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法-CN202211588924.9在审
发明人：刘涛;何建清;石秉良;陈思华;朱丽芳;解来卿;王丝丝 -专利权人：中国人民解放军63936部队;重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法，系统包括：执行模块，采集模块，控制模块；执行模块包括方向盘、左电机、右电机，其中左电机、右电机分别驱动车辆对应侧的车轮；采集模块包括转向传感器，所述转向传感器用于采集所述方向盘转动所产生的转向信息；控制模块，控制模块包括整车控制器、电机控制器，电机控制器分别与左电机、右电机连接，整车控制器配置为利用采集模块的所述转向信息，确定目标扭矩，再将目标扭矩发送至电机控制器，电机控制器用于向左电机、右电机输出目标扭矩，以完成当前车辆的转向。本发明提供的实施方式操作简单、成本低廉，还可根据需求通过改变参数，快捷的调整车辆的转向响应特性。
一种电动差动转向车辆控制系统方法

[实用新型]一种适用于AGV车的全向驱动机构-CN202020692948.9有效
发明人：缪保平;隋冠赟;刘凯 -专利权人：三丰智联（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种适用于AGV车的全向驱动机构，包括四个驱动轮、驱动机构，驱动机构包括四个固定在固定转盘下方的驱动电机，四个驱动电机的驱动电机轴分别连接一个驱动轮，每个驱动电机独立带动对应的驱动轮转动；还包括转向电机，转向电机通过传动机构分别连接四个驱动电机的电机壳，转向电机带动驱动电机转向，进而带动驱动轮转向。本实用新型采用一个转向电机控制四个驱动轮，实现全向运动，相比于舵轮机构少了三个转向电机，而且本实用新型结构简单，转向动作准确，同步性好。
一种适用于 agv 全向驱动机构

[发明专利]一种重型商用车双电机循环球式转向系统-CN202210214839.X在审
发明人：汪选要;许金鹏 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于重型商用车双电机循环球式转向系统，包括转向盘、转向轴、转角传感器、辅电机、电磁离合器、蜗轮蜗杆减速机构、循环球式转向器、转矩传感器、主电机、行星齿轮减速器和控制模块,其特征在于，转向盘装配在转向轴顶端，转矩传感器装配在转向轴上，循环球式转向器输入轴装配在转向轴底端，辅电机通过蜗轮蜗杆减速器与转向器输入轴连接，转向器输入轴上安装有转角传感器，循环球式转向器转向螺杆下端通过行星齿轮减速器与主电机连接。有益效果：取消了液压泵和油罐，无复杂的油路及油路附件需要组装；双电机设计提高了转向系统的容错性，满足重型商用车大转矩输出需求；可实现电动转向、车道保持等智能驾驶功能。
一种重型商用电机循环转向系统

[发明专利]后轮转向器、车辆及其后轮转向系统-CN201710939755.1有效
发明人：梁子健;张祖俊;刘先华 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种后轮转向器，后轮转向系统和车辆，该后轮转向器包括：电机、转向执行机构以及与电机和转向执行机构传动相连的多级传动机构，转向执行机构包括用于与后桥转向节连接以能够驱动后轮转向的执行杆，多级传动机构与执行杆传动相连，以用于将电机的旋转运动转化为执行杆沿轴向的直线运动。由此，当车辆转向的使用状态下，车辆根据当前整车状态将相应控制信号传递给电机，使得电机旋转并经由多级传动机构驱动转向执行机构的执行杆沿轴向移动，通过后桥转向节驱动后轮相对于前轮转向相应角度，以改善转向不足或转向过度问题，通过多级传动机构能够增加扭矩，降低对电机额定扭矩的要求，使得后轮转向器的整体结构合理化，降低了设计难度。
后轮转向器车辆及其转向系统

[实用新型]一体化汽车电动液压转向泵-CN202120116367.5有效
发明人：王少波;宋瑞镜 -专利权人：温州艾克生汽车电器有限公司
申请日： 2021-01-16 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种一体化汽车电动液压转向泵，包括转向泵、转向电机和转向控制器总成，所述转向电机的两端分别连接转向泵和转向控制器，所述转向控制器和转向电机之间设置密封结构，所述密封结构包括转向电机密封单元和转向控制器密封单元，所述转向控制器密封单元包括密封连接件，所述密封连接件包括密封插杆和连接块，所述连接块设置在密封插杆的一端，所述转向电机密封单元包括密封端盖，所述密封端盖对应密封连接件设置密封插槽，所述密封连接件伸入密封插槽与密封端盖连接，通过设置密封结构，密封结构中的密封插杆伸入密封插槽，密封擦干上的连接块通过挤压进入密封插槽，进而提高了转向电机和转向控制器总成之间的连接强度和密封性。
一体化汽车电动液压转向

[发明专利]一种人工智能避障小车-CN202011196720.1在审
发明人：郝春吉;周怡 -专利权人：北华大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工智能避障小车，包括中央处理器、主控制器、图像采集模块、转向驱动模块、行走驱动模块、GPS导航模块和红外测距传感器，所述图像采集模块包括采集探头、探头电机和探头电机辅助控制器，所述探头电机的输出端连接所述采集探头用于带动其旋转，所述探头电机辅助控制器用于控制探头电机的启停，所述转向驱动模块包括转向轮、转向电机和转向电机辅助控制器，所述转向电机驱动连接所述转向轮，所述转向电机辅助控制器用于控制转向电机的启停，所述行走驱动模块包括行走轮、行走电机、行走电机辅助控制器，所述行走电机驱动连接所述行走轮，所述行走电机辅助控制器用于控制行走电机的启停，所述GPS导航模块与中央处理器连接。
一种人工智能小车

[发明专利]一种电动液压助力转向电机的控制方法及装置、车辆-CN201811058754.7在审
发明人：陈运来;吴海波;谭二雷 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及电动液压助力转向控制领域，特别是一种电动液压助力转向电机的控制方法及装置、车辆。通过获取至少方向盘转角信息和转向电机停机指令信息；根据方向盘转角信息判断方向盘转角是否大于设定转角值，当方向盘转角大于设定转角值，且收到转向电机停机指令时，控制转向电机不响应停机指令或控制转向电机延时设定时间后响应停机指令或控制转向电机以一个小于设定减速度值的减速度进行减速直至停止，在方向盘转角大于设定转角值时，若出现转向电机停机，则容易造成方向盘回正打手的现象，而通过不响应停机控制、相应的延时控制或者缓慢减小转向电机转速的方式控制转向电机，使得方向盘依然具有液压助力，手感较软，
一种电动液压助力转向电机控制方法装置车辆

[发明专利]转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质-CN202010245626.4有效
发明人：刘美忠;马爱国;武云龙;张涛;赵萍 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质。方法包括：在高压系统正常断电时，控制转向电机的转向功率按照预设规则持续降低，其中，在高压系统正常断电后，转向电机在转向电机控制器中的储能电容的驱动下继续工作；若转向电机正转、且转速大于预设转速阈值，则确定储能电容的当前电压是否小于预设电压阈值由此，利用转向电机对转向电机控制器内部的储能电容进行主动电压泄放，泄放速度快，从而避免相关技术中利用预充电阻反复进行电压泄放导致的预充电阻过热烧毁的问题。在高压系统正常断电后，转向电机继续工作，从而避免因用户难以转动方向盘导致的车辆安全隐患。
转向电机控制方法控制器车辆存储介质

[实用新型]一种轻型纯电动商用车的电动转向油泵控制系统-CN201720743298.4有效
发明人：史磊 -专利权人：东风特汽（十堰）专用车有限公司
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轻型纯电动商用车的电动转向油泵控制系统，车速传感器及转角传感器与微型电机控制器连接；电动转向油泵微型电机控制器的输入端设有启动钥匙控制的继电器；微型电机控制器通过CAN网络与转角传感器及车速传感器连接；转向管柱上设有转角传感器；微型电机控制器，接收转角传感器及车速传感器信号，微型电机控制器通过对应MAP标定，从而控制电动转向油泵转速。本实用新型设置转向油泵电机、车速、转向角度与油泵电机转速的对应关系，保证整车转向所需要的流量，通过微型电机控制器实现对转向油泵电机MAP定义调速，保证整车转向使用需求的同时节约电能消耗，提升转向油泵寿命
一种轻型电动商用转向油泵控制系统

[实用新型]一种抗冲击AGV机器人转向电机-CN202220991037.5有效
发明人：杜霞啸;都元亚;于冬冬;赵琦;宋晓东 -专利权人：青岛智和精密科技有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型供了一种抗冲击AGV机器人转向电机，包括连接轴、缓冲机构和转向机构；所述缓冲机构与所述转向机构均设置于所述连接轴的表面；所述转向机构包括滚轮，所述滚轮固定连接于所述连接轴的一端，所述连接轴的另一端固定连接有行走电机该抗冲击AGV机器人转向电机，通过行走电机转动的过程中带动连接轴转动，进而驱动滚轮转动，在移动的过程中，受到冲击振动时，冲击力带动转向电机下压，通过竖板挤压缓冲弹簧收缩，缓冲弹簧的弹力反作用于活动板，对转向电机进行缓冲，提高转向电机的抗冲击性能，提高对转向电机的保护，延长转向电机的使用寿命。
一种冲击 agv 机器人转向电机

[发明专利]转向系统、方法、电子设备及作业机械-CN202310097738.3在审
发明人：李敏;雷献明;刘永平 -专利权人：三一汽车起重机械有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本申请涉及作业机械相关技术领域，具体涉及一种转向系统、方法、电子设备及作业机械。其中，转向系统，包括：转向单元；发动机驱动单元，与所述转向单元连接，用于驱动所述转向单元进行转向；电机驱动单元，与所述转向单元连接，用于驱动所述转向单元进行转向；总控单元，分别与所述发动机驱动单元和所述电机驱动单元连接，用于控制所述发动机驱动单元和所述电机驱动单元的工作状态，以确保所述转向单元正常运行。如此设置，本申请提供的转向系统可以基于作业机械的模式选择发动机驱动单元或电机驱动单元，驱动转向单元实现转向。
转向系统方法电子设备作业机械

[实用新型]线控转向系统及车辆-CN202221368494.5有效
发明人：冯玲兵;吴冰;陈袭涛 -专利权人：优跑汽车技术（上海）有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D1/19 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种线控转向系统及车辆，包括：方向盘、转向管柱、转向传感器、控制单元、车速传感器、转向单元、压溃电机、压溃单元；转向管柱的一端连接方向盘；转向管柱还连接转向传感器；控制单元电连接转向传感器、车速传感器、转向单元，压溃电机电连接压溃控制单元；转向传感器通过压溃单元连接车上的固定装置，压溃电机电连接转向传感器；或转向管柱通过压溃单元连接车上的固定装置，压溃电机电连接转向管柱，或转向管柱通过压溃单元连接转向传感器，转向传感器固定连接车上的固定装置，压溃电机电连接转向管柱。本实用新型，能够主控压溃，简化了压溃结构，且能够应用到线控转向系统。
转向系统车辆

[发明专利]一种平衡重叉车随动转向控制装置及其控制方法-CN201911261534.9在审
发明人：栾英;陈仕胜;吴天福;高新颖;姚钢;邵凌凌;李阳 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了叉车控制领域的一种平衡重叉车随动转向控制装置及其控制方法，包括转角速度编码器，用于获取叉车方向盘的实时转动信号并转化成脉冲信号；转向信号处理器，与转角速度编码器连接，并用于将脉冲信号处理为控制电压信号；转向电机控制器，与转向信号处理器连接，并根据控制电压信号输出控制电压以驱动转向电机的运行；转向电机，与油泵连接，其根据控制电压的大小调节转速，油泵根据转向电机转速的大小控制注入转向油路的油量。本发明能够根据叉车方向盘输出的实时转动信号驱动转向电机调速运行，既能满足叉车快速转向时油量的供给，又能保证叉车慢速转向及无转向状态下转向电机的低速运行，使叉车更加节能、降噪。
一种平衡叉车转向控制装置及其方法

[发明专利]电动叉车及其的转向控制系统和转向控制方法-CN201410240618.5有效
发明人：李晓琴;叶兆刚;蔡福诚;王礼鹏 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2014-05-30 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动叉车及其的转向控制系统和转向控制方法，其中转向控制系统包括：转向电机，其为电动叉车转向提供助力；驱动模块，驱动模块与转向电机相连；信号采集模块，信号采集模块包括第一接近开关和方向传感器，信号采集模块根据第一接近开关与方向盘扇形区的距离获取启停信号，并根据方向传感器的检测信号获取方向盘的旋转相位；控制器模块，控制器模块分别与驱动模块和信号采集模块相连，用于根据启停信号通过驱动模块控制转向电机启停，并在转向电机启动后根据旋转相位通过驱动模块控制转向电机运行以对电动叉车的电转向进行控制。该转向控制系统能够实现转向电机实时响应，减少了机械式的操作性，提高了转向效率。
电动叉车及其转向控制系统控制方法