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[发明专利]一种基于三电机控制的线控汽车转向控制方法-CN202111091314.3有效
发明人：常九健;王家钥 -专利权人：合肥工业大学智能制造技术研究院
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三电机控制的线控汽车转向控制方法，与现有技术相比解决了转向结构难以实现智能化主动控制的缺陷。本发明包括以下步骤：线控汽车数据的获取；力感电机转矩的计算；转向模块模型的建立；建立转向盘转角与前轮转角关系方程；三电机线控转向的智能主动控制。本发明通过对转向系统、力感电机、转向执行电机的建模与模型简化，得到驾驶员操作方向盘时前轮对应实时转角，从而给转向执行电机下达正确的转向指令，实现车辆转向。
一种基于电机控制汽车转向方法

[发明专利]一种具有差速控制功能的线控转向容错装置及其控制方法-CN202110195968.4有效
发明人：徐兴;何深广;王峰;刘振宇;苏鹏威;张健 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有差速控制功能的线控转向容错装置及其控制方法，属于转向系统技术领域。本发明根据转向电机和冗余电机的状态切换不同的转向模式，并且默认状态下的线控转向模式一能够实现差速控制，从而保证汽车的容错冗余性能并优化汽车的转向性能，提高汽车的稳定性；本发明的电子控制单元根据车轮转速信号、转向盘转角信号和电机状态信号，控制转向电机、冗余电机、路感电机、各个电磁锁止器的开闭以及各个电磁阀的导通与闭合，实现不同转向模式的切换与线控转向的容错。本发明结构简单、工作可靠，可实现转向时的差速控制并保证电机在故障时车辆仍然能够正常转向。
一种具有控制功能转向容错装置及其方法

[发明专利]一种履带车辆转向系统和方法-CN201811176548.6在审
发明人：翟丽;王泽达 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种履带车辆转向系统及方法。该转向系统为四轮独立驱动系统，两个前轮均通过驱动电机和减速器进行驱动，两个后轮均通过驱动电机和转向耦合装置驱动，且通过转向电机对两个转向耦合装置进行功率补充。本发明的系统及方法通过四轮独立驱动的方式解决了电机体积较小的情况下低速小半径转向时转矩不足的问题，通过转向电机对转向耦合装置进行功率补充解决了高速大半径转向时外侧电机的电机功率较低的问题。
转向系统耦合装置功率补充履带车辆驱动电机转向电机四轮电机减速器独立驱动系统后轮驱动电机功率独立驱动前轮转矩

[发明专利]一种带遥控功能和轮毂电机的童车上的控制方法-CN201910372112.2在审
发明人：姚彪军 -专利权人：平湖炜业电器有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B62M7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种带遥控功能和轮毂电机的童车上的控制方法，童车包括安装于童车车体上的驱动轮、车载控制模块、转向轮、转向电机，遥控控制器；车载控制模块与轮毂电机、转向电机及电源相连接；轮毂电机安装于驱动轮内部，驱动驱动轮转动；转向电机连接转向轮，并驱动转向轮转向；遥控控制器通过蓝牙连接车载控制模块，控制轮毂电机和转向电机的工作状态；轮毂电机为无刷电机。本发明所涉及的控制方法，在驱动轮内部安装有轮毂电机，使得儿童电动车在使用时，噪音更小，减少噪音污染。车体采用四个行走轮，平衡性更好，以及单独的转向轮进行转向操作，便于儿童操控。并使轮毂电机增加遥控功能，适合儿童使用时家长监护确保安全。
轮毂电机转向电机车载控制模块遥控功能驱动轮转向轮遥控控制器儿童电动车驱动转向轮驱动儿童使用蓝牙连接内部安装确保安全童车车体无刷电机噪音污染转向操作平衡性行走轮轮转操控车体童车监护电源噪音家长

[发明专利]一种带遥控功能和轮毂电机的童车上的控制方法-CN202010179023.9在审
发明人：李占军 -专利权人：李占军
申请日： 2020-03-15 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B62K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带遥控功能和轮毂电机的童车上的控制方法，童车包括安装于童车车体上的驱动轮、车载控制模块、转向轮、转向电机，遥控控制器；车载控制模块与轮毂电机、转向电机及电源相连接；轮毂电机安装于驱动轮内部，驱动驱动轮转动；转向电机连接转向轮，并驱动转向轮转向；遥控控制器通过蓝牙连接车载控制模块，控制轮毂电机和转向电机的工作状态；轮毂电机为无刷电机。本发明所涉及的控制方法，在驱动轮内部安装有轮毂电机，使得儿童电动车在使用时，噪音更小，减少噪音污染。车体采用四个行走轮，平衡性更好，以及单独的转向轮进行转向操作，便于儿童操控。并使轮毂电机增加遥控功能，适合儿童使用时家长监护确保安全。
一种遥控功能轮毂电机童车控制方法

[实用新型]AGV小车自动转向系统-CN202021407955.6有效
发明人：陈刚;邬元富 -专利权人：苏州索亚机器人技术有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及AGV小车技术领域，公开了一种AGV小车自动转向系统，包括立体相机、工控机、电机驱动器和前轮转向结构；立体相机安装于AGV小车正前方；工控机、电机驱动器均安装于AGV小车内；AGV小车内还设置有前轮电机和后轮电机；前轮电机和后轮电机分别由两个电机驱动器驱动；AGV小车后轮由单个后轮电机驱动。前轮转向结构包括方向盘、壳体和转向柱；壳体上开设有圆孔，转向柱嵌套在壳体的圆孔内；转向柱上端伸出壳体并与方向盘连接；转向柱下端连接有转向轴；前轮电机转轴上连接有蜗杆；转向轴上套设有蜗轮；蜗杆与蜗轮啮合；转向轴下端与前轮轮轴连接；壳体上设置有电机固定板；前轮电机安装于电机固定板上。
agv 小车自动转向系统

[发明专利]后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310431191.6有效
发明人：王振维;杨雪珠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：通过后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定转向指令与目标转向指令是否匹配；在确定转向指令与目标转向指令匹配的情况下，将目标转向指令发送给转向电机，并在确定转向电机待下发至转向机构的转向参数之后，确定转向参数与目标转向指令是否匹配；在确定转向参数与目标转向指令不匹配的情况下，确定后轮转向系统的转向电机出现故障。本发明实施例的方案，可以实时地对后轮转向系统进行故障检测，有效地避免事故的发生。
后轮转向系统故障检测方法装置设备存储介质

[实用新型]一种转向电机限位结构-CN201720187479.3有效
发明人：金会明;刘蕾 -专利权人：天津市松正电动汽车技术股份有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B60L5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转向电机限位结构，转向电机一般配有底座安装在双源无轨电车车顶上。设置限位装置可以规定转向电机的工作范围，以免集电杆失控时，超出工作范围对周围人和环境造成危险。传统限位装置一般采用橡胶防撞垫在电机外部进行限位，但橡胶防撞垫具有易老化的特点。本实用新型的技术方案是一种转向电机限位结构，包括转向电机及底座，所述转向电机通过底座安装在车顶之上，所述底座设有限位块，所述转向电机设有限位槽，两者配合形成对转向电机转向范围限制的限位装置。
一种转向电机限位结构

[发明专利]一种具备失效回正功能的汽车后转向桥系统及其控制方法-CN202011366064.5在审
发明人：王阳阳;邓航云 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-11-29 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种具备失效回正功能的汽车后转向桥系统，该系统包括转向电机、备用电机、传动机构和齿轮齿条减速器，所述的转向电机和备用电机均通过传动机构连接至齿轮齿条减速器，该系统还包括主控制器和失效控制器，所述的转向电机连接主控制器，所述的转向电机、备用电机和主控制器均连接至所述的失效控制器；所述的主控制器输出理想后轮转角并控制转向电机运作控制后轮转向；所述的失效控制器获取转向电机转角以及理想后轮转角，进行失效判断，若失效则控制主转向电机断电，同时启动备用电机控制后轮回正，回正后，备用电机断电。与现有技术相比，本发明能够保证四轮转向汽车在任何驾驶情况下发生线控后转向桥控制故障时实现及时回正。
一种具备失效功能汽车转向系统及其控制方法

[实用新型]一种汽车电控转向装置-CN201720028039.3有效
发明人：王根党 -专利权人：汉腾汽车有限公司
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车电控转向装置，包括转向装置主体，所述转向装置主体的底部安装有防腐耐热材料制成的助力电机保护箱，所述助力电机保护箱的侧面安装有铝合金材料制成的转向器保护柱，且所述助力电机保护箱与所述转向器保护柱紧密焊接，该种汽车电控转向装置，在电控转向装置的底端安装了性能良好的助力电机，助力电机侧面的感应柱和转向伸缩柱让电控转向装置的转向反应更加灵敏，让车体的转向更有简易，同时在电控转向装置的侧部设置了敏感性能的转向传动轴，保证了电控转向装置顶部的方向盘的转动信息能够灵敏的传递至转向器，提高了电控转向装置转动效率，保证驾驶者的安全。
一种汽车转向装置

[实用新型]一种自动伸缩门的转向驱动装置-CN200820205285.2无效
发明人：谢明宗;何世城 -专利权人：谢明宗
申请日： 2008-12-15 - 公布日： 2009-11-18 - 主分类号： E05F15/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动伸缩门的转向驱动装置，包括有一底座，底座顶面装设有两个转向电机，底座底面安装有两个转向半轴及一个驱动转轴，该两个转向半轴的外侧端部分别连接有一转向滚轮，其内侧端部通过转向传动结构分别和对应的转向电机连接，所述驱动转轴的两端端部分别装设有一滚轮，在所述底座顶面还装设有一驱动电机，该驱动电机通过一传动结构和所述驱动转轴连接；本实用新型转向控制系统有两个精度高、动力小的转向电机负责，利用两个独立转向电机的速度差来时刻调整转向，而驱动前进系统采用精度低、动力大的驱动电机负责，转向电机和驱动电力相互配合，相对单一型号的电机来说，降低了成本，且大大提高了电机的使用寿命。
一种自动伸缩转向驱动装置

[实用新型]线控双电机耦合转向装置-CN201921695864.4有效
发明人：王安;赵万忠;陈莉娟;冯建;匡登明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种线控双电机耦合转向装置，包括采集单元、转向盘总成、ECU控制模块、主辅双电机执行单元，采集单元与ECU控制模块、转向盘总成及主辅双电机执行单元分别连接，ECU控制模块与采集单元、主辅双电机执行单元、转向盘总成分别连接，主辅双电机执行单元包括主转向电机控制器，主转向电机，主离合器，辅转向电机控制器，辅转向电机，辅离合器，齿轮齿条机构，前轮，转矩耦合器。本实用新型在满足车辆稳定性的前提上，控制器可以由汽车的状态在线选择最优的转向模式，并实现电机间能量的优化分配。
线控双电机耦合转向装置

[实用新型]电机驱动的智能机器人-CN202020594641.5有效
发明人：毛红霞 -专利权人：四川大学锦城学院
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：电机驱动的智能机器人，包括壳体、底座、行驶电机、转向电机、行驶轮组、转向轮、从动轴、餐盘和调整机构，壳体底部固定连接底座，底座设有具有开口的空腔，开口竖直朝下地设置，行驶电机与转向电机均设置于空腔内，行驶电机转动轴连接行驶轮组，行驶轮组包括两个滚轮，从动轴固定连接两个滚轮且穿过两个滚轮，行驶电机用于驱动从动轴转动，转向电机连接转向轮，转向电机连接转向轮，转向电机用于调整转向轮的滚动方向，壳体连接调整机构，调整机构用于调整餐盘高度
电机驱动智能机器人

[发明专利]教练车、教练车转向系统及其控制方法-CN201610816543.X有效
发明人：岳法;许思睿 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2016-09-12 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B62D1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种教练车、教练车转向系统及教练车转向系统的控制方法，其中，教练车转向系统包括：第一电机和转向器；设置在主驾驶侧的主转向盘、主转向管柱、第一转角传感器、第一扭矩传感器，主转向盘与主转向管柱相连；设置在副驾驶侧的副转向盘、副转向管柱、第二转角传感器、第二扭矩传感器、第二电机，副转向盘与副转向管柱相连，第二电机用于驱动副转向管柱转动以使副转向盘与主转向盘保持同步；分别与第一转角传感器、第一扭矩传感器、第二转角传感器、第二扭矩传感器、第一电机和第二电机相连的控制器，用于对第一电机和第二电机进行控制。该教练车转向系统能够实现主副转向盘控制之间的快速、安全切换，保证教练车的安全性。
教练车转向系统及其控制方法

[发明专利]紧急转向系统和控制该紧急转向系统的方法-CN201310245880.4有效
发明人：蔡熙瑞 -专利权人：韩华泰科株式会社
申请日： 2013-06-20 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种紧急转向系统和控制该紧急转向系统的方法。所述紧急转向系统包括多个车轮单元，每个车轮单元包括轮毂电机和转向单元；电机控制器，被配置成控制施加到轮毂电机中的至少一个的电流；紧急转向信号输入单元，被配置成接收紧急转向信号，所述紧急转向信号是用于向轮毂电机中的至少一个施加电流的信号，将接收到的紧急转向信号传送至电机控制器，并基于紧急转向信号来控制电机控制器，其中，电机控制器被配置成基于紧急转向信号来控制施加到轮毂电机中的至少一个的电流。
紧急转向系统控制方法

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