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[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆-CN202110396938.X在审
发明人：林鹏;江开东;黄肖;李永业;赵红芳;李宁;肖春辉;栾琳 -专利权人：银隆新能源股份有限公司;珠海广通汽车有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：获取车道前方预设距离范围内的标识牌和信号灯，其中，信号灯指示当前时刻的通行信号；基于标识牌和通行信号，判断是否进入车道转向模式；若确定进入车道转向模式，根据当前车辆类型和自身车辆参数，预估车辆转向时间点和车辆转向向量，其中，车辆转向向量指示了车辆转向角；在到达车辆转向时间点时，控制无人驾驶车辆按照车辆转向向量进行转向操作。本发明解决了相关技术中未考虑无人驾驶车辆的变向状态，导致车辆易发生碰撞的技术问题。
无人驾驶车辆控制方法装置

[发明专利]一种四轮转向系统控制方法、装置及车辆-CN202111520030.1在审
发明人：林龙贤;高健;李栋梁 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种四轮转向系统控制方法、装置及车辆，旨在解决现有的控制方法适用性较低的问题，控制方法包括：在车辆处于智驾模式时，获取车辆的当前车速，根据当前车速确定车辆的当前工况；获取车辆的转向控制信号，根据转向控制信号确定车辆的转向意图；根据转向意图、转向控制信号以及当前工况，确定车辆的前轮的转动角度和转向方向，以及后轮的转动角度和转向方向；分别控制前轮和后轮按照各自对应的转向方向和转动角度进行转动通过根据转向控制信号判断驾驶员的转向意图，然后根据转向意图以及车辆的当前工况分别判断前轮和后轮的转向，有效提高了车辆对各个工况下对不同转向意图的适用性。
一种轮转系统控制方法装置车辆

[发明专利]车辆和车辆转向系统的转向作用力补偿方法、装置-CN201810759632.4有效
发明人：梁阿南 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆和车辆转向系统的转向作用力补偿方法、装置，所述方法包括以下步骤：在车辆点火启动后，获取转向系统复合启动扭矩和转向系统复合转动扭矩；根据转向系统复合启动扭矩和转向系统复合转动扭矩获取转向补偿扭矩，并根据转向补偿扭矩获取目标补偿电流；获取车辆的行驶里程，并根据车辆的行驶里程生成补偿系数；根据补偿系数和目标补偿电流获取实际补偿电流，并根据实际补偿电流对车辆转向系统的转向作用力进行补偿。该方法根据车辆的行驶里程对车辆转向系统的转向作用力进行补偿，可最大程度消除转向作用力对车辆转向系统性能的影响，提升整车驾驶性及舒适性。
车辆转向系统作用力补偿方法装置

[发明专利]车辆的转向控制方法、装置和车辆-CN202011004877.X有效
发明人：曹书源;唐玉晓;靳荣 -专利权人：河北雷萨重型工程机械有限责任公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆的转向控制方法、装置和车辆，该方法包括：在获取到模式控制信号时，获取车辆当前的车辆信息，并根据车辆信息，确定车辆是否满足预设的模式控制条件，若车辆满足模式控制条件，将车辆设置为目标转向模式，若方向盘发生转动，获取机械转向轴的第一目标转向角，并根据目标转向模式和第一目标转向角，确定电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向，控制电控转向轴按照目标转动方向，转动到第二目标转向角。本公开通过模式控制信号选择不同的目标转向模式，并根据不同的目标转向模式来调整电控转向轴的转动，能够满足不同驾驶场景下的转向需求，提高了车辆的可通过性和控制的灵活度。
车辆转向控制方法装置

[实用新型]一种AGV车辆转向安装调校工装-CN201921724928.9有效
发明人：王问然;张雁明;王双丽;张永林;李海涛;杨正清;黄永龙;鲁毅;李娟 -专利权人：红云红河烟草（集团）有限责任公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV车辆转向安装调校工装，属于AGV车辆维修设备领域，所述AGV车辆转向安装调校工装包括：底盘、上盘、指针、定位销、操作杆、推力球轴承；本实用新型提出的AGV车辆转向安装调校工装，实现对车辆转向系统有数据、有依据，科学合理、精准的安装和调校，提高车辆转向系统的精度和要求，解决车辆转向问题，降低车辆转向相关性的故障问题，提高车辆安全性，降低车辆转向安全隐患，并且扩大AGV车辆转向编码器使用范围，使用新型工装可以使用通用的转向编码器，扩大了备件的适用性，间接降低维护成本。
一种 agv 车辆转向安装调校工装

[发明专利]一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆-CN202210643019.2有效
发明人：黄亚军;李晓祥;张海艳;张民 -专利权人：山推工程机械股份有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆。车辆转向控制方法包括：获取车辆的当前转速和车辆的负载工况；根据当前转速和转向角度‑转速信息映射表确定目标转向转速；基于转向请求信号，根据负载工况和目标转向转速确定车辆的当前控制策略；其中，转向请求信号包括转向手柄的转向角度信息，目标转向转速包括目标转速和目标转速变化率；根据当前控制策略控制车辆转向。本发明实施例根据不同的负载工况和目标转向转速确定不同的控制策略作为当前控制策略控制车辆转向，降低了负载工况对转向效果的影响，同时提高了操控精准性，使转弯半径稳定可控，提高了转向品质，使转向过程更平稳。
一种车辆转向控制方法装置工程

[发明专利]一种车辆转向灯控制方法、装置及汽车-CN201810611739.4有效
发明人：刘于;谢伯林;陈洪;苟现敏;杨金燊 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B60Q1/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆转向灯控制方法、装置及汽车，以解决现有技术中车辆在行驶至需要转向的路口时，因未开启转向灯导致交通事故的问题。该车辆转向灯控制方法的技术方案为：获取车辆的ADAS地图导航信息；根据所述车辆的ADAS地图导航信息，确定所述车辆的转向路口信息，所述转向路口信息中携带有至少一个目标转向路口各自的位置以及每一目标转向路口对应的转向角度；根据所述车辆的转向路口信息，对车辆的转向灯进行控制。
一种车辆转向控制方法装置汽车

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310608017.4在审
发明人：辜世英;姚远;张岩;张惠根;胡磊;夏帅帅;王振业;黄航 -专利权人：浙江极氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动控制领域，该方法包括：获取驾驶员作用于方向盘的实际转向扭矩和方向盘的转角信息对应的理论转向扭矩；在实际转向扭矩和理论转向扭矩的差值大于预设差值时，根据实际转向扭矩和理论转向扭矩确定助力系数，助力系数用于表征车辆的助力转向系统为车辆提供的转向助力的强度；根据预设的转向补偿系数与助力系数的对应关系曲线以及助力系数确定车辆的转向补偿系数；根据转向补偿系数确定车辆的目标驱动力；根据车辆的目标驱动力控制车辆转向。使车辆在转向系统的转向助力丢失的情况下可以及时转向到驾驶员期望的角度，减少因车辆转向不及时导致的意外情况，有助于提高行车安全性。
车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆的转向装置及车辆-CN201610459639.5有效
发明人：李海亮;钱钟锋 -专利权人：先驱智能机械（深圳）有限公司
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的转向装置及车辆，车辆的转向装置包括第一传动装置及第一驱动装置，所述第一传动装置包括传动带轮及转向轴，所述传动带轮与所述转向轴连接，所述转向轴用于带动车轮组件转向，所述第一驱动装置与所述传动带轮连接，所述第一驱动装置用于驱动所述传动带轮转动以带动所述转向轴转动从而带动所述车轮组件转向。在本发明实施方式的车辆的转向装置中，用于带动车轮组件转向的转向轴可由第一驱动装置通过驱动传动带轮转动而转动，进而可实现车轮组件的单独转向，因此，上述车辆的转向装置可避免使用差速转向技术，并且车辆能够实现原地自转及任意角度平移，且车辆转向时所需空间较小。车辆包括上述的车辆的转向装置。
车辆转向装置

[实用新型]轨道车辆的转向机构、转向架系统及轨道车辆-CN202023201061.4有效
发明人：李经凯;奉起华 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B61F5/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轨道车辆的转向机构、转向架系统及轨道车辆。轨道车辆包括转向架系统，转向架系统包括转向机构。转向机构包括导向架、转向臂及弹性件，转向臂设有两个且沿轨道车辆的宽度方向相对设置在导向架上，弹性件连接在两个转向臂之间，当轨道车辆直行时，弹性件位于初始状态；当轨道车辆转向时，转向架的转动带动转向臂转动，以使弹性件发生弹性形变，弹性件能够向转向臂施加回复力。在车辆转弯时，同时弹性件能够对转弯后的转向臂施加回复力，以使在轨道车辆由弯道进入直行轨道时，转向臂能够带动导向架回复，从而使得转向机构能够及时自动调整方向，保证直线运行中车辆的前进方向能平行于轨道。
轨道车辆转向机构转向架系统

[发明专利]车辆感测系统-CN202110666678.3在审
发明人：李俊贤;陈咸闵;钱肇豪;胡毓旺;陈正夫;钟世忠 -专利权人：为升科科技股份有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60Q5/00 文献下载
摘要：一种车辆感测系统，用以设置于车辆，车辆为一体式车辆，车辆感测系统包含计算单元。计算单元包含转向计算模块及车辆尺寸数据组，车辆尺寸数据组包含车辆的轴距、车宽、前悬长度及后悬长度中至少一者，计算单元用以接收车辆的转向数据组。基于转向计算模块，计算单元用以由转向数据组决定内前轮及内后轮，并用以由车辆尺寸数据组及转向数据组决定转向警示区域，且转向警示区域与时间及转向数据组中至少一者相关。借此，车辆感测系统可计算出动态的转向警示区域。
车辆系统

[发明专利]车辆转向灯的控制方法、存储介质、电子设备、车辆-CN202011474931.7在审
发明人：朱帆;吴超;罗莲 -专利权人：宝能汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60Q1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向灯的控制方法、存储介质、电子设备、车辆。其中，车辆转向灯的控制方法包括：获取车辆的底盘信息，其中，底盘信息包括车辆的转向灯状态和方向盘角度；判断转向灯状态和当前方向盘角度是否满足第一预设条件；如果满足，则获取本次转向灯开启之后车辆的定位信息；根据定位信息判断车辆是否存在转向或变道的意图；如果存在，则根据定位信息判断车辆是否已转向或变道结束；如果结束，则生成转向灯关闭信号，并根据转向灯关闭信号控制转向灯关闭。该车辆转向灯的控制方法，可以实现在车辆完成转向或变道但转向灯未关闭的情况下，自动关闭转向灯，从而减小行车风险。
车辆转向控制方法存储介质电子设备

[发明专利]一种四轮独立转向车辆的转向控制方法-CN201410740487.7有效
发明人：来鑫 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2014-12-08 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种四轮独立转向车辆的转向控制方法，在车辆坐标系下通过车轮的位置和转向角信号实时求解车辆的瞬时转向中心，并依据瞬时转向中心得到车辆的运动学误差，然后结合车辆的动力学误差，对车轮的转向角进行控制，完成车辆的转向，由于本发明提供的四轮独立转向车辆的转向控制方法中，主控制器结合车辆的动力学误差以及运动学误差，对车轮转向角进行控制，进一步提高了车辆转向的精准度；同时，通过运动学误差，将在机械构造上相对独立运动的车轮进行了虚拟连接，在转向过程中，如果一个车轮受到外部干扰转向角发生突变时，其他车轮协同运动，保证车辆转向的平稳性，提高了系统的鲁棒性。
一种独立转向车辆控制方法

[发明专利]一种车辆转向控制系统-CN202010628745.8有效
发明人：禹真;余景龙;单帅;苗为为;王立军;王君君 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向控制系统。该车辆转向控制系统包括自动驾驶转向控制模块、前轮转向控制模块、后轮转向控制模块、后轮转角计算模块以及驾驶模式检测模块。通过驾驶模式检测模块，检测车辆当前是处于自动驾驶模式还是非自动驾驶模式；而当车辆处于自动驾驶模式时，自动驾驶转向控制模块，能够根据所获取到的车辆的状态信息分别发送前轮转向控制信号和后轮转向控制信号至前轮转向控制模块和后轮转向控制模块，以使前轮转向控制模块控制车辆的前轮转角，后轮转向控制模块控制车辆的后轮转角。本发明实施例在车辆由非自动驾驶模式切换至自动驾驶模式时，依然能够控制车辆的前轮转向和后轮转向，提高车辆的运行安全性和稳定性。
一种车辆转向控制系统

[发明专利]通过电子动力转向单元进行转向干预以防止车辆倾翻或失控的方法和系统-CN202011526370.0在审
发明人： A·弗兰科维奇斯 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：车辆转向干预系统和方法防止车辆失控状况或车辆倾翻状况。所述系统包括：驾驶员输入扭矩传感器，用于感测由驾驶员施加到方向盘的扭矩；转向角传感器，用于感测转向角；和速度确定设备，用于确定车辆速度。一种电子动力转向单元，包括电子处理器和存储器。电子动力转向单元基于所感测的扭矩、转向角和车辆速度来确定车辆转向干预阈值。电子动力转向单元基于扭矩梯度和/或转向角梯度来预测是否将在预定时间内超过车辆转向干预阈值。当预测超过车辆转向干预阈值时，电子动力转向单元减小动力转向辅助和/或提供反向转向力。
通过电子动力转向单元进行干预防止车辆失控方法系统