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[发明专利]车辆的操纵稳定区域的确定方法与车辆-CN202210737198.6在审
发明人：白明慧;蒋永峰;郝文权;李论 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆的操纵稳定区域的确定方法与车辆，该方法包括：根据车辆的侧向速度变化率和车辆的横摆角速度变化率确定车辆的目标前轮转角；获取目标前轮转角对应的目标车速和目标前轮转角对应的目标道路附着系数；依据目标前轮转角、目标前轮转角对应的目标车速、目标前轮转角对应的目标道路附着系数，确定车辆的操纵稳定区域，从而解决了现有的方案确定车辆的操纵稳定区域不能直观地通过控制参数表示的问题。
车辆操纵稳定区域确定方法

[发明专利]车辆原地转向控制方法、自动驾驶控制系统及控制设备-CN202110912167.5有效
发明人：张亭;徐成;张放;王肖;霍舒豪;李晓飞;张德兆 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆原地转向控制方法、自动驾驶控制系统及控制设备。车辆原地转向控制步骤是：确定车辆原地转向的转动方向和车辆前轮的路点轨迹，路点轨迹中包含路点速度信息；根据转动方向调整车辆的挡位和车辆前轮的初始角度，根据路点轨迹、车辆前轮的速度和加速度确定车辆前轮的期望加速度；根据车辆前轮的速度和期望加速度确定所述车辆前轮的输出扭矩；根据所述输出扭矩控制所述车辆前轮沿着所述路点轨迹转动。本发明可以保证原地转向过程中的速度可控，起步和停车过程比较平稳，避免原地转向开始时加速度和加加速度较大的问题，可以提高车辆原地转向终点的位姿的控制精度。
车辆原地转向控制方法自动驾驶控制系统设备

[发明专利]一种车辆前轮制动辅助装置-CN202010416351.6在审
发明人：程嘉俊 -专利权人：程嘉俊
申请日： 2020-05-17 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B62B5/04 文献下载
摘要：一种车辆前轮制动辅助装置，包括压力缸，所述压力缸包括液压缸或气压缸，所述压力缸内充满与车辆前轮压力制动装置内相同的工质并联通车辆前轮压力制动装置，所述压力缸及其活塞安装于车辆安装位两端并使所述车辆安装位两端距离可变，且车辆载人员物资并静止时所述车辆安装位两端距离较因车辆前轮制动而前翻时短。避免自行车等车辆因前轮制动性能过大而造成向前翻车事故的情况，且无外供动力的实时机械调控前轮制动力避免车辆前翻同时缩短制动距离，结构简单易于安装维护，安全可靠。
一种车辆前轮制动辅助装置

[发明专利]一种车辆前轮制动辅助装置-CN202110385510.5在审
发明人：程嘉俊 -专利权人：程嘉俊
申请日： 2021-04-10 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B62B5/04 文献下载
摘要：一种车辆前轮制动辅助装置，包括压力缸，所述压力缸包括液压缸或气压缸，所述压力缸内充满与车辆前轮压力制动装置内相同的工质并联通车辆前轮压力制动装置，所述压力缸及其活塞安装于车辆安装位两端并使所述车辆安装位两端距离可变，且车辆载人员物资并静止时所述车辆安装位两端距离较因车辆前轮制动而前翻时短。避免自行车等车辆因前轮制动性能过大而造成向前翻车事故的情况，且无外供动力的实时机械调控前轮制动力避免车辆前翻同时缩短制动距离，结构简单易于安装维护，安全可靠。
一种车辆前轮制动辅助装置

[发明专利]前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆-CN202211436861.5在审
发明人：刘福星;宋丹丹 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本公开提供一种前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆。所述方法包括：获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度；对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度；根据所述车辆信息对车辆后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；利用所述前轮期望偏转角度基于车辆质心侧偏角确定第一后轮偏转角度；基于所述前轮期望偏转角度及车辆横摆角速度确定第二后轮偏转角度；将所述第一后轮偏转角度与所述第二后轮偏转角度进行加权计算，得到后轮偏转角度；根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制，根据所述后轮偏转方向和所述后轮偏转角度对车辆后轮进行控制
后轮控制方法系统电子设备存储介质车辆

[发明专利]车辆加塞意图识别方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211028595.2在审
发明人：熊祎 -专利权人：广州小马慧行科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆加塞意图识别方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆周围目标车辆对应的目标图像，目标图像包括目标车辆的前轮、车头和车身部分区域；将目标图像输入至已训练好的车辆前轮转向识别模型中，通过车辆前轮转向识别模型对目标图像中的目标车辆的前轮、车头和车身部分区域进行识别，得到目标车辆对应的目标前轮转向识别结果；获取自动驾驶车辆对应的当前行驶车道和目标车辆对应的目标行驶车道；根据当前行驶车道、目标行驶车道与目标前轮转向识别结果确定目标车辆对应的加塞意图行为结果采用本方法能够提高自动驾驶车辆的安全性。
车辆加塞意图识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]前轮压力调节方法、装置及存储介质-CN202211444954.2在审
发明人：劳德杏;蒋帅;张建斌;隋清海 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种前轮压力调节方法、装置及存储介质。该前轮压力调节方法包括：获取制动踏板行程信号；根据制动踏板行程信号，确定前轮压力状态；根据前轮压力状态，调节前轮进液阀开度或保持前轮进液阀开度，以控制前轮增压速率。本方案可以通过调节前轮进液阀开度，减小前轮的增压速率，避免前轮压力迅速到达抱死临界点，使前轮不会迅速进入抱死状态，从而减小了制动距离，并在一定程度上增强了车辆制动的安全性。另外，通过调节前轮进液阀开度减小前轮增压速率，还可以阻止车辆的动力总成悬置撞击限位，避免车辆内部发出碰撞噪声和碰撞震动，在一定的程度上保证了车辆的舒适性。
前轮压力调节方法装置存储介质

[发明专利]一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法-CN202211742405.3在审
发明人：吴光强;曾奇;陈秋石;姜舒怀;鞠丽娟 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法，其中，方法包括：根据构建好的线性二自由度车辆模型以及预设的参考路径，构建误差状态空间方程，并根据参考路径，计算车辆的状态量；根据线性二次型调节器理论、误差状态空间方程以及状态量，确定反馈前轮转角；根据反馈前轮转角以及误差状态空间方程，确定曲率前馈转角以及横坡前馈转角，并根据反馈前轮转角、曲率前馈转角以及横坡前馈转角，确定车辆的目标前轮转角，控制车辆采用目标前轮转角进行转向本发明能对行驶在复杂道路的车辆，确定合适的目标前轮转角，并控制车辆采用目标前轮转角进行转向，以使得车辆准确地跟踪既定参考路径同时，安全通过复杂道路。
一种面向复杂道路环境自动驾驶车辆横向控制方法

[发明专利]车辆的横向控制方法和控制器-CN202111065963.6有效
发明人：郑志阳;彭夏鹏;赵佳佳;王祥海 -专利权人：国汽智控（北京）科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆的横向控制方法和控制器。该方法包括：横向控制控制器可以周期性获取车辆的行驶信息、横向偏差、航向角偏差。横向控制控制器可以根据横向偏差和航向角偏差构建车辆模型。横向控制控制器根据横向偏差和航向角偏差，确定车辆的第一前轮转角。横向控制控制器根据行驶信息和道路信息，确定车辆的第二前轮转角。横向控制控制器根据第一前轮转角和第二前轮转角之和，确定目标前轮转角。根据目标前轮转角控制并转动车辆的前轮。本申请的方法，提高了车辆的横向控制的准确度，提高无人驾驶车辆的安全性。
车辆横向控制方法控制器

[发明专利]一种车轮识别装置-CN201210003549.7无效
发明人：周合军;何远;孙尚民;胡斌;梁晋宁;姜海涛 -专利权人：同方威视技术股份有限公司;清华大学
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车轮识别装置，包括：一对装置本体，控制器，设置于一对装置本体内侧相对位置的一对前叉臂及一对后叉臂，设置于前叉臂内侧的车辆前轮定位检测模块及设置于后叉臂内侧的车辆前轮卡紧检测模块；车辆前轮定位检测模块及车辆前轮卡紧检测模块分别用于检测前叉臂及后叉臂是否接触到被牵引车辆的车辆前轮本发明提供的车轮识别装置可以实现对非定点停车的被移动车辆前轮的自动定位卡紧，从而实现对车辆的移动。减轻车辆司机的停车难度及要求，扩大被移动车辆类型种类，提高牵引车辆适应性。
一种车轮识别装置

[实用新型]一种车轮识别装置-CN201220005410.1有效
发明人：周合军;何远;孙尚民;胡斌;梁晋宁;姜海涛 -专利权人：同方威视技术股份有限公司;清华大学
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车轮识别装置，包括：一对装置本体，控制器，设置于一对装置本体内侧相对位置的一对前叉臂及一对后叉臂，设置于前叉臂内侧的车辆前轮定位检测模块及设置于后叉臂内侧的车辆前轮卡紧检测模块；车辆前轮定位检测模块及车辆前轮卡紧检测模块分别用于检测前叉臂及后叉臂是否接触到被牵引车辆的车辆前轮本实用新型提供的车轮识别装置可以实现对非定点停车的被移动车辆前轮的自动定位卡紧，从而实现对车辆的移动。减轻车辆司机的停车难度及要求，扩大被移动车辆类型种类，提高牵引车辆适应性。
一种车轮识别装置

[发明专利]前轮罩总成和车辆-CN201811627688.0在审
发明人：苗可心;宗辉;吴力勇;李平征;孙刚;姚庆伟;张树宽;程雪岐 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B62D25/16 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的前轮罩技术领域，公开一种前轮罩总成和车辆。前轮罩总成包括前轮罩和设置在所述前轮罩上的前轮罩加强件，以车辆的前后长度方向为基准，所述前轮罩的后端包括用于设置前轮罩后加强板的后安装位置，所述前轮罩加强件为一体成型件并从所述前轮罩的前端延伸到所述前轮罩的所述后安装位置这样，可以避免如现有技术那样设置多个加强件，通过一体成型的从前轮罩的前端延伸到前轮罩的后安装位置的前轮罩加强件来达到减少零部件数量，简化工艺的目的；同时，前轮罩加强件的一体延伸则能够使车辆在受到侧碰时更好的传力
前轮总成车辆

[发明专利]全轮驱动主动侧倾正三轮底盘-CN202210454484.1在审
发明人：王亚;魏文军;李海涛 -专利权人：北京坐骑科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B62K25/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种全轮驱动主动侧倾正三轮底盘，属于车辆底盘技术领域，特别涉及车辆转向侧倾及控制技术，全轮驱动主动侧倾正三轮底盘由前轮转向仿形机构和后轮侧倾控制机构组成，前轮绕其轴线相对转向节自转、以适应车辆行驶速度，前轮与转向节一起相对转向主轴绕转向轴线公转、实现前轮转向，前轮、转向节与转向主轴共同在车身中垂面内运动、实现前轮对地面仿形，前轮地面仿形运动与转向运动独立，前轮转向仿形机构实现前轮转向和对地仿形、前轮自适应侧倾，后轮侧倾控制机构控制车身侧倾，前轮和双后轮共同驱动车辆行驶，形成全轮驱动主动侧倾正三轮底盘；通过前轮实时对地面仿形、增大前轮地面附着力，采用全轮驱动，以提高车辆动力性能。
驱动主动侧倾正三轮底盘

[发明专利]车辆碰撞吸能方法、车辆碰撞吸能装置及车辆-CN202110171338.3在审
发明人：黄霞;雷明星;王莉;李杰;任泽文 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B60R19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆碰撞吸能方法、车辆碰撞吸能装置及车辆，所述方法包括如下步骤：在前轮的前方设置车辆碰撞吸能装置，所述车辆碰撞吸能装置与所述前轮的轮胎边缘之间设有触发距离；在车辆发生正碰时，所述车辆碰撞吸能装置扎破所述前轮的轮胎；所述前轮的轮胎内的气体向前释放以抵消正碰对车辆的作用。本发明的车辆碰撞吸能方法、车辆碰撞吸能装置及车辆克服了传统的技术偏见，提出在车辆碰撞瞬间通过使前轮轮胎瞬间破裂吸收碰撞能量从而减少驾乘人员伤害的方法及结构，具有简单易行、安全可靠且吸能效率较高的优点。
车辆碰撞方法装置

[发明专利]拖车控制方法、装置及车辆-CN202310444643.4在审
发明人：金成 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本公开关于一种拖车控制方法、装置及车辆，其中，该方法包括：在车辆处于拖车模式的情况下，获取车辆的左前轮的第一动态载荷以及右前轮的第一动态载荷；第一动态载荷根据车辆的加速度数据确定得到；获取左前轮的第二动态载荷以及右前轮的第二动态载荷；第二动态载荷由前轴悬架上位于相应轮的空气弹簧上的压力传感器测量得到；根据左前轮的第一动态载荷和第二动态载荷，以及右前轮的第一动态载荷和第二动态载荷，确定车辆是否处于异常拖车状态；在车辆处于异常拖车状态时，对车辆进行悬架高度调整处理，避免处于拖车模式下车辆的前轮离地或者甩尾，以及避免用于拖拽该车辆的前车辆后轮离地，进而提高拖车过程中车辆的行驶安全性。
拖车控制方法装置车辆