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[发明专利]一种控制运动车体的方法及装置-CN201510256692.0有效
发明人：王维;史美萍;李焱;王全;谢奇 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-05-19 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明是关于一种控制运动车体的方法及装置，包括：获取运动车体的当前的运动状态；判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作；当接收到控制操作时，获取运动车体的当前位置，以及根据控制操作和当前的运动状态生成运动车体的目标运动状态；根据目标运动状态计算运动车体以当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置；根据目标位置生成控制指令；发送控制指令给运动车体，以使运动车体根据控制指令进行运动。
一种控制运动车体方法装置

[发明专利]一种导引参数显示方法及装置-CN201510255537.7有效
发明人：史美萍;李焱;孙振平;王维;王全 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-05-19 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明是关于一种导引参数显示方法及装置，包括：获取运动车体的当前的运动状态；当前的运动状态包括运动车体的当前的前轮转向角度、运动车体的当前的运动速度以及运动车体的当前的运动加速度；根据当前的运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设时间段内的当前的导引参数；当前的导引参数至少包括当前的运动轨迹和当前的运动目的地；沿着运动车体的运动方向获取位于运动车体前方的图像；将当前的导引参数添加至图像中；显示添加了当前的导引参数的图像。这样，根据该运动轨迹和该运动目的地可以提高技术人员对无人车的运动状态进行调节的准确度。
一种导引参数显示方法装置

[发明专利]车体运动实现方法及装置-CN200480033614.4无效
发明人：鲤渕健;小野英一;服部义和;村岸裕治 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2004-11-12 - 公布日： 2006-12-20 - 主分类号： B60W10/18 文献下载
摘要：读取由各种传感器检测出的各种车体状态量(102)。对各轮计算最大摩擦力F_1max (104～110)。使用最大摩擦力F_1max及其它物理量，定义评价函数(112)，所述评价函数利用车体产生力比偏转力矩大时的评价函数和车体产生力在偏转力矩以下时的评价函数作成，与车体产生力及偏转力矩各自大小无关
车体运动实现方法装置

[发明专利]一种同步运动滑板车-CN201510990646.3有效
发明人：王勇;王纬纬 -专利权人：江苏双双高新科技有限公司
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种同步运动滑板车，同步运动滑板车包括左车体、右车体及转动机构，转动机构连接左车体及右车体，转动机构通过驱动齿轮分别与左车体及右车体的齿部相啮合，当使用者踩踏左车体或右车体翻转时，通过驱动齿轮自动带动右车体或左车体作反向翻转，控制同步运动滑板车往左转动或往右转动，而且同步运动滑板车的旋转半径较小，如此让使用者易于操控同步运动滑板车，避免使用者于操控过程发生危险。
一种同步运动滑板

[实用新型]一种同步运动滑板车-CN201521100124.3有效
发明人：王勇;王纬纬 -专利权人：江苏双双高新科技有限公司
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种同步运动滑板车，同步运动滑板车包括左车体、右车体及转动机构，转动机构连接左车体及右车体，转动机构通过驱动齿轮分别与左车体及右车体的齿部相啮合，当使用者踩踏左车体或右车体翻转时，通过驱动齿轮自动带动右车体或左车体作反向翻转，控制同步运动滑板车往左转动或往右转动，而且同步运动滑板车的旋转半径较小，如此让使用者易于操控同步运动滑板车，避免使用者于操控过程发生危险。
一种同步运动滑板

[发明专利]一种可接入轨道运行的电动车辆-CN201811392356.9有效
发明人：刘韶庆;庞世俊;张恒志;张春晔;张琪 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B61B3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可接入轨道运行的电动车辆，包括，空中轨道、车体、悬挂装置、车体升降装置和沿着空中轨道铺设的电网，所述悬挂装置安装在车体顶部，并与空中轨道配合，以使车体悬挂在空中轨道上；所述车体升降装置设置在空中轨道的正下方，车体升降装置用于与车体定位配合，并可承载着车体向上运动使悬挂装置与空中轨道连接；所述车体具有第一运动状态，在第一运动状态车体通过悬挂装置连接在空中轨道上，并由电网供电，使车体沿着空中轨道运行；所述车体还具有第二运动状态，在第二运动状态，所述悬挂装置与空中轨道分离，车体依靠自带的蓄电池供电在地面行驶。本发明的车体具有沿空中轨道运行和在地面运行两种运行模式，使用灵活方便。
一种接入轨道运行电动车辆

[发明专利]智能巡航车导航方法及系统-CN201910568847.2在审
发明人：陈德;陈建泽;杜义贤;周俊杰;黄付延 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种智能巡航车导航方法，其包括以下步骤，根据车体的行程选择全局导航路线；车体根据全局导航路线运动，并产生运动路径；采集车体在运动路径上的景深视觉数据；根据景深视觉数据判断车体在运动路径上是否遇到障碍物；车体在运动路径上遇到障碍物，车体规避障碍物后继续根据全局导航路线运动；本发明还揭示了一种智能巡航车导航系统。本申请的发明通过对车体在运动路径上的景深视觉数据采集，在导航路线中建立多层环境感知导航地图，可对多层环境中的障碍物进行感知，实现车体的无碰导航。
车体导航路线运动路径障碍物视觉数据巡航景深多层智能全局采集产生运动导航地图导航系统环境感知行程选择感知申请

[发明专利]载人登陆模拟器-CN202310484232.8在审
发明人：王希宇;郑钢铁;李宪强;梁鲁 -专利权人：清华大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明的载人登陆模拟器，包括：运动平台和第一驱动装置，所述运动平台具有运动面，所述运动面与第一方向垂直，所述第一驱动装置可带动所述运动平台在所述第一方向上移动；车体，所述车体与所述运动平台在所述第一方向上相对设置，所述车体上设有多个在所述第一方向上朝向所述运动面的车轮，所述车体可通过多个所述车轮在所述运动面上移动，所述车体与所述运动平台中的至少一者上设有磁性件，所述车体与所述运动平台利用可所述磁性件的磁力将多个所述车轮抵靠在所述运动面上；模拟舱和基座，所述模拟舱可移动地设在所述基座上，所述基座设在所述车体上。根据本发明的载人登陆模拟器具有便于在微重力运动时车体便于在运动平台上移动的优点。
载人登陆模拟器

[发明专利]智能巡航车-CN201910570141.X在审
发明人：周俊杰;陈德;杜义贤;陈建泽;黄付延 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明揭示了一种智能巡航车，其包括车体、驱动组件、第一扫描件以及第一视觉件，驱动组件设于车体，驱动组件驱动车体运动，第一扫描件设于车体，第一扫描件对车体运动路径上的环境进行激光扫描；第一视觉件设于车体的前端，第一视觉件对车体运动路径上的景深视觉数据进行采集。本申请的发明通过第一扫描件和第一视觉件配合对车体运动路径上的障碍物进行识别，识别区域全面，避免了车体的碰撞隐患，保证了车体的安全。
车体车体运动扫描件驱动组件视觉巡航激光扫描视觉数据智能障碍物景深采集驱动申请配合安全保证

[实用新型]一种可调节管径坡口切割辅助装备-CN202223361989.8有效
发明人：商宗超;王伟;方振亚;梅文凯;张玉亭;栾公峰;巴慧贤;吴笑 -专利权人：中建钢构工程有限公司;中建钢构江苏有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节管径坡口切割辅助装备，包括：能够运动的车体，用于放置能够切割的切割组件，且所述车体具有磁性，所述车体上设有运动侧；辅助轮组，通过调节结构与所述车体相连，朝向所述运动侧伸出所述车体设置，且能够沿所述车体的运动方向一同运动，所述调节结构用于调节所述辅助轮组伸出所述车体的距离。
一种调节管径坡口切割辅助装备

[实用新型]智能巡航车-CN201920985468.9有效
发明人：黄付延;陈德;杜义贤;陈建泽;周俊杰 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种智能巡航车，其包括车体、驱动组件、第一扫描件以及第一视觉件，驱动组件设于车体，驱动组件驱动车体运动，第一扫描件设于车体，第一扫描件对车体运动路径上的环境进行激光扫描；第一视觉件设于车体的前端，第一视觉件对车体运动路径上的景深视觉数据进行采集。本申请的实用新型通过第一扫描件和第一视觉件配合对车体运动路径上的障碍物进行识别，识别区域全面，避免了车体的碰撞隐患，保证了车体的安全。
智能巡航

[发明专利]一种车体姿态变换检测装置及自适应车灯转向系统-CN201510144526.1有效
发明人：李海岩;陈宏雷;张雪川;王文平 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2015-03-30 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B60Q1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车体姿态变换检测装置，包括安装在车体摆臂上，且相对于所述车体摆臂运动的转动机构；与转动机构连接，并检测转动机构运动轨迹的传感器；其中，传感器包括转轴、导电触片、电路板和壳体；导电触片固定安装在转轴的一端；导电触片的触点与电路板接触；转轴穿过壳体，并相对于壳体转动，转轴带动导电触片沿电路板做圆周运动。通过安装在车体摆臂上，能相对于车体摆臂运动的转动机构传递车体摆臂的运动轨迹，同时通过与转动机构连接的传感器检测转动机构的运动轨迹，从而简单、快捷、准确的检测出车体的运动轨迹，得出车体的姿态变换。
一种车体姿态变换检测装置自适应车灯转向系统

[发明专利]一种爬行机器人-CN201910828393.8有效
发明人：王刚;刘晓平;赵云龙;王怀江;王煜宸 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：该机器人包括前车体模块、俯仰转动模块和后车体模块，前车体模块和后车体模块结构相同，并通过俯仰转动模块连接。前/后车体模块的结构均包括支护装置、驱动组件和吸附组件。该机器人采用类生物蠕动爬行的尺蠖运动方式，当前车体模块运动时后车体模块通过吸附组件吸附于墙壁上，俯仰转动模块被拉伸到一定距离后，后车体模块运动，前车体模块吸附于墙壁上。以此该爬行机器人依靠前、后车体模块间的相对运动完成了机器人的整体移动。本发明增加了机器人运动稳定性，安全可靠，具有灵活性，增加了吸附力，承载力大大增加。
一种爬行机器人

[发明专利]可自重构星球车的多关节协调控制方法-CN202310588822.5在审
发明人：丁亮;齐华囡;高海波;杨怀广;李欣育;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供可自重构星球车的多关节协调控制方法，涉及星球车技术领域，该方法包括：获取车体状态数据，包括主动摇臂转动角度、主动摇臂转动引起的车轮轴距减小量、主动摇臂的角速度和车轮的滚动角速度；根据所述车体状态数据建立多关节运动约束模型，包括车体质心位置约束模型、多关节动作协调性约束模型和车体差速转向运动稳定性约束模型；根据所述多关节运动约束模型对所述可自重构星球车进行多关节运动控制。通过建立车体质心位置、多关节动作协调性和车体差速转向运动稳定性三个层面上的多关节运动约束模型，实现重构过程中对车体内部多关节的运动协调控制，从而实现可自重构轮式移动星球车的机械模态转换功能和多运动模式切换功能
自重星球关节协调控制方法

[发明专利]一种基于视觉的集束优化方法、装置及电子设备-CN202210625951.2在审
发明人：黄坤;王一夫;张如高;虞正华 -专利权人：苏州魔视智能科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的集束优化方法、装置及电子设备，包括：获取车体的世界坐标系的位姿信息；根据车体的世界坐标系的位姿信息构建车体的平滑约束函数，并计算重投影误差函数；构造惯性测量单元的角速度观测值与车体的旋转之间的角速度约束函数；根据车体的世界坐标系的位姿信息以及车体的平滑约束曲线，确定车体的运动方向，基于车体的运动方向和车体的世界坐标系的位姿信息，生成车体的运动约束函数；根据车体的平滑约束曲线、重投影误差函数、运动约束函数以及角速度约束函数构建误差函数，并对误差函数进行联合优化，生成优化后的车体坐标系的位姿信息。
一种基于视觉集束优化方法装置电子设备

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