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[发明专利]一种轨迹规划方法、系统、设备以及存储介质-CN202211208470.8在审
发明人：梁艳阳;黎任兴;林承敏;王天雷;王宏民;刘人菊;邱炯智;李俊辉 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹规划方法、系统、设备以及存储介质，涉及欠驱动机电系统技术领域，包括：将有效负载的运动轨迹等比划分为四个运动段；获取所述四个运动段对应的所述有效负载的摆角数据，所述摆角数据包括负载摆角阈值、摆角角速度阈值、摆角角加速度阈值；确定所述有效负载基于负载摆角与时间关系的多项式方程；获取所述多项式方程在预设阶数的导数表达式；将所述摆角数据作为约束条件，对所述多项式方程以及所述导数表达式进行多项式系数求解，得到摆角轨迹方程。本申请有助于控制有效负载的最大摆角，减少安全事故。
一种轨迹规划方法系统设备以及存储介质

[发明专利]一种多旋翼吊挂系统的视觉摆角检测与减摆方法-CN202111385656.6在审
发明人：张栋;杨云霄;胡钰斌;韩衡志;张子友;孔德智;庞清乐 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼吊挂系统的视觉摆角检测与减摆方法，包括如下步骤：搭建多旋翼吊挂系统的视觉摆角检测装置，在负载上固定标识物，在多旋翼底板下方固定双目相机；建立多旋翼吊挂系统的动力学模型与负载摆角计算公式；利用双目相机获取标识物在相机坐标系下的三维坐标，并将其变换到负载坐标系中，利用建立的动力学模型与负载摆角计算公式，计算得到负载的摆角；将得到的负载摆角输入前馈控制器，对位置控制器输出的控制信号进行补偿，利用姿态控制器调整多旋翼的姿态，减少负载的摆动。本发明所公开的方法能够有效在室外环境进行负载的摆角检测，进一步实现多旋翼飞行或定点投放时负载的摆动抑制，具有更好的效率和实时性。
一种多旋翼吊挂系统视觉检测方法

[发明专利]基于轨迹在线规划的桥式吊车高效消摆控制方法-CN201210292959.8有效
发明人：方勇纯;孙宁;张一淳 -专利权人：南开大学
申请日： 2012-08-16 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：基于轨迹在线规划的桥式吊车高效消摆控制方法。该方法包括：构造一个摆角消除环节，可有效地抑制负载的大幅度摆动，并快速地消除台车到达目标位置之后负载的残余摆角；将摆角消除环节与定位参考轨迹以线性方式组合在一起，生成最终轨迹，可保证台车的精确定位，同时能够有效地消除负载的摆角与残余摆角相比已有的吊车轨迹规划技术，该方法可在线地生成消摆轨迹，其简单易行、在线运算量小、台车运送效率高、消摆速度快，非常适用于吊车系统的实时控制。
基于轨迹在线规划吊车高效控制方法

[发明专利]带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器及方法-CN201610114937.0有效
发明人：马昕;张梦华;田新诚;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-03-01 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器及方法，包括建立欠驱动桥式吊车系统初始动力学模型；给定期望台车误差轨迹、期望摆角误差轨迹；确定台车定位、负载摆动的误差跟踪信号；得到欠驱动桥式吊车系统误差跟踪动力学模型；构造能够使Lyapunov函数稳定的目标系统模型，根据所述目标系统模型以及欠驱动桥式吊车系统误差跟踪动力学模型求取带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器；本发明有益效果本发明在放宽常规控制方法的初始负载摆角以及初始台车位移为0的条件下，允许负载的初始摆角以及台车的初始位移为任意值。
初始负载台车位移吊车误差跟踪方法

[发明专利]一种起重机负载空间摆角实时检测系统及方法-CN201810029030.3在审
发明人：颜世军;彭剑;谢献忠 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机负载空间摆角实时检测系统及方法，该系统包括获取单元、数据采集模块、数据处理模块和数据输出模块，获取单元用于获取自身空间坐标信息的四个GPS定位仪，数据采集模块用于采集四个GPS定位仪获取的空间坐标信息，数据处理模块用于对所获取的空间位置坐标进行处理，获得负载的实时偏摆角信息，数据输出模块用于输出实时偏摆角信息。上述方法通过前述检测系统计算负载的实时偏摆角信息。有效提高了负载偏摆检测的检测精度，可有效解决大型起重机复杂吊具系统在实际作业时的偏摆角实时检测问题。
偏摆角空间坐标信息实时检测系统数据采集模块数据处理模块数据输出模块负载空间获取单元起重机摆角空间位置坐标大型起重机吊具系统计算负载检测系统偏摆检测实时检测有效解决采集输出检测

[发明专利]一种基于自适应算法的吊车负载摆角测量方法-CN202210656081.5有效
发明人：于莉莉;张颖妤;欧阳惠珉;周煜翔 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应算法的吊车负载摆角测量方法包括：通过拍摄运动中的吊车负载，训练出背景模型；基于视觉背景的前景目标提取出前景像素，利用最佳分割阈值，对前景像素点进行二次判别，得到最终前景目标；采用基于Cartesian矩的负载摆角测量算法，计算前景目标二值化图像的相关Cartesian矩，求解出质心位置，计算出负载摆角。本发明利用改进后的基于视觉背景的前景目标，加快了背景模型的训练；利用自适应分割阈值，减少了由光线变化等动态变化带来的鬼影与噪声，提高了前景提取的准确性；对于提取出的前景图像，基于Cartesian矩计算负载摆角，提高了摆角测量的准确性与实时性，且可适用于任何形状的负载。
一种基于自适应算法吊车负载测量方法

[发明专利]一种四旋翼吊挂系统的摆角观测与减摆控制系统及方法-CN202211258444.6在审
发明人：张栋;韩衡志;胡钰斌;杨云霄;孔德智;张子友;周冰 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼吊挂系统的摆角观测与减摆控制系统及方法，控制系统包括位置控制器、姿态控制器、前馈控制器和扩张状态观测器，控制方法包括如下步骤：通过坐标变换和牛顿欧拉方程建立四旋翼吊挂系统的动力学模型；利用建立的动力学模型得到负载的摆角静力学方程；利用扩张状态观测器估计缆绳在各个方向的分力，代入负载的摆角静力学方程计算得到摆角的观测值；将得到的摆角观测值通过前馈控制器加入到四旋翼的串级控制器中，控制四旋翼的飞行，实现负载减摆的控制。本发明所公开的方法摆角测量准确，且具有更好的效率和实时性，可以有效地抑制负载的摆动，同时在较小误差范围内跟踪四旋翼参考轨迹。
一种四旋翼吊挂系统观测控制系统方法

[实用新型]无人机卷扬控制装置-CN202020038179.0有效
发明人：黄静雯;陶浩;吕展坤;孙建桥 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B66D1/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机卷扬控制装置，其包括无人机机体、与无人机机体固接的飞行电机以及与飞行电机电连接并控制飞行电机工作状态的飞控模块，所述无人机机体底部固设有卷扬装置，所述卷扬器连接有与待吊装货物相钩挂的负载钩挂件，所述负载钩挂件设有用于采集负载摆角的负载摆角数据信号采集模块；所述卷扬装置包括与无人机机体固接的卷扬器以及与卷扬器电连接并控制卷扬器动作的卷扬控制模块，所述卷扬控制模块与负载摆角数据信号采集模块无线通信连接本实用新型具有能够使卷扬器提拉释放负载过程中，保持吊绳摆角最小，使负载上升下降过程中保持快速、准确、稳定的效果。
无人机卷扬控制装置

[发明专利]基于视觉的桥式吊车自动控制系统-CN201810188865.3有效
发明人：方勇纯;许鹏 -专利权人：南开大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明为一种基于视觉的桥式吊车自动控制系统，提出了一种新型的桥式吊车控制方式，控制系统包括有桥式吊车控制系统以及视觉测量系统，其中桥式吊车控制系统，基于独立设计开发的控制电路，控制桥式吊车系统按预定要求运行；视觉测量系统，用于实现桥式吊车负载摆角状态量的测量本发明提出一种新型的桥式吊车自动控制系统，将视觉引入桥式吊车负载摆角测量中，以代替传统的接触式摆角测量装置，并据此提出一种新型的负载摆角测量算法，利用计算机视觉的方法实现负载摆角的非接触测量，控制桥式吊车系统
桥式吊车负载摆角自动控制系统控制系统视觉测量系统视觉测量摆角测量装置非接触测量计算机视觉测量算法独立设计控制电路控制方式实验平台预定要求传统的接触式状态量引入开发

[发明专利]无冲击切换的双摆起重机随机位置定位防摇控制方法-CN202110403448.8有效
发明人：汪小凯;夏明辉;吴庆祥;华林 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种无冲击切换的双摆起重机随机位置定位防摇控制方法，该方法在起重机大车和小车加速和匀速运动过程中，通过指定运行速度并测量吊钩摆角建立摆角单闭环控制系统，控制起重机大车和小车按指定运行速度运行并抑制负载摆动；在起重机大车和小车定位过程中，通过测量吊钩摆角和小车位移建立摆角和位置双闭环控制系统，控制起重机大车和小车定位到操作员期望的位置并使得负载摆角为零。另外，通过安排一个过渡过程使起重机可以由单闭环控制平滑过渡到双闭环控制，消除由于切换冲击导致的负载摆动。该方法可以显著提高人工控制双摆起重机时的定位精度，且同时能够大幅度降低负载摆动，提高起重机的工作效率。
冲击切换起重机随机位置定位控制方法

[发明专利]一种基于负载能量耦合的桥式起重机定位消摆控制方法-CN201910556731.7有效
发明人：范波;张炜炜;付主木;许惠 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于负载能量耦合的桥式起重机定位消摆控制方法，与传统能量控制桥式起重机定位消摆的耦合控制量相比，负载能量耦合控制利用负载位移误差信号，耦合摆角信息，合理增加部分模型参数反馈，实现了负载能量耦合控制调节参数少，位移变化平滑，响应速度快的控制效果；并且台车能够准确到达指定位置，大幅度提升定位性能；同时，负载的摆动能够得到有效抑制，最终实现定位消摆控制，抵抗外界干扰。
一种基于负载能量耦合桥式起重机定位控制方法

[发明专利]一种基于电容检测的双吊具桥吊摆角测量装置及测量方法-CN201810442749.X在审
发明人：张万鹏;徐为民;王永爽;张明明;顾秀涛 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于电容检测的双吊具桥吊摆角测量装置及测量方法，包括互相垂直安装的轻质摆架、可变电容、信号处理装置、摆角合成计算机。当吊绳摆动时带动转轴转动，引起电容的相对面积变化，将得到的信息传送到电容测量电路转换成电信号传送给信号处理装置，然后传给摆角合成计算机，获得两个吊具负载的摆角信息。
摆角摆角测量装置信号处理装置双吊具桥吊电容检测测量合成电容测量电路转换成电信号带动转轴互相垂直可变电容面积变化电容计算机摆动摆架吊具吊绳轻质转动

[发明专利]一种消摆控制器及塔式吊车系统-CN201910918382.9有效
发明人：张梦华;张永峰;程新功;张静亮;宗西举;王鲁浩 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种消摆控制器及塔式吊车系统。消摆控制器的控制输入为悬臂旋转控制力矩M和平移控制力F；控制输出为悬臂旋转角速度和khx表示控制增益，为已知参数；θ1,θ2分别代表吊钩第一摆角和吊钩第二摆角，θ3,θ4分别表示负载第一摆角和负载第二摆角；一种控制器塔式吊车系统

[发明专利]一种吊车负载摆角检测方法-CN201410118160.6有效
发明人：高丙团;张罗马;魏巍;郎伊紫禾;黄博然 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-03-26 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种吊车负载摆角检测方法，吊钩/负载通过吊绳连接到在吊车本体的移动小车上，在吊车本体上安装有两个以上无线网络固定节点，在吊钩/负载上安装有一个无线网络摆动节点；摆动节点分别与所有固定节点相互通信，基于接收信号强度指标(RSSI)测距技术实现吊钩/负载的空间位置定位，最后计算出负载的空间摆角。本发明所涉及的无线网络节点具有低成本安装方便的优点，可有效检测吊车负载的摆动情况，从而有益于吊车的安全高效生产。
一种吊车负载检测方法

[发明专利]脉冲输入整形起重机防摇方法-CN201810736729.3有效
发明人：杜芃;牛王强;陈超 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：不同时刻下，让不同幅值的脉冲响应进行叠加，使摆角能在一定时间内回到零。本方法是开环控制方法，操作简单，易于实现，适用于任意个数的脉冲作为输入，在有阻尼的二阶起重机系统中，实现起重机的防摇摆控制。本方法中，每一种脉冲输入法，都可以有效地对负载产生的摇摆进行控制，使摆角回到零。当脉冲输入的数量越多，负载产生的摆角回零时间越长，摇摆时摆角的最大角度越小，用户可以根据工程需要进行选择。
脉冲输入摆角负载产生起重机脉冲摇摆加速度输入起重机系统开环控制脉冲响应防摇摆有效地整形二阶刻下叠加

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