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[发明专利]基于神经再分布技术的肌电仿生手臂系统-CN201010105712.1无效
发明人：陈万忠;田彦涛;孙保峰;邹晓亮;李勇强;岳喜胜;郑鑫;李阳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2010-01-21 - 公布日： 2010-07-14 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：其包括有触滑觉传感器、触滑觉信号放大电路和触滑觉信号滤波电路并依次电线连接；还包括肌电电极、前置放大电路、滤波电路、陷波电路、转换器、单片机和步进电机并依次电线连接；还包括电平转化芯片和PC机，单片机和电平转化芯片与触滑觉信号滤波电路和电平转化芯片电线连接。肌电电极粘贴在胸部肌肉的皮肤上，触滑觉传感器安装在假手指上，电平转化芯片和PC机调试完系统后拆除，其它组件安装在假手臂上。单片机根据肌电信号及触滑觉信号控制步进电机17转动和停止，实现对假手臂的控制。
基于神经再分技术仿生手臂系统

[实用新型]基于神经再分布技术的肌电仿生手臂系统-CN201020108927.4无效
发明人：陈万忠;田彦涛;孙保峰;邹晓亮;李勇强;岳喜胜;郑鑫;李阳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2010-01-21 - 公布日： 2010-10-13 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：其包括有触滑觉传感器、触滑觉信号放大电路和触滑觉信号滤波电路并依次电线连接；还包括肌电电极、前置放大电路、滤波电路、陷波电路、转换器、单片机和步进电机并依次电线连接；还包括电平转化芯片和PC机，单片机和电平转化芯片与触滑觉信号滤波电路和电平转化芯片电线连接。肌电电极粘贴在胸部肌肉的皮肤上，触滑觉传感器安装在假手指上，电平转化芯片和PC机调试完系统后拆除，其它组件安装在假手臂上。单片机根据肌电信号及触滑觉信号控制步进电机17转动和停止，实现对假手臂的控制。
基于神经再分技术仿生手臂系统

[发明专利]带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人-CN201010597105.1无效
发明人：张小栋;魏晓娟;王云霞;张进进;李耀楠;李浩;陈迪剑 -专利权人：西安交通大学苏州研究院
申请日： 2010-12-21 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，包括机器人扶手杆(1)、机器人座椅(2)和控制机器人行走的机器人控制器(3)，其特征在于所述机器人扶手杆(1)上设置与使用者接触的触滑觉传感器，所述触滑觉传感器通过信号调理电路与机器人控制器(3)连接，所述机器人控制器(3)根据触滑觉传感器采集的传感器信号对使用者的行为或状态进行判断，并驱使机器人产生辅助行为；所述机器人座椅(2)上设置操作杆，所述操作杆与机器人控制器(3)连接接受使用者操作操作杆的操作指令该机器人可以实时捕捉具有触滑觉感知老年人运动行为，通过其感知用触滑觉传感器能够实现老年人的运动意向及摔倒趋势的实时检测，实现多重辅助功能。
带触滑觉传感器多功能助老助行机器人

[实用新型]带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人-CN201020670370.3无效
发明人：张小栋;魏晓娟;王云霞;张进进;李耀楠;李浩;陈迪剑 -专利权人：西安交通大学苏州研究院
申请日： 2010-12-21 - 公布日： 2011-10-26 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，包括机器人扶手杆(1)、机器人座椅(2)和控制机器人行走的机器人控制器(3)，其特征在于所述机器人扶手杆(1)上设置与使用者接触的触滑觉传感器，所述触滑觉传感器通过信号调理电路与机器人控制器(3)连接，所述机器人控制器(3)根据触滑觉传感器采集的传感器信号对使用者的行为或状态进行判断，并驱使机器人产生辅助行为；所述机器人座椅(2)上设置操作杆，该机器人可以实时捕捉具有触滑觉感知老年人运动行为，通过其感知用触滑觉传感器能够实现老年人的运动意向及摔倒趋势的实时检测，实现多重辅助功能。
带触滑觉传感器多功能助老助行机器人

[发明专利]基于主动激励信号获取共振信号的触滑觉传感器-CN201910524615.7有效
发明人：钟方亮;陈进军;张启龙 -专利权人：贵州大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01D5/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动激励信号获取共振信号的触滑觉传感器，应用于机械手上，该机械手用于抓取物体，所述触滑觉传感器包括：滑觉触板，设置在机械手上；驻极体麦克风，设置在所述滑觉触板上；压电陶瓷片，设置在所述滑觉触板上；信号发生器，所述信号发生器将产生的激励信号作用在所述压电陶瓷片上，使所述压电陶瓷片产生振动；所述压电陶瓷片将产生的振动作用于所述滑觉触板上，所述驻极体麦克风根据所述压电陶瓷片及机械手抓取物体时产生的振动信号
基于主动激励信号获取共振触滑觉传感器

[发明专利]一种触滑觉传感器及其制备方法-CN201910517459.1在审
发明人：张旻;肖聿翔 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：一种触滑觉传感器及其制备方法，该触滑觉传感器包括5层结构，从下至上依次为：底面覆盖导电材料的有机高分子薄膜、中心具有一个圆形凹槽并且凹槽内部均匀分布着半径等于凹槽深度的半球凸起环形阵列的有机材料、圆形有机高分子薄膜该触滑觉传感器在能识别是否发生滑动的基础上还能对滑动的方向和滑动的速度进行测量，并且可以对作用于传感器的空间力进行测量，不需要对获取数据进行比较复杂的后处理，信息反馈延时性低。
触滑觉传感器滑动有机高分子薄膜制备测量后处理凹槽内部导电材料环形阵列获取数据绝缘薄膜信息反馈压阻薄膜有机材料圆台结构圆形凹槽层结构空间力上表面延时性传感器底面凸起覆盖

[实用新型]一种触滑觉传感器-CN201920898390.7有效
发明人：张旻;肖聿翔 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：一种触滑觉传感器，该触滑觉传感器包括5层结构，从下至上依次为：底面覆盖导电材料的有机高分子薄膜、中心具有一个圆形凹槽并且凹槽内部均匀分布着半径等于凹槽深度的半球凸起环形阵列的有机材料、圆形有机高分子薄膜该触滑觉传感器在能识别是否发生滑动的基础上还能对滑动的方向和滑动的速度进行测量，并且可以对作用于传感器的空间力进行测量，不需要对获取数据进行比较复杂的后处理，信息反馈延时性低。
触滑觉传感器滑动有机高分子薄膜测量后处理凹槽内部导电材料环形阵列获取数据绝缘薄膜信息反馈压阻薄膜有机材料圆台结构圆形凹槽层结构空间力上表面延时性传感器底面凸起覆盖

[发明专利]一种电容式触滑觉传感器装置-CN201410513767.4有效
发明人：黄英;郭小辉;方定;孙志广;刘彩霞;刘平;张玉刚 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2014-09-29 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种电容式触滑觉传感器装置，其特征在于：由柔性基底、柔性上基板和矩形体立柱构成传感器装置的框架；在柔性基底上表面呈十字排布有四个彼此不接触的矩形体状柔性感应极板，在四个柔性感应极板的正上方间隔设置有一呈十字交叉状的柔性公共极板，柔性公共极板的四个伸出端分别与位于其下方的相应柔性感应极板构成平行板电容传感器；在公共极板中心贯穿有一圆柱形触杆，在圆柱形触杆的顶端设置有一防滑橡胶触头，目标对象与防滑橡胶触头发生相对滑动时，圆柱形触杆带动柔性公共极板发生移动，使得四个平行板电容传感器的等效面积发生变化，从而实现触滑觉信息的获取。本发明的电容式触滑觉传感器具有结构简单且灵敏度高等优点。
一种电容式触滑觉传感器装置

[发明专利]具有感知冷热和触滑觉的智能假肢系统-CN200910066659.6无效
发明人：陈万忠;田彦涛;岳喜胜;郑鑫;李勇强;孙令明;张爱春;赵晓京;康文炜;吴微 -专利权人：吉林大学
申请日： 2009-03-20 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： A61F2/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有感知冷热和触滑觉的智能假肢系统。该系统的温度数据采集与温度处理部分包括有温度传感器(2)、信号调理电路(4)、A/D转化器(10)、单片机(9)和制冷制热片(6)。该系统的触滑觉信号采集处理及信号特征辨识部分包括有触滑觉传感器(1)、电荷放大电路(5)、滤波电路(7)、A/D转化器(10)、单片机(9)和肌电电极(3)，它们依次电连接。该系统安装在人体的假肢上。
具有感知热和触滑觉智能假肢系统

[实用新型]具有感知冷热和触滑觉的智能假肢系统-CN200920093224.6无效
发明人：陈万忠;田彦涛;岳喜胜;郑鑫;李勇强;孙令明;张爱春;赵晓京;康文炜;吴微 -专利权人：吉林大学
申请日： 2009-03-20 - 公布日： 2009-12-30 - 主分类号： A61F2/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有感知冷热和触滑觉的智能假肢系统。该系统的温度数据采集与温度处理部分包括有温度传感器(2)、信号调理电路(4)、A/D转化器(10)、单片机(9)和制冷制热片(6)。该系统的触滑觉信号采集处理及信号特征辨识部分包括有触滑觉传感器(1)、电荷放大电路(5)、滤波电路(7)、A/D转化器(10)、单片机(9)和肌电电极(3)，它们依次电连接。该系统安装在人体的假肢上。
具有感知热和触滑觉智能假肢系统

[发明专利]一种滚动式触滑觉刺激装置-CN201911264941.5有效
发明人：胡定银;陈冀;董媛瑞;李菠;何际平;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种滚动式触滑觉刺激装置，包括动力装置、滚筒、导电柱、导电件以及导电板，滚筒，与动力装置的输出端固定连接；滚筒外壁设有间隔设置的第一纹理材料、第二纹理材料；导电柱设置于滚筒内，且与滚筒同轴设置本发明提供的一种滚动式触滑觉刺激装置，可以提供稳定的滑触觉刺激，并实现了触滑觉刺激和电生理信号的同步。
一种滚动式触滑觉刺激装置

[发明专利]面向空间在轨装配机器人的自供电多模态感知装置及方法-CN202110385001.2有效
发明人：陈涛;侯绪研;李龙;刘会聪;杨湛;王凤霞;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，在轨装配机器人用于装配桁架杆‑球状结构，桁架杆插入到球状结构的插入孔中，从而延长桁架杆；在爬行机器人的腿部(4)和夹持端安装触滑觉集成传感器(5)，通过触滑觉集成传感器能够检测到爬行机器人的腿部和夹持端与桁架杆是否接触本申请旨在提供一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，为机器人运动姿态和装配作业提供触觉和滑觉反馈信息，同时对机器人的装配任务提出一种桁架杆‑球的装配过程和完成的新型检测方法，针对于空间环境研究自供电触觉传感器具有重要意义
面向空间装配机器人供电多模态感知装置方法

[发明专利]带触觉的肌电仿生电动假手及其控制方法-CN200410024941.5无效
发明人：罗志增;席旭刚 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2004-06-02 - 公布日： 2005-02-23 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：带触觉的肌电仿生电动假手及其控制方法，该假手包括拾电电极、肌电信号处理电路、带肌电信号模式处理的计算机及驱动电路，其特征是有仿人手指型触滑觉一体化传感器，其信号引出线连接信号调理电路、带接触滑动特征识别的单片机系统触滑觉传感器采用高分子压电材料，与薄铜皮电极粘合在一起，包裹在仿人假手手指的柱面上。这种假手控制方法是由传感器传出压电信号经调理电路成包含接触、滑动特征的电压信号，由单片机系统获取有无接触或有无滑觉的感觉信息，输入计算机，协同肌电信息控制假手完成相应工作。
触觉仿生电动假手及其控制方法

[实用新型]带触觉的肌电仿生电动假手-CN200420023440.0无效
发明人：罗志增;席旭刚 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2004-06-02 - 公布日： 2005-12-21 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：带触觉的肌电仿生电动假手，该假手包括拾电电极、肌电信号处理电路、带肌电信号模式处理的计算机及驱动电路，其特征是有仿人手指型触滑觉一体化传感器，其信号引出线连接信号调理电路、带接触滑动特征识别的单片机系统触滑觉传感器采用高分子压电材料，与薄铜皮电极粘合在一起，包裹在仿人假手手指的柱面上。这种假手控制方法是由传感器传出压电信号经调理电路成包含接触、滑动特征的电压信号，由单片机系统获取有无接触或有无滑觉的感觉信息，输入计算机，协同肌电信息控制假手，使假手完成相应工作。
触觉仿生电动假手

[发明专利]一种基于磁致效应的滑觉传感特性测试方法和装置-CN202110715934.3在审
发明人：何国田;代康;林远长;何玉泽;尚明生;曲永涛 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院;重庆理工大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于磁致效应的滑觉传感特性测试方法和装置，包括：确定待测滑觉传感特性指标，其中，所述待测滑觉传感特性指标包括：重复度指标、灵敏度指标、稳定性指标、精度指标、迟滞特性指标；对滑觉传感器施压，获取所述滑觉传感器输出量；根据施压大小以及所述输出量，获取对应待测滑觉传感特性指标的实测数据并实时显示；本发明系统地、精确地根据输入信号指标进行滑觉传感特性指标测量，保证测试结果准确性，交互式操作，简单便捷
一种基于效应传感特性测试方法装置

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