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[发明专利]角度偏差测量系统-CN202010093757.5有效
发明人：杨君;徐唐进;习先强;孙化龙 -专利权人：天津时空经纬测控技术有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种角度偏差测量系统，用于测量运载体上的目标对象相对于运载体的角度偏差信息，包括：第一测量设备(100)、第二测量设备(200)以及与第一测量设备(100)和第二测量设备(200)通信连接的计算设备用于测量与运载体的姿态相关的运载体姿态测量信息；第二测量设备(200)用于测量与目标对象的姿态相关的目标对象姿态测量信息；计算设备(300)用于根据运载体姿态测量信息和目标对象姿态测量信息，确定目标对象相对于运载体的第一角度偏差信息
角度偏差测量系统

[实用新型]角度偏差测量系统-CN202020170694.4有效
发明人：杨君;徐唐进;习先强;孙化龙 -专利权人：天津时空经纬测控技术有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种角度偏差测量系统(10)，用于测量运载体上的目标对象相对于所述运载体的角度偏差信息，包括：第一测量设备(100)、第二测量设备(200)以及与第一测量设备(100)和第二测量设备(200用于测量与所述运载体的姿态相关的运载体姿态测量信息；第二测量设备(200)用于测量与所述目标对象的姿态相关的目标对象姿态测量信息；计算设备(300)用于根据所述运载体姿态测量信息和所述目标对象姿态测量信息，确定所述目标对象相对于所述运载体的第一角度偏差信息
角度偏差测量系统

[发明专利]旋转电机的控制装置及电动助力转向装置-CN202080103976.5在审
发明人：森辰也;池田纮子;久保建太 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-10-05 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：提供旋转电机的控制装置和电动助力转向装置，能在高转速时降低旋转角度的传感器检测值中包含的交流分量的误差，且抑制由电流检测值中包含的高频噪声分量引起的旋转角度误差的增大。推测控制用的旋转角度(θc)相对于真实的旋转角度的偏差即推测实际角度偏差(Δθe)，计算控制用的旋转角度(θc)相对于旋转角度的检测值(θd)的偏差即检测角度偏差(Δθd)，将推测实际角度偏差(Δθe)和检测角度偏差(Δθd)进行内分，计算控制角度偏差(Δθc)，进行反馈控制以使控制角度偏差(Δθc)接近0，来计算控制用的旋转角度(θc)，在转速高于速度阈值时，将推测实际角度偏差的比例(Ke)设得高于检测角度偏差的比例
旋转电机控制装置电动助力转向

[发明专利]一种霍尔传感器安装误差辨识方法、装置及电机控制系统-CN202010025180.4有效
发明人：杨飞 -专利权人：武汉杰开科技有限公司
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种霍尔传感器安装误差辨识方法、装置及电机控制系统，该方法包括获取当前电机运行时的电机相关数据，并得到与电机相关数据匹配的当前偏差校准角度；利用上一安装偏差角度与当前偏差校准角度，计算出当前安装偏差角度；判断当前电机相关数据是否小于上一电机相关数据；若当前电机相关数据小于上一电机相关数据，则判断当前偏差校准角度是否落在预设偏差校准范围以内；若当前偏差校准角度落在预设偏差校准范围以内，则将当前安装偏差角度作为估计的安装偏差角度通过上述方式，本申请能够提高安装偏差角度的辨识精度，提升辨识效率。
一种霍尔传感器安装误差辨识方法装置电机控制系统

[发明专利]一种直角头分度自动补偿方法、设备、介质及产品-CN202211133186.9在审
发明人：吴静飞;管强;秦海泉 -专利权人：纽威数控装备（苏州）股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及一种直角头分度自动补偿方法、设备、介质及产品，该方法包括步骤：获取目标角度值，判断目标角度值是否为直角头预设分度的整数倍，是则跳转至角度偏差补偿；角度偏差补偿，通过直角头的当前角度、目标角度值及补偿值进行目标角度补偿；位置偏差补偿，获取当前角度的位置偏差值和目标角度值的位置偏差值，通过当前角度的位置偏差值和目标角度值的位置偏差值进行目标位置补偿。用户进行分度时，只需给定目标角度，程序自动执行分度程序，完成直角头分度；在执行分度程序过程中，自动调用角度偏差补偿程序和位置偏差补偿程序，不用用户大幅度的更改加工程序，操作简易，提高了加工效率和加工精度
一种直角分度自动补偿方法设备介质产品

[发明专利]可控电压源的输出电压调节方法、装置、介质和设备-CN202310573089.X在审
发明人：刘红文;杨金东;杨莉;唐立军;柴晨超;张春丽;胡锦;马御棠;代维菊 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05F1/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种可控电压源的输出电压调节方法、装置、介质和设备，在电网系统发生单相接地故障后，首先以初始电压幅值及初始电压角度向中性点提供输出补偿；接着基于中性点的电压角度、可控电压源输出补偿的电流角度及基准角度计算角度特征偏差；若角度特征偏差的绝对值大于预设的偏差阈值，则基于角度特征偏差调节当前电压幅值，直至角度特征偏差的绝对值小于或等于预设的偏差阈值。本发明可基于角度特征偏差的绝对值判断当前是否已精准补偿电压，还能基于角度特征偏差自动跟踪调节电压，消除系统分布阻抗计算误差的影响。
可控电压输出调节方法装置介质设备

[发明专利]自动导引控制方法、控制装置及系统-CN201310422018.6有效
发明人：李忠明;苏志远;翁迅;张经天 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2013-09-16 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动导引控制方法、控制装置及系统，其中方法包括：获取AGV的角度偏差和位置偏差；根据所述角度偏差和位置偏差，判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态；如果不是，则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态；在终端域状态下控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏差；利用AGV的角度偏差和位置偏差通过计算规划出AVG的未来一段时间内的行驶轨迹以消除偏差，从全局角度把握整个控制过程。
自动导引控制方法装置系统

[发明专利]机器人运动的控制方法和装置、计算机可读存储介质-CN201710420589.4在审
发明人：霍峰 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：分别在机器人当前时刻的行进角度偏差和位置偏差的论域内，对行进角度偏差和位置偏差进行模糊化处理，得到行进角度偏差的模糊值和位置偏差的模糊值；对行进角度偏差的模糊值和位置偏差的模糊值进行模糊推理，得到机器人的运动修正量的模糊值；在运动修正量的论域内，对运动修正量的模糊值进行解模糊处理，得到运动修正量；还包括根据当前时刻的行进角度偏差和位置偏差，对行进角度偏差的论域和位置偏差的论域进行实时调整。
角度偏差位置偏差行进运动修正模糊方法和装置机器人运动机器人计算机可读存储介质机器人运动控制控制技术领域模糊化处理自适应能力模糊推理实时调整解模糊响应

[发明专利]角度偏差检测及调整方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111282381.3在审
发明人：王可可;李兵;傅建伟;刘炎炎 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种角度偏差检测及调整方法、装置、计算机设备和存储介质。该角度偏差检测角度偏差检测方法包括：在检查床沿系统轴方向移动至至少两个不同扫描位置时，分别对目标对象进行扫描，采集目标对象的扫描数据；对不同扫描位置的扫描数据进行处理得到目标对象在至少两个目标方向上的位置差异；分别根据目标方向上的位置差异计算得到目标方向上的角度偏差。角度调整方法包括：根据角度偏差检测角度偏差检测方法获取在至少两个目标方向上的角度偏差；根据角度偏差计算得到检查床在至少两个目标方向上的调整幅度。采用本角度偏差检测及调整方法可以一次性得到至少两个目标方向上的位置差异，从而提高了处理效率。
角度偏差检测调整方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种机器人位置偏差补偿方法、系统、装置及存储介质-CN202011399856.2有效
发明人：李裕兴;高燕;祝润泽;黄昕 -专利权人：广州机械科学研究院有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人位置偏差补偿方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取机器人的第一负载、第一主臂转角以及第一副臂转角，确定机器人主臂的第一偏差角度和机器人副臂的第二偏差角度；根据第一负载、第一主臂转角、第一副臂转角、第一偏差角度以及第二偏差角度，训练得到用于识别机器人偏差角度的第一神经网络模型；获取机器人的第二负载、第二主臂转角以及第二副臂转角，输入第一神经网络模型，识别得到机器人主臂的第三偏差角度和机器人副臂的第四偏差角度；根据第三偏差角度和第四偏差角度对机器人的位置偏差进行补偿。
一种机器人位置偏差补偿方法系统装置存储介质

[发明专利]一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质-CN202011333990.2有效
发明人：窦凤谦;边学鹏;石平;张亮亮 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于所述目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶。本发明实施例提供的方法通过结合历史位置偏差和当前位置偏差确定稳态偏差，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，基于目标补偿角度控制车辆行驶，实现了准确合理的消除了车辆行驶过程中的稳态偏差。
一种车辆稳态偏差消除方法装置设备存储介质

[发明专利]位姿校正方法、装置、设备和存储介质-CN202110454198.0在审
发明人：张晓伟 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种位姿校正方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差；基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。本申请通过获取共享角度偏差数据，然后将其结合搬运设备本体标定的初始角度偏差，对搬运设备在所述目标区域内的位姿进行校正，提高搬运设备位姿校正的效率。
校正方法装置设备存储介质

[发明专利]一种风电机组偏航控制方法、装置、设备及存储介质-CN201911038020.7有效
发明人：何国华;兰涌森;黄健;杨微;杜炜;杜洋;胡海波;曹鹏;周迎九;柯余东;窦玮然;文华;杨建;杨晓婷;周庆;张华炼 -专利权人：中国船舶重工集团海装风电股份有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种风电机组偏航控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：根据设定的第二对风偏差角度得到偏航停止角度，利用设定的第一对风偏差角度及第二对风偏差角度在满足约束条件情况下得到偏航启动角度；判断风电机组是否并网且当前风速是否大于等于切入风速，若并网且大于等于切入风速，则实时获取对风偏差角度并判断对风偏差角度是否大于偏航启动角度；若大于偏航启动角度，则控制偏航系统启动偏航，并实时获取启动后对风偏差角度，判断启动后对风偏差角度是否小于等于偏航停止角度，若小于等于偏航停止角度，则控制偏航系统停止偏航。
一种机组偏航控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种硬岩掘进机自动导向的纠偏控制方法-CN202010312107.5有效
发明人：程永亮;侯昆洲;任赛楠;邹今检;邵济舟;黄春霞;江睿 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种硬岩掘进机自动导向的纠偏控制方法，包括：获取硬岩掘进机的位置偏差e和角度偏差δ；根据角度偏差δ和位置偏差e计算硬岩掘进机的角度纠偏量θ和与角度纠偏量θ相对应的移动距离X；控制撑靴缸筒移动、以硬岩掘进机的前进方向转动角度纠偏量θ，并控制硬岩掘进机前进移动距离X，完成纠偏操作。纠偏调向过程中，硬岩掘进机首先获取位置偏差e和角度偏差δ，再根据位置偏差e和角度偏差δ确定角度纠偏量θ和与移动距离X，随后按照角度纠偏量θ和与移动距离X运行，即可自动完成纠偏操作，纠偏过程中不需要人工调整
一种掘进机自动导向纠偏控制方法

[发明专利]一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统-CN201711485175.6在审
发明人：夏陆政;张晨阳 -专利权人：深圳市乐幻索尔科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统，方法包括机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值；机器人每个运动关节做标准动作时的角度值标记为标准角度值；实际角度值与标准角度值进行比较得出机器人每个运动关节的角度偏差值；将角度偏差值保存至机器人的内部控制器；通过上位机将角度偏差值自动转换为对应的偏差脉冲量；偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量。本发明，避免了不方便统计或者统计错误的问题，提高了偏差调整的效率，调整方式更为便捷。
一种机器人动作偏差调整保存方法系统

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