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- [发明专利]一种基于点云数据配准的无人车辅助定位方法-CN201910020386.5有效
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谢宗霞;王而川
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天津大学
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2019-01-09
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2023-02-03
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G06T7/73
- 本发明提供一种基于点云数据配准的无人车辅助定位方法,包括步骤:无人车预先在指定室外场景采集全景的点云数据地图,即大规模全局点云数据;无人车行驶过程中,通过激光雷达扫描所在位置的点云数据,即小规模局部点云,并利用点云数据的配准算法,对小规模局部点云和大规模全局点云进行配准,并获取小规模局部点云在大规模全局点云中的配准位置坐标,以及偏转和平移矩阵;最后,借助配准位置坐标以及偏转和平移矩阵,计算出在大规模全局点云地图中,无车人所处的位置;本发明主要利用无人车的激光点云数据,实现当前小规模局部点云和大规模全局点云的配准,从而实现定位。
- 一种基于数据无人辅助定位方法
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