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[实用新型]一种采用电推杆驱动转向的自行走机构-CN202120295904.7有效
发明人：王建平;王兆强;赵佳伟;高伟;孙令涛;李鑫金;王文 -专利权人：山东华龙农业装备股份有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请公开一种采用电推杆驱动转向的自行走机构，包括行走机构和转向机构，转向机构包括转向总成，转向总成连接有转向电推杆，转向总成包括转向架总成，转向架总成包括转轴固定板，转轴固定板上设有转向电推杆固定轴，转向电推杆一端安装在自行走机构的车体上，另一端安装在转向电推杆固定轴上；所述行走机构包括行走驱动减速机和车轮总成，车轮总成安装在转向架总成的下方。具有以下优点：通过电机和液压交叉驱动实现车辆行走，同时通过电推杆驱动转向，根据功能需求，两者动作叠加，实现整机自行走机构的直线行走、斜线行走、横向行走和原地转向等自行走作业功能。
一种用电推杆驱动转向行走机构

[实用新型]一种采用液压驱动转向的自行走机构-CN202120295905.1有效
发明人：王建平;王兆强;赵佳伟;高伟;孙令涛;李鑫金;王文 -专利权人：山东华龙农业装备股份有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本申请公开一种采用液压驱动转向的自行走机构，包括行走机构和转向机构，转向机构包括转向驱动液压元件、转向总成和转向总成固定装置，转向总成包括转向架总成，转向架总成包括转向架转轴；所述转向总成固定装置用于固定转向总成，转向总成固定装置包括转向架套管、压盖和紧固螺栓标准件组合。具有以下优点：通过电、液交叉驱动行走与液压驱动转向实现车辆行走，根据功能需求，两者动作叠加，实现整机自行走机构的直线行走、斜线行走、横向行走和原地转向等自行走作业功能。
一种采用液压驱动转向行走机构

[实用新型]一种液压门式起重机行走及转向机构-CN201720492556.6有效
发明人：王亚光 -专利权人：中淮集装箱装备科技（天津）有限公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了液压门式起重机行走及转向驱动机构包括转向支撑箱、转向驱动机构、转向架、行走驱动机构和行走轮；转向支撑箱为矩形箱形结构，其上贯穿有可转动的转向驱动机构；转向架为叉形框体，上端竖直部转向轴与转向驱动机构下端固接，转向架两竖直部支撑架臂之间设行走驱动机构；行走驱动机构驱动轴外套接有行走轮，行走马达设在转向架上，行走马达可带动驱动轴转动。本实用新型的优点独立的模块化设计，行走及转向机构被设计成一个功能完整的执行机构。可与多种形式液压起重机组合，缩短设计和制造周期。大转向角设计转向机构可使轮子做绕转向轴±90旋转，转向操作0转弯半径和任意方向的行走，便于起重机快速移动到指定位置。
一种液压起重机行走转向机构

[发明专利]一种仿生蛇形机器人的机械结构-CN202111131856.9在审
发明人：黄涵钰;苑明海;戴舰龙;郑良;翟政林 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蛇形机器人的机械结构，包括行走机构和转向机构；行走机构为两个，分别为第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构位于机器人的头部，第二行走机构位于机器人的尾端；转向机构位于两个行走机构之间，转向机构至少为一个，转向机构包括转向机构外壳、差动装置和翻转装置，差动装置和翻转装置均安装在转向机构外壳中，差动装置的输出端伸出转向机构外壳与第一行走机构转动连接，翻转装置的输出端伸出转向机构外壳与第二行走机构转动连接；差动装置带动转向机构相对行走机构做抬起、下落、向左或向右摆动，翻转装置带动转向机构相对行走机构做翻转运动，所以提供了一种能够实现模仿蛇类行走状态的机器人。
一种仿生蛇形机器人机械结构

[实用新型]一种新型牵引车的同轨迹机构-CN201621220120.3有效
发明人：王志宏 -专利权人：上海携赁物流设备有限公司
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B62D13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型牵引车的同轨迹机构，包括前转向行走机构和后转向行走机构，所述前转向行走机构上设有牵引杆，所述牵引杆活动连接在所述前转向行走机构上，且所述前转向行走机构的一侧设有前车轮连杆，所述前车轮连杆的两端前转向轮，所述前转向行走机构的顶部设有第一异步杆，所述第一异步杆连接第二异步杆，所述第二异步杆的底部连接所述后转向行走机构，所述后转向行走机构上设有牵引钩，所述牵引钩活动连接在所述后转向行走机构的后方，且所述后转向行走机构上设有后车轮连杆，所述车轮连杆的两端分别连接后转向轮，本实用新型能够提高货物的运输效率与管理水平，而且能够防止货物在运输过程中碰撞受损。
一种新型牵引车轨迹机构

[发明专利]自动割草机-CN201910778209.3在审
发明人：查霞红;赵凤丽;程坤 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A01D67/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动割草机，自动割草机包括：底盘、切割机构、四个行走机构、至少两个转向组件、转向检测组件和控制模块。多个行走机构沿底盘的周向方向间隔分布，行走机构与底盘连接；行走机构包括行走组件和驱动组件；转向组件包括转向电机，及分别连接转向电机和行走机构的传动组件；转向检测组件用于检测行走机构或转向组件的转向状态。由此，通过切割机构、行走机构、转向组件、转向检测组件和控制模块配合，能够使自动割草机的转向方向和角度自由控制，可以提高自动割草机的转向能力，从而可以提高自动割草机转动灵活性，并且，也可以防止自动割草机磨草，从而可以提升自动割草机的割草效率，并且，也可以防止行走组件压草。
自动割草机

[实用新型]自动割草机-CN201921374722.8有效
发明人：查霞红;赵凤丽;程坤 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A01D67/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动割草机，自动割草机包括：底盘、切割机构、四个行走机构、至少两个转向组件、转向检测组件和控制模块。多个行走机构沿底盘的周向方向间隔分布，行走机构与底盘连接；行走机构包括行走组件和驱动组件；转向组件包括转向电机，及分别连接转向电机和行走机构的传动组件；转向检测组件用于检测行走机构或转向组件的转向状态。由此，通过切割机构、行走机构、转向组件、转向检测组件和控制模块配合，能够使自动割草机的转向方向和角度自由控制，可以提高自动割草机的转向能力，从而可以提高自动割草机转动灵活性，并且，也可以防止自动割草机磨草，从而可以提升自动割草机的割草效率，并且，也可以防止行走组件压草。
自动割草机

[发明专利]全向行驶机构和车辆-CN202310034416.4在审
发明人：曾芳成;邓爱民;彭宏道;范志刚;熊贤君 -专利权人：江西瑞林装备有限公司;中国瑞林工程技术股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向行驶机构和车辆，全向行驶机构包括：转向单元和多个行走单元，转向单元包括转向马达和多个转向轮，相邻两个转向轮通过连接绳连接以使多个转向轮串联，转向马达驱动多个转向轮绕转向轮的轴线转动；每个行走单元设于一个转向轮上且包括行走马达和行走轮，行走马达驱动行走轮绕行走轮的轴线转动，其中，行走轮的轴线与转向轮的轴线垂直。根据本发明实施例的全向行驶机构，通过连接绳将多个转向轮串联，转向马达可以驱动多个转向轮同步转动，结构简单，占用空间少；通过将行走单元设置在转向轮上，可使多个转向轮带动多个行走轮旋转，实现全向行驶机构的全向行驶；通过在每个行走单元中设置一个行走马达，可提高机动性。
全向行驶机构车辆

[实用新型]全向行驶机构和车辆-CN202320074349.4有效
发明人：曾芳成;邓爱民;彭宏道;范志刚;熊贤君 -专利权人：江西瑞林装备有限公司;中国瑞林工程技术股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向行驶机构和车辆，全向行驶机构包括：转向单元和多个行走单元，转向单元包括转向马达和多个转向轮，相邻两个转向轮通过连接绳连接以使多个转向轮串联，转向马达驱动多个转向轮绕转向轮的轴线转动；每个行走单元设于一个转向轮上且包括行走马达和行走轮，行走马达驱动行走轮绕行走轮的轴线转动，其中，行走轮的轴线与转向轮的轴线垂直。根据本实用新型实施例的全向行驶机构，通过连接绳将多个转向轮串联，转向马达可以驱动多个转向轮同步转动，结构简单，占用空间少；通过将行走单元设置在转向轮上，可使多个转向轮带动多个行走轮旋转，实现全向行驶机构的全向行驶；通过在每个行走单元中设置一个行走马达，可提高机动性。
全向行驶机构车辆

[实用新型]一种行走于地面能主动转向的行走机构及网版印刷机-CN201520744747.8有效
发明人：郭宏亮;乐运平 -专利权人：深圳市博研商用设备有限公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B41F15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行走于地面能主动转向的行走机构及网版印刷机，其中，所述行走于地面能主动转向的行走机构包括行走机构本体、用于判断所述行走机构本体转向信息的转向感应装置、行走轮、用于驱动行走轮转动的驱动装置和用于控制驱动装置的工作状态的PLC控制装置；所述行走轮设置于行走机构本体的底部、与所述驱动装置联接，所述转向感应装置与PLC控制装置电连接，通过转向感应装置判断所述行走机构本体转向信息，并通过PLC控制装置控制驱动装置的工作状态从而实现了行走机构按设定的路线主动转向，无需额外的转台机构，节约设备的运行空间，降低了设备成本。
一种行走地面主动转向机构印刷机

[实用新型]一种采用蜗轮蜗杆总成驱动转向的自行走机构-CN202120381062.7有效
发明人：王建平;王兆强;赵佳伟;高伟;孙令涛;李鑫金;王文 -专利权人：山东华龙农业装备股份有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B62D3/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种采用蜗轮蜗杆总成驱动转向的自行走机构，包括行走机构和转向机构，转向机构包括转向总成，转向总成连接有蜗轮蜗杆总成，转向总成包括转向架总成，转向架总成包括转向架转轴和转轴固定板，转向架转轴焊接于转轴固定板上；所述蜗轮蜗杆总成套在转向架转轴的下部，位于转轴固定板的上方；所述转向架总成的下方安装有车轮总成，车轮总成固定连接有行走减速机。具有以下优点：通过电机和液压交叉驱动车轮转动，通过电机和液压交叉驱动蜗轮蜗杆总成行走减速机实现车辆转向，根据功能需求，两者动作叠加，实现整机自行走机构的直线行走、斜线行走、横向行走和原地转向等自行走作业功能
一种采用蜗轮蜗杆总成驱动转向行走机构

[实用新型]一种采用液压摆动油缸驱动转向的自行走机构-CN202120520821.3有效
发明人：王建平;王兆强;赵佳伟;高伟;孙令涛;李鑫金;王文 -专利权人：山东华龙农业装备股份有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种采用液压摆动油缸驱动转向的自行走机构，包括行走机构和转向机构，所述转向机构包括摆动油缸和转向架结构总成，摆动油缸与转向架结构总成连接，摆动油缸输出动力到转向架结构总成；所述自行走机构还包括车架板，摆动油缸通过油缸与车架板连接紧固标准件固定在车架板上具有以下优点：能够实现整机四个自行走机构的独立转向功能，配合自行走机构的行走驱动功能，可实现整机的直线行走、斜线行走、横向行走和原地转向等自行走作业功能
一种采用液压摆动驱动转向行走机构

[实用新型]一种仿生四足动物的行走装置-CN202222940327.X有效
发明人：董涛;叶晓杭;赵世洋;陈于思;陈奎;李彬燚;高翔;李珺;孙智炜;陈照明 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种仿生四足动物的行走装置，包括前进动力机构、连杆传动机构、转向动力机构、多孔定位机构以及行走机构，前进动力机构及转向动力机构通过螺栓安装在多孔定位机构上，连杆传动机构两端与行走机构连接，行走机构通过孔轴配合与多孔定位机构相连前进动力机构提供动力给行走机构实现向前行走，转向动力机构提供动力给转动行走机构前端两行走足实现装置的转向行走。采用本实用新型能够实现对四足动物的仿生行走及转向，采用四足行走机构行走足的往复运动，仿生效果好，有效的解决了传统四足行走装置动作单一、仿生效果差及无法转向的问题。
一种仿生动物行走装置

[实用新型]一种三轮车-CN201820054331.7有效
发明人：党蒙;张传伟;马小文 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2018-01-13 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B62K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三轮车，包括车体机构、转向机构、行走驱动机构和控制模块，所述车体机构包括车架、第一前行走机构、第二前行走机构以及后行走机构，所述后行走机构与所述行走驱动机构传动连接，所述第一前行走机构包括第一鱼眼轴承、第一转向块、第一车轮轴和第一前行走轮，所述第二前行走机构包括第二鱼眼轴承、第二转向块、第二车轮轴和第二前行走轮，所述转向机构包括转向把、转向轴、第一转向传动机构和第二转向传动机构，所述车架上设置供转向轴贯穿的第一固定轴承和第二固定轴承本实用新型结构简单，设计合理，体积小，保证车体机构平稳移动和转向，实用性强。
行走机构车体机构行走驱动机构转向传动机构本实用新型后行走机构固定轴承前行走轮鱼眼轴承转向机构车轮轴转向块转向轴车架三轮车传动连接控制模块平稳移动体积小转向把贯穿保证

[发明专利]整平机-CN201910810554.0在审
发明人：胡尊云 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： E02F3/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种整平机，包括：机架；整平装置，整平装置设在机架上；行走装置，行走装置包括：多个行走单元，每个行走单元均包括：车轮支架和设在车轮支架上的行走车轮，车轮支架可转动地连接在机架上，至少一个行走单元包括用于驱动行走车轮转动的行走驱动件；转向机构，转向机构设在机架上，转向机构包括：转向驱动件和转向连杆组件，转向连杆组件与多个行走单元的车轮支架相连，转向驱动件与转向连杆组件相连以驱动转向连杆组件活动。本发明通过多个行走单元和转向机构构成的行走装置，多个行走单元均可发生转向，从而使行走单元可以沿整平机的工作方向前行或者与工作方向呈夹角，有利于整机的方向调整。
行走单元车轮支架转向机构转向连杆行走装置转向驱动件行走车轮整平装置整平机驱动方向调整行走驱动地连接可转动前行整机转动

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