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[实用新型]一种水下航行器定深抛锚装置-CN202321315372.4有效
发明人：刘艳贵;劳文欣;张晓辉;曾崇济;傅望安;王海明;刘鑫;闫姝;高建忠;苏人奇;黄燚;陈锦秀 -专利权人：华能（浙江）能源开发有限公司清洁能源分公司;中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司;杭州光预科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下航行器定深抛锚装置，涉及水下探索设备领域。本实用新型包括航行器本体，所述航行器本体的底部设置有抛锚机构，所述抛锚机构包括收纳仓，所述收纳仓的内部设置有清洁机构，本实用新型通过设置清洁机构，包括喷药口、储药仓、注药口，在航行器本体出海前，工作人员可以通过注药口将除藻剂注入储药仓内并将注药口封闭
一种水下航行器定深抛锚装置

[实用新型]用于海上航行的智能穿戴装置-CN201520808350.0有效
发明人：张志臻;顾沈明 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2015-10-16 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G08B21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于海上航行的智能穿戴装置，包括有一具有防水功能的穿戴本体，还包括设置在穿戴本体中的中央处理器、GPS定位模块、电源、存储器、通讯模块、水压传感器，以及设置在穿戴本体上的SOS按键。其中GPS定位模块、电源、存储器、通讯模块、水压传感器、SOS按键均与中央处理器相连接。该用于海上航行的智能穿戴装置可以方便的穿戴在航行者的身上，从而记录航行者的身份信息，从而使用GPS定位模块实时定位使用者的位置，方便在出现事故的情况下进行救援。此外，通过水压传感器可以检测使用者处于环境的水压情况，从而在发现意外的情况时能够实现自动报警。
用于海上航行智能穿戴装置

[实用新型]一种航行器球形外圆工件外形加工工装-CN202022453458.6有效
发明人：邱常吉;陈大光 -专利权人：江苏恒盈动力科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种航行器球形外圆工件外形加工工装，具有本体；所述本体中心设有通孔，所述本体延所述通孔圆周螺栓连接有多个压板。本实用新型结构简单，实用性强，通过压板和本体的螺栓配合来夹紧航行器球形外圆工件的内端面时，可方便的加工，工件不会受径向力影响而引起变形，增加工件的加工成品率，值得普及推广。
一种航行球形工件外形加工工装

[实用新型]水下无人自稳航行器-CN201822001671.6有效
发明人：张志强;刘忠乐;张钰;陈鑫;陆泽平 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水下无人自稳航行器，包括航行器本体，所述航行器本体包括舱体外壳，所述舱体外壳的外壁上固定连接推进装置，所述推进装置包括平衡尾翼以及第一推进器，所述平衡尾翼安装于所述舱体外壳一端，所述舱体外壳相对所述平衡尾翼的另一端固定连接舱体前罩，所述第一推进器活动连接在所述舱体外壳两侧；所述舱体外壳内设有一配电装置和一搭载台，本实用新型结构简单，机械空间紧凑，其设有的第一推进器、第二推进器以及平衡尾翼，通过同时驱动第一推进器以及第二推进器来控制航行器运动动作以实现最大功率输出，增强了水下实验台的机动性，同时其中的平衡尾翼保持航行器在进行动作过程中的平衡稳定性以此保证水下实验台的稳定。
舱体外壳推进器平衡尾翼航行器本实用新型航行器本体水下实验推进装置平衡稳定性动作过程活动连接机械空间连接舱体配电装置运动动作最大功率搭载台前罩外壁紧凑驱动输出保证

[实用新型]无人航行设备的布放回收系统-CN202020014121.2有效
发明人：吴国松;雷宏图 -专利权人：珠海云洲智能科技有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B66C1/34 文献下载
摘要：本实用新型适用于航行设备配件技术领域，提供了一种无人航行设备的布放回收系统，包括：起吊连接件，用于与起吊装置连接；连接钩，包括钩状本体，钩状本体设于无人航行设备上；以及捕捉件，捕捉件的一端与起吊连接件连接，捕捉件上设有多个对接孔，对接孔用于捕捉钩状本体；钩状本体可与任意一个对接孔对接，因此，可极大地提高钩状本体与捕捉件对接的成功率，能够快速地将无人航行设备起吊并完成回收，提高无人航行设备的回收效率，避免无人航行设备长时间在水面上摆动、晃动，特别是高海况下，进而可以降低无人航行设备损坏甚至丢失的风险，还可减少人工干预，降低人工作业风险。
无人航行设备回收系统

[实用新型]一种跨越水面的快速放线装置-CN202022486730.0有效
发明人：胡勇;赖健;庞宇;梁辉;苏雷;韩昕彤;陆莹;向颖;黄杰坤 -专利权人：广西电网有限责任公司南宁供电局
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本实用新型属于电力生产技术领域，尤其为一种跨越水面的快速放线装置，包括浮动装置本体、喷泵推进器和航行监控摄像头，所述浮动装置本体的两侧均固定连接有绳索牵引挂环，所述浮动装置本体的顶端两侧均固定安装有航行警示灯，所述喷泵推进器固定安装在浮动装置本体一端的两侧，所述航行监控摄像头固定安装在浮动装置本体的顶部。
一种跨越水面快速放线装置

[发明专利]一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法-CN201811316388.0有效
发明人：黄浩乾;史仍笃;周军;王冰;刘志强;黄铁;伍光胜 -专利权人：河海大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法，是基于二叉堆加速算法、26邻域NA*算法与“圆弧‑直线‑圆弧”转弯策略相融合进行的水下航行器最优路径规划与避障。本发明首先采用离散三维网格图的方式建立水下环境模型，网格图将水下环境划分为若干相同大小的单元格；然后采用26邻域NA*算法规划路径，消除路径锯齿效应并避免部分碰撞；再应用“圆弧‑直线‑圆弧”转弯策略，避免航行器本体宽度以及转弯半径的影响本发明的优点在于提出了面向三维场景的26邻域NA*算法并将其应用于水下航行器自主导航，考虑并利用了水下航行器转弯半径较大的特点，有效避免因为航行器自身宽度造成的碰撞，所规划路径较平滑且拐点较少。
一种水下航行最优路径规划设计方法

[实用新型]一种带有夜间航行灯的无人机-CN201420125535.7有效
发明人：曹飞 -专利权人：北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2014-03-19 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： B64D47/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有夜间航行灯的无人机，包括无人机本体，无人机本体上设置有桨臂，桨臂上设置有螺旋桨，其特征在于：所述桨臂的外侧端部安装有安装座，安装座上部安装有螺旋桨；所述安装座的底部安装有活动安装底座，活动安装底座内安装有控制器和夜间航行灯，控制器连接无人机本体和夜间航行灯。
一种带有夜间航行无人机

[发明专利]一种用于水下航行器的流体动能收集装置-CN201710218259.7有效
发明人：邓华夏;杜宇;王哲敏;于连栋;张进;马孟超;钟翔 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： F03B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于水下航行器的流体动能收集装置。包括管状的本体，所述本体由两个以上的振动舱和一个以上的水轮舱交替串联组成；振动舱的直径大于水轮舱的直径；每个振动舱的内设有波纹管，波纹管内设有柔性压电材料；每个水轮舱内通过转轴设有水轮，转轴的两端伸至水轮舱的两侧外部；转轴的两个外伸端分别连接着电磁发电机的输入端；工作时，水流由所述本体的一端流入，从另一端流出，诱导振动舱内的波纹管振动，实现压电能量转换，并实现电能输出；同时水流带动水轮舱内的水轮转动，进而带动电磁发电机进行电磁发电将本装置安装于水下航行器中，产生的电能可直接存储到水下航行器的蓄电池中，能够为水下航行器进行实时充电。
一种用于水下航行流体动能收集装置

[发明专利]一种基于本体与贝叶斯网络的无人船态势认知与决策方法-CN202211494570.1在审
发明人：张新宇;刘震生;姜玲玲;王程博;郑康洁;崔浩;齐怀远 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06N7/01 文献下载
摘要：本发明提供一种基于本体与贝叶斯网络的无人船态势认知与决策方法，方法包括：分析无人驾驶船舶航行场景要素和态势感知信息构成以及之间的关联属性；基于本体论构建航行态势认知概念模型；结合航行态势感知数据对本体航行态势认知概念模型实例化；分析本体与贝叶斯网络结构，将本体owl语言转换为贝叶斯网络；利用转换后的贝叶斯网络结合当前航行场景进行行为决策推理。本发明可以充分利用本体知识模型整合驾驶先验信息的能力解决多源异构信息表达不充分的问题，并运用贝叶斯网络实现考虑不确定信息的决策推理，提高复杂航行场景下无人驾驶船舶行为决策的准确性。
一种基于本体贝叶斯网络无人态势认知决策方法

[实用新型]一种高速艇航行姿态调整结构-CN202020244992.3有效
发明人：黄振华;柯凌祥;何贤文;叶康;阮蓉蓉 -专利权人：芜湖造船厂有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B63B1/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种应用于舰艇技术领域的高速艇航行姿态调整结构，所述的高速艇航行姿态调整结构包括高速艇本体(1)，高速艇本体(1)包括本体底部前端(2)和本体底部后端(3)，本体底部后端(3)设置压浪结构板本实用新型所述的高速艇航行姿态调整结构，结构简单，成本低，能够方便快捷调整高速艇航行姿态，使得高速艇以最佳姿态航行，提高航速。
一种高速航行姿态调整结构

[发明专利]基于本体振动及自噪声的水下辐射噪声在线预报方法-CN202310193972.6在审
发明人：李瑞彪;徐荣武;黄欣;崔立林;陈景兵 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于本体振动及自噪声的水下辐射噪声在线预报方法，属于船舶噪声监测与评估技术领域，其通过对应航行体设计多种不同工况下的测试工况，准确获取测试工况下航行器所对应的本体振动及自噪声、水下辐射噪声等参数，基于上述采集到的各个参数，准确计算出各个工况下传递函数和工况聚类中心；实时采集航行体在实际运行过程中的参数信息，根据传递函数和工况聚类中心准确预测水下辐射噪声。本发明提供了一种基于本体振动及自噪声的水下辐射噪声在线预报方法，能够在外界扰动影响下，降低水下辐射噪声传递函数求解的非线性和病态性，准确计算传递函数，使得在航行器处于不同运行环境和运行状态下均能实时准确获取水下辐射噪声
基于本体振动噪声水下辐射在线预报方法

[发明专利]水下无人自主航行器-CN201910636722.9在审
发明人：陈建峰;王英;徐珂;魏芳 -专利权人：浙江海呐科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下无人自主航行器，包括航行器本体和岸上操作终端，航行器本体包括独立密封并组装一体的头段、中段、尾段和至少一个智能控制器；智能控制器包括一个独立供电、可与所述岸上操作终端无线连接的成品移动通信终端，移动通信终端设置在水密壳体内；智能控制器所集成的功能模块包括电池、显示屏、WIFI通信单元、无线移动通信单元、卫星定位单元、姿态传感器、电子罗盘、存储模块、计算单元、视频单元和音频单元；在头段壳体、中段壳体或尾段壳体及水密壳体内设置有若干传感器；本发明装置利用高集成度的商品化智能移动通信终端，高度集成了包括水下无人自主航行器所需的绝大部分传感器和通信单元，其集成度高、价格低、易于模块化。
智能控制器航行器移动通信终端航行器本体操作终端水密壳传感器壳体头段尾段智能移动通信终端体内卫星定位单元无线移动通信姿态传感器存储模块电子罗盘独立供电独立密封高度集成高集成度计算单元视频单元通信单元无线连接音频单元中段壳体集成度模块化中段商品化显示屏组装电池

[实用新型]一种水下无人自主航行器-CN201921103379.3有效
发明人：陈建峰;王英;徐珂;魏芳 -专利权人：浙江海呐科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下无人自主航行器，包括航行器本体和岸上操作终端，航行器本体包括独立密封并组装一体的头段、中段、尾段和至少一个智能控制器；智能控制器包括一个独立供电、可与所述岸上操作终端无线连接的成品移动通信终端，移动通信终端设置在水密壳体内；智能控制器所集成的功能模块包括电池、显示屏、WIFI通信单元、无线移动通信单元、卫星定位单元、姿态传感器、电子罗盘、存储模块、计算单元、视频单元和音频单元；在头段、中段或尾段壳体及水密壳体内有若干传感器；本实用新型利用高集成度的商品化智能移动通信终端，高度集成了包括水下无人自主航行器所需的绝大部分传感器和通信单元，其集成度高、价格低、易于模块化。
一种水下无人自主航行

[发明专利]丝驱动柔性可变翼装置及水下航行器-CN201910541254.7在审
发明人：王树新;王延辉;孙通帅;杨绍琼;张连洪;张宏伟;刘玉红 -专利权人：青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提出一种丝驱动柔性可变翼装置及水下航行器，属于可变机翼技术领域。丝驱动柔性可变翼装置包括机翼本体，以及至少两个间隔分布于所述机翼本体的驱动丝，所述机翼本体包括至少一个基体和尾体，所述驱动丝穿过所述基体连接至所述尾体，从所述基体到所述尾体之间串联有弹性件。所述水下航行器包括丝驱动柔性可变翼装置。本发明通过收放驱动丝实现机翼的变形及对后掠角和展弦比大小的控制，非常方便；同时避免了传统运动副在海水中快速锈蚀卡顿的现象，可靠性较高；可变翼装置体态轻盈有效降低了传动系统对阻力的影响，具有航行阻力小的优点，收卷驱动丝可以使得机翼收缩，便于航行器回收；模块化设计可以实现较大的后掠角和展弦比的变化范围。
驱动可变翼机翼本体水下航行尾体后掠角展弦比机翼模块化设计传动系统传统运动航行阻力基体连接间隔分布可变机翼锈蚀弹性件航行器收放收卷串联收缩变形穿过海水回收