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[实用新型]一种带缓冲脚架的六旋翼飞行器-CN201520938249.7有效
发明人：邓蓉;刘亮;孙利平;张海涛 -专利权人：长沙学院
申请日： 2015-11-21 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带缓冲脚架的六旋翼飞行器，包括主支架、旋翼(3)、底盘(9)和4根支腿(8)；主支架为由6根长度相同的横向支杆组成的六角星形支架；六角星形支架的每一个角位设置一个所述的旋翼；所述的支腿为缓冲式支腿；底盘固定在主支架的底部；所述的4根支腿固定在底盘的底部；支腿包括上支腿(81)、下支腿(84)和脚钉(86)；该带缓冲脚架的六旋翼飞行器结构新颖，飞行时稳定性好，支腿缓冲性能好。
一种缓冲脚架六旋翼飞行器

[发明专利]一种三轴六旋翼式火星飞行器及其固定锁紧装置-CN202211210656.7在审
发明人：全齐全;董雅超;唐德威;朱凯杰;蔡皓 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种三轴六旋翼式火星飞行器及其固定锁紧装置，属于航天火星旋翼飞行器领域。解决了火星旋翼飞行器构型设计与固定锁紧的问题。火星飞行器包括着陆腿、机身、旋翼臂和旋翼，所述着陆腿数量为三个，三个着陆腿沿圆周方向均布在机身的下表面，所述旋翼包括桨毂、推进电机和旋翼桨叶，所述桨毂的左右两侧均安装有旋翼桨叶，所述桨毂与推进电机相连，所述旋翼臂一端为转轴端，另一端上下两侧均安装有旋翼，所述旋翼臂数量为三个，三个旋翼臂的转轴端与机身转动相连。
一种三轴六旋翼式火星飞行器及其固定装置

[实用新型]一种六旋翼飞行器-CN201520934488.5有效
发明人：刘亮;陈跃鹏;王辉;林金勇 -专利权人：长沙学院
申请日： 2015-11-21 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六旋翼飞行器，包括主支架、旋翼(3)、底盘(9)和4根支腿(8)；主支架为由6根长度相同的横向支杆组成的六角星形支架；六角星形支架的每一个角位设置一个所述的旋翼；底盘固定在主支架的底部；所述的4根支腿固定在底盘的底部。相邻的支腿之间设有横梁(7)。底盘上设有陀螺仪和云台，云台上设有摄影装置。摄影装置上集成有变焦镜头。该六旋翼飞行器结构新颖，飞行时稳定性好。
一种六旋翼飞行器

[发明专利]一种髋膝可驱动仿生着陆腿式六旋翼无人机及其控制方法-CN202310352122.6有效
发明人：魏小辉;尹乔之;孙文宇;倪鑫磊;宋佳翼;梁伟华;周乐 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B64U60/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种髋膝可驱动仿生着陆腿式六旋翼无人机及其控制方法，涉及六旋翼无人机领域，能够在较为复杂的地形下进行稳定的自适应起降。所述无人机具有安装平台，在安装平台上连接有四个仿生着陆腿，所述仿生着陆腿包括髋关节组、髋膝连接组、膝踝连接组、踝足连接组、足垫以及髋关节电机、膝关节电机、缓冲器。本发明的优点在于通过髋膝可驱动的仿生着陆腿结构，提升六旋翼无人机在自然复杂地形环境下自适应起降的能力，拓展了无人机的环境适应性，同时缓冲关节组的使用使得大型无人机的起降强度要求得到满足。
一种髋膝可驱动仿生着陆腿式六旋翼无人机及其控制方法

[发明专利]无人直升机旋翼力测试实验台-CN202310500615.X在审
发明人：崔玉鑫;高颀骁;徐文达;王超飞;杨彬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：无人直升机旋翼力测试实验台属于航空领域，用于验证桨叶角与旋翼力之间的数学模型的准确性。本发明由无人直升机、管夹、六自由度并联运动平台、拉压力传感器、直线滑台等组成，通过拉压力传感器获得六自由度并联运动平台的六个支腿的力，据此计算获得旋翼力和力矩。本发明通过控制直线滑台的运动实现对六自由度并联运动平台的姿态控制，使得实验台可以测量无人直升机在不同姿态下的旋翼力。本发明将整个无人直升机固连在六自由度并联运动平台上进行实验，使得实验操作简洁方便，并且能进行主旋翼和尾旋翼合效果的六个旋翼力实验。
无人直升机旋翼力测试实验

[发明专利]一种安装有六旋翼的机井救援装置-CN201710313413.9在审
发明人：曹广折 -专利权人：曹广折
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： A62B99/00 文献下载
摘要：一种安装有六旋翼的机井救援装置，属于消防用品领域。是由机架、两组机械手、六组驱动支撑腿和六组旋翼组成的，机架上有摄像机、探照灯和电气控制等元件，机械手具有机械手爪、套筒螺杆、联轴器、套筒、套筒步进电机、连接臂和连接臂步进电机等结构，驱动支撑腿上具有滚轮、滚轮步进电机、下连接杆、下连接杆步进电机、上连接杆、上连接杆步进电机等机构，旋翼是由旋翼桨叶、无刷电机和无刷电机支座构成的，该装置工作时，高速旋转的六组螺旋桨叶能够促进机井内空气的流动，为机架提供辅助动力，减轻驱动支撑腿的支撑力，该装置机动性强，可实时远程监控，提高救援效率。
一种装有六旋翼机井救援装置

[发明专利]一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机-CN202010792130.9在审
发明人：魏小辉;孔德旭;彭一明;孙浩;尹乔之 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-08 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B64C25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机，涉及四旋翼无人机领域，能够适应各类复杂地形，且具备行走能力。本发明包括：安装平台、控制盒、旋翼、支臂。旋翼安装平台的四个角处固连旋翼安装臂，旋翼安装臂的另一端设置电机连接并驱动旋翼。旋翼安装平台、控制盒、起落架安装平台沿竖直方向依次连接，起落架安装平台两侧对称安装六个支腿，支腿具有三段三关节，关节处设置电机并由所述电机驱动。起落架上设置距离传感器和角度传感器，控制盒连接并控制旋翼、支臂，并通过智能自主降落控制系统的设计，降低了降落操作的技术门槛。同时通过六足仿生设计，提高了无人机对复杂地形着陆的适应能力与行走能力，拓宽无人机应用前景。
一种具备地形自适应起降行走功能四旋翼无人机

[发明专利]一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人-CN201810233989.9有效
发明人：徐坤;马汉新;丁希仑;郭品;孟昕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种多旋翼飞行机器人和多足腿臂融合机器人，包括多旋翼飞行机构、多足步行操作机构，以及实现多旋翼飞行机构与多足步行操作机构两者结合与分离的组合分离机构。上述多旋翼飞行机构包含四旋翼、六旋翼、八旋翼等飞行机构，多足移动操作机构包括四足、六足、八足等移动操作机构。所述组合分离机构包括上连接模块与下连接模块，分别安装于多旋翼飞行机构底部与多足步行操作机构顶部，通过两者间锁定配合，可实现空中飞行、支撑面飞爬、陆地攀爬行走以及相应的操作功能，并可通过机器人机构的组合分离
一种组合分离式旋翼移动操作机器人

[发明专利]能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架-CN201410546956.1无效
发明人：罗庆生;冯雪贝;孙泽源;高枫;刘弘扬;卢宛萱;马红涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-10-16 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：从照相机镜头机械式光圈调谐机构得到设计灵感，设计了由中心蜗轮蜗杆减速电机、上下中心板、曲柄、连杆以及支撑臂、旋翼挡板构成的自主折叠机架，使六旋翼飞行器能在布置于其机架中心的电机驱动下折叠为紧凑的正六边形结构，相邻旋翼的梢部尽可能接近，为正六边形的顶点，旋翼的位置相对固定，因此大大减少了六旋翼飞行器的几何尺寸。当中心电机反方向转动时即可实现六旋翼支撑臂的自主展开。
自主折叠展开六旋翼飞行器机架

[发明专利]一种可折叠四轴八旋翼式火星飞行器-CN202210719084.9在审
发明人：全齐全;朱凯杰;唐德威;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠四轴八旋翼式火星飞行器，包括：可折叠四轴八旋翼式火星飞行器安装在火箭发射筒盖顶部，火箭发射筒架安装在火星着陆器中央，火箭发射筒盖安装在火箭发射筒架顶部；包括：火星旋翼飞行器本体、旋翼锁解机构以及机身及着陆腿锁解机构；筒盖上方安装旋翼锁解机构和机身及着陆腿锁解机构；火星旋翼飞行器本体连接在机身及着陆腿锁解机构上，并被旋翼锁解机构锁定。本发明仅利用一个爆炸螺栓就可实现一套共轴旋翼的四个旋翼桨叶的锁定与解锁，这大大节省了火工作动器的数量，提高了探测任务的可靠性。
一种可折叠四轴八旋翼式火星飞行器

[实用新型]六旋翼飞行器-CN201420093231.7有效
发明人：李琰玥 -专利权人：天津曙光敬业科技有限公司
申请日： 2014-03-03 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六旋翼飞行器。其包括机体；处在平面、并以机体为圆心、均匀分布在机体周围的六个旋翼，依次分别为第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第五旋翼和第六旋翼；分别连接机体与六个旋翼、并与六个旋翼对应的六个旋翼臂，依次为第一旋翼臂、第二旋翼臂、第三旋翼臂、第四旋翼臂、第五旋翼臂和第六旋翼臂；旋翼上设有动力装置；两两相邻旋翼的旋转方向相反；所述第一旋翼和与其对称设置的第四旋翼上设有转向装置，所述机体内设有伺服器，伺服器与转向装置电连接；所述第一旋翼与第一旋翼臂、第四旋翼与第四旋翼臂，分别通过轴承连接。
六旋翼飞行器

[实用新型]同步反转纵列式六旋翼直升机-CN201922271192.0有效
发明人：江富余 -专利权人：江富余
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：同步反转纵列式六旋翼直升机，机身顶部设置一条纵梁，纵梁从前边到后分别设置六个翼型的小塔，后面小塔比前面小塔高，每个小塔上设置一个旋翼，六个旋翼的旋转面水平且旋转中心间距相等，该间距尺寸小于旋翼的直径，每个旋翼的桨叶经桨毂与旋翼轴连接，桨毂配有挥舞铰、摆振铰和变距铰组成的桨叶挥舞装置，设置总距和周期变距控制器操纵旋翼升力的大小和方向，设置传动装置使六个旋翼的转速相同，使相邻旋翼的转向相反，每个旋翼由相同尺寸和数量的桨叶组成，使六旋翼的反扭矩相互抵消，旋翼同步装置使六旋翼的相位差始终保持恒定，使相邻两个旋翼的旋转面部分重叠，而不相互干涉，减少了六旋翼占用的空间，机身下设置起落架，可应用于狭窄空间飞行任务。
同步反转纵列式六旋翼直升机

[实用新型]一种四旋翼航拍飞行器-CN201520942317.7有效
发明人：刘亮;张竹娴;孙利平;王辉 -专利权人：长沙学院
申请日： 2015-11-21 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64C25/62 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四旋翼航拍飞行器，包括支架(1)、旋翼(3)、底板(9)、支腿(8)、云台(6)和相机(7)；所述的支架为由4条支撑臂对接而成的十字形支架；旋翼安装在支撑臂的外端部；底板固定在支架的底部；支腿为4条，支腿竖直安装在底板的底部；相机安装在云台上，云台安装在底板的底部；相机包括机身(77)和复合式镜头(72)；机身内设有CCD传感器(76)，机身上设有用于镜头对准的光电发射与接收装置；所述的支腿为缓冲式支腿，所述的缓冲式支腿包括上支腿(81)、下支腿(84)和脚钉(86)。该四旋翼航拍飞行器具有灵活性好的特点，易于实施。
一种四旋翼航拍飞行器

[实用新型]一种六轴环抱式折叠植保机-CN201721822747.0有效
发明人：陈克朋 -专利权人：咸宁市天意模型科技有限公司
申请日： 2017-12-24 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六轴环抱式折叠植保机，其包括植保机本体，围绕本体四周等距分布的六组可折叠式旋翼臂、折叠机构，旋翼及其驱动电机，定位器，限位器，飞控系统，电源，药物存储箱和喷洒系统以及起落架，其特征在于，在收纳状态下，六组旋翼臂可通过折叠机构折叠，所述旋翼可通过定位器固定，其中，所述旋翼为2880慢速大桨，所述电机为M10 KV120型电机；电源由飞控电池和电机动力电池构成。
旋翼植保机折叠本实用新型折叠机构定位器环抱式六轴电源电机电池起落架环境适应性药物存储箱药液利用率等距分布电机动力飞控系统飞行稳定节省空间可折叠式喷洒系统驱动电机收纳状态携带方便限位器重量轻慢速喷洒

[发明专利]一种微小型旋翼飞行器实验平台及应用-CN201110058103.X无效
发明人：丁希仑;俞玉树;王学强;查长流 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-03-10 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种微小型旋翼飞行器实验平台及其应用，该实验平台包括实验台底座、球关节轴承、微小型旋翼式飞行器、六维力传感器、机载电路硬件和上位计算机，实验台底座与球关节轴承的定子之间连接有六维力传感器，微小型旋翼式飞行器上安装有机载电路硬件该实验平台是一种应用范围很广的旋翼飞行器实验平台，大大拓展了现有的功能单一的旋翼试验台或三自由度实验装置，可最大限度满足旋翼飞行器的实验需求，代替现有的实际飞行实验，且机械结构简单，易于实现，通用性强。
一种微小型旋翼飞行器实验平台应用

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