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[发明专利]利用霍夫变换的肌肉图像处理方法-CN201210417016.3无效
发明人：陈烨;苏兰芳;李慧慧;陈滨;周永进;王磊 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2012-10-25 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种利用霍夫变换的肌肉图像处理方法，其采用霍夫变换，自动标记出上下两条肌膜的位置，设计算法计算出上下两条肌膜之间的厚度：根据肌肉图像的特点，至少需找出霍夫矩阵中前两个峰值点，才能检测出图像中的上下两条肌膜位置，在两条肌膜位置提取直线，根据标记的直线信息，计算上下两条直线中处在相同列的对应点的距离之和，此即为肌肉的面积，用肌肉的面积除以肌肉的长度即可计算出肌肉的平均厚度，其中肌肉长度即为图像的宽度，本发明的图像处理方法，能够快速、准确地测量出肌肉的厚度，并可集成到现有超声采集设备中进行肌肉厚度的实时测量。
利用变换肌肉图像处理方法

[实用新型]360度多自由度仿人气动肌肉机械手-CN201520229059.8有效
发明人：金英子;毛文波;向新贤 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-04-16 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及360度多自由度仿人气动肌肉机械手。目的是提供的该机械手应具备人手的一些基本功能，可以独立完成操作，并具有实用、柔顺、体积小、安全、易控制、轻巧及机构简单等特点。技术方案是：一种360度多自由度仿人气动肌肉机械手，包括机械手机构以及为机械手机构提供动力且由气路控制系统控制的人工肌肉系统；其特征在于：所述机械手机构包括旋转支架、机械大臂、机械小臂、手以及五个手指；所述人工气动肌肉系统包括若干个第二气动人工肌肉、若干个第一气动人工肌肉、若干个第五气动人工肌肉、若干个第三气动人工肌肉以及若干个第四气动人工肌肉。
360 自由度人气肌肉机械手

[实用新型]肌肉放松器-CN201720645126.3有效
发明人：张瑞钦;张延志;张慧儒;都基铭;范婷;王志;周静茹;徐欣欣 -专利权人：广东顺德工业设计研究院（广东顺德创新设计研究院）
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种肌肉放松器，包括泡沫轴和震动组件，所述泡沫轴设有通腔，所述震动组件包括壳体、驱动装置和转动件，所述壳体可拆卸地安装于所述通腔内，所述驱动装置和所述转动件安装于所述壳体内，所述驱动装置的输出轴与所述转动件连接泡沫轴震动地抵触人体酸痛的肌肉，能够有效地促进血液循环，将紧绷的肌肉渐渐放松，缓解肌肉酸痛。同时，壳体从通腔中取出后，泡沫轴成为运动辅助工具，用于平稳地支撑人体酸痛的肌肉，使得肌肉能够放松，也能够缓解肌肉酸痛。因此，上述的肌肉放松器能够缓解肌肉酸痛。
驱动装置转动件壳体通腔肌肉放松肌肉酸痛震动组件肌肉酸痛可拆卸缓解体内震动本实用新型血液循环运动辅助输出轴有效地放松紧绷转动取出抵触支撑

[实用新型]基于气动肌肉的仿生颈部肌肉结构-CN201820607588.0有效
发明人：冯宁;石亮亮;贾皓哲;常英丽;闫杰;高鹏飞;王艳辉 -专利权人：平顶山学院
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于气动肌肉的仿生颈部肌肉结构，本实用新型有效的解决了传统的仿生机器人颈部结构仿生性不高，颈部的柔韧性不足致使仿生颈部的机构无法灵活运动的问题；解决的技术方案包括机器体和机器头部以及设置在机器体和机器头部之间的多根气动肌肉，所述气动肌肉的轴向两端分别设有万向节，气动肌肉经万向节分别与机器体和机器头部相连，本实用新型提出了基于气动肌肉的仿生颈部肌肉结构，该仿生颈部肌肉结构能够实现颈部多自由度的旋转，即能实现前屈，后仰，左向侧屈，右向侧屈，左向旋转，右向旋转等柔性动作，当仿生颈部肌肉结构需要处于某一特定状态时通过旋紧螺母便可使该机构较为稳定的保持该状态。
气动肌肉颈部肌肉本实用新型机器头部机器体颈部万向节仿生机器人多自由度颈部结构灵活运动旋紧螺母轴向两端柔韧性传统的仿生性状态时后仰

[实用新型]一种深层肌肉振动仪-CN201721080920.4有效
发明人：裴瑞婷;裴之秀;周宏伟 -专利权人：北京体健科技发展有限公司
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：一种深层肌肉振动仪，它涉及医疗康复器材技术领域；手柄的上端连接有机体；所述的电机和偏心轮安装在手柄内，电机的主轴通过联轴器与偏心轮连接，偏心轮通过轴承连接有连动杆，连动杆与推杆连接，推杆与振动头连接；所述的偏心轮和推杆安装在机体内本实用新型可以松弛挛缩肌肉，长度变短肌肉，刺激较弱以及萎缩肌肉，有效促进肌肉力量平衡，帮助患者恢复正常体姿，促进许多更为有效的运动，适用于偏瘫、脊髓损伤等各种存在肌肉张力异常的疾病，具有促进血液循环和淋巴流动、缓解痉挛、减轻肌肉疼痛、减少乳酸堆积的作用，可以使组织变软和激活，加速损伤后康复，也可以广泛应用于体育运动后的肌肉放松，减少运动后的肌肉疼痛。
偏心轮肌肉手柄肌肉疼痛深层肌肉连动杆振动仪电机推杆医疗康复器材有机体本实用新型肌肉放松肌肉力量脊髓损伤减少运动推杆安装推杆连接血液循环有效促进轴承连接淋巴联轴器振动头痉挛偏瘫上端挛缩乳酸体育运动堆积松弛损伤激活萎缩康复刺激缓解疾病平衡流动应用帮助

[实用新型]一种人造肌肉及机器人-CN201921230065.X有效
发明人：黄昌正;陈曦;周言明;黄庆麟;刘淇 -专利权人：哈雷医用（广州）智能技术有限公司;广州幻境科技有限公司;山西百城幻境科技有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人造肌肉及机器人，人造肌肉包括人造肌肉主体、人造肌腱和主导线，所述人造肌肉主体包括第一外皮和若干导电肌纤维束，所述第一外皮包裹所述若干导电肌纤维束，所述导电肌纤维束包括若干子导线和若干原纤维，所述若干子导线在人造肌肉主体两端汇集成主导线，所述若干原纤维在人造肌肉主体两端汇集成人造肌腱。本实用新型通过使用若干导电肌纤维束组成人造肌肉主体，并通过若干子导线形成的主导线与其他人造肌肉或者机器人的其他部分连接，使人造肌肉在工作过程中改变应用环境后，还能快速响应外界刺激。
一种人造肌肉机器人

[实用新型]一种神经外科防肌肉萎缩护理装置-CN201920805378.7有效
发明人：李静;肖欣;许欢欢 -专利权人：郑州大学第二附属医院
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种神经外科防肌肉萎缩护理装置，涉及肌肉训练技术领域，具体为一种神经外科防肌肉萎缩护理装置，包括弹性手柄，弹性手柄的两端均固定连接有弹性支架，弹性支架的底端固定连接有固定轴，固定轴的内部活动连接有转动轴该神经外科防肌肉萎缩护理装置，通过弹性手柄、弹性支架、固定轴、转动轴、支撑柄、弹性架和按摩球的配合设置，在使用过程中，可对腿部肌肉和胳膊肌肉进行按摩，通过手握弹性手柄，使得该神经外科防肌肉萎缩护理装置不仅使用方便，而且便于携带，还能够调节该神经外科防肌肉萎缩护理装置的按摩力度，增强肌肉训练。
一种神经外科肌肉萎缩护理装置

[实用新型]一种肢体肌力检测训练仪-CN201821512039.1有效
发明人：韩燕;周明;周婷婷 -专利权人：无锡市人民医院
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： A61H9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及肌肉训练仪技术领域，尤其为一种肢体肌力检测训练仪，包括支撑底座，支撑底座的顶部一端安装有肌肉收缩训练支架，支撑底座的顶面中部安装有呈倒置U字型的肢体移动训练台，肌肉收缩训练支架的顶部安装有肌肉收缩训练底座本实用新型通过肌肉收缩训练底座可以对肌肉进行按摩，通过在肢体移动训练台上开设的移动滑槽以及设置关节固定套可以进行肢体水平训练；可以将肢体移动训练台沿着铰链进行调整，使得肢体移动训练台竖起，可以进行肌肉抬起训练，将肌肉水平移动训练和肌肉抬起移动训练合二为一，节省材料，降低成本。
移动训练肢体肌肉收缩移动滑槽支撑底座本实用新型关节固定套肌肉训练支架顶面抬起底座顶部安装肌肉水平肌肉训练节省材料肢体肌力倒置训练仪横置铰链按摩竖起检测

[实用新型]一种基于软体肌肉的水下驱动控制系统-CN202120643843.9有效
发明人：王峥;陈奕杉;汤凯栾;刘思聪;吴诗剑;张斌斌;李相如;王飚 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种基于软体肌肉的水下驱动控制系统，包括流体驱动单元和现场控制单元，其中，流体驱动单元包括驱动泵、输水管路和用于通断输水管路的管路阀，驱动泵通过输水管路连接软体肌肉，以在水下环境内采集环境水并驱使环境水经由输水管路出入软体肌肉，使软体肌肉发生形变。通过驱动泵采集软体肌肉或关联装备所处环境内的水，并以环境水作为驱动流体，利用驱动泵在静止时内外压差为零以及软体肌肉内外的液体密度相等的原理，使得软体肌肉的形变运动不受环境水压的影响，仅需驱动泵提供适当的压力并在管路阀的开闭配合下，即可完成对软体肌肉的形变调控并使其产生驱动力，进而使得软体肌肉或者关联装配具备在不同深度的水域进行作业的能力。
一种基于软体肌肉水下驱动控制系统

[发明专利]使用可穿戴的自动传感器预测肌肉骨骼位置信息的方法和装置-CN201780059093.7在审
发明人： P·凯福什;T·马查多;T·里尔登;E·朔姆堡 -专利权人：开创拉布斯公司
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：提供动态更新的包括通过关节连接的多个刚体区段的计算机化肌肉‑骨骼表示的方法和装置。该方法包括使用布置在一个或多个可穿戴装置上的多个自动传感器记录来自用户的多个自动信号，其中，多个自动传感器包括被配置为记录多个神经肌肉信号的多个神经肌肉传感器。该方法还包括向训练的统计模型提供多个神经肌肉信号和/或基于多个神经肌肉信号的信息作为输入。该方法还包括：基于训练的统计模型的输出确定描述计算机化肌肉‑骨骼表示的多个刚体区段的两个或更多个连接区段之间的空间关系的肌肉‑骨骼位置信息；以及至少部分地基于肌肉‑骨骼位置信息更新计算机化肌肉‑骨骼表示
神经肌肉肌肉自动传感器计算机化骨骼方法和装置骨骼位置统计模型刚体可穿戴装置动态更新关节连接肌肉骨骼空间关系连接区段输出确定信息更新自动信号可穿戴传感器记录预测配置

[发明专利]带纤维的人工肌肉材料-CN201711464735.X在审
发明人：王鹏飞;张雁;曹莹泽;李振;王博 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B29C70/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种带纤维的人工肌肉材料，包括基底和增强相，基底由人工肌肉材料制成，增强相为设置在基底中的纤维。本发明通过在人工肌肉材料制成的基底中加入纤维的方式对其性能进行增强，通过对不同模量的纤维种类的选择，以及对纤维之间的铺设密度的调节，可以实现对人工肌肉材料的不同程度的增强。同时，可以通过对纤维方向与铺设路径的设计，实现人工肌肉材料的各向异性，使其在不同方向的力学输出强度不同，满足工程实际应用的需求。所提供的带纤维的人工肌肉材料的制备方法工艺简单，制成的带纤维的人工肌肉材料中增强相与人工肌肉材料结合稳固。
人工肌肉材料纤维基底增强相制备方法工艺铺设力学稳固输出应用

[发明专利]一种电控弹簧人造肌肉装置-CN202011082829.2在审
发明人：方泰然;方程 -专利权人：方泰然
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电控弹簧人造肌肉装置，包括人造肌肉、弹簧和可控长度单元；所述人造肌肉为筒状可伸缩结构；所述弹簧为拉伸弹簧，且沿轴向安装在所述人造肌肉内；若干所述可控长度单元两端固定连接在所述弹簧的任意两个簧圈上本发明的有益效果在于，首先，本发明的人造肌肉装置通过可控长度单元的形变，使弹簧发生形变，进而控制整个人造肌肉不同部位的形变和弯曲；其次，本发明的人造肌肉装置通过增加可变长度单元的数量和长度来调整整个人造肌肉形变的速度和范围
一种弹簧人造肌肉装置

[发明专利]一种用于针灸前肌肉放松理疗仪器-CN202110009644.7在审
发明人：吴龙全 -专利权人：南京仑换美商贸有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于针灸前肌肉放松理疗仪器，本发明整体呈左右对称分布，所述壳体右侧面固定连接有限位杆,所述限位杆中设有限位装置，所述限位杆中滑动连接有下压壳体，所述下压壳体中开有两个卡口，所述限位装置下侧设有用于挤压肌肉的肌肉挤压装置，所述肌肉挤压装置内侧设有用于断针后取出体内残留针体的取出执行装置，所述限位杆外侧设有用于针灸前放松肌肉用的按摩装置，本发明能够通过按摩来放松病症的局部肌肉，使得肌肉放松，从而降低断针的几率，如果发生断针，能够通过拿取装置和肌肉挤压装置来讲插入皮肤的断针取出。
一种用于针灸肌肉放松理疗仪器

[发明专利]用于治疗肌肉萎缩的衍生物-CN201680034525.4有效
发明人：索菲·N·雷纳尔;米舍利娜·R·凯尔格特;瓦莱里·奥捷;克里斯汀·G·沙龙;珍-丹尼斯·迪朗;弗兰克·F·莱皮弗里;安尼克·M·奥代 -专利权人：蒙塔博瑞恩研究公司
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61K31/197 文献下载
摘要：本发明涉及用作药物的具有如下通式(I)的衍生物或其对映异构体、非对映异构体、水合物、溶剂合物、互变异构体、外消旋混合物或药学上可接受的盐，所述药物用于治疗和/或预防哺乳动物的肌肉萎缩、和/或限制哺乳动物的肌肉萎缩、和/或刺激锻炼的哺乳动物的肌肉生长并意在增加肌肉重量和品质、防止与年龄相关的肌肉减少症症状的发作或用于肌肉损失的康复，所述肌肉萎缩是与年龄和/或药物治疗后果和/或活动障碍和/或恶病质有关的肌肉萎缩。
用于治疗肌肉萎缩衍生物

[发明专利]手术机器人主手模拟方法、主手和应用-CN202011464511.0有效
发明人：潘立志;刘凯;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开提供了一种手术机器人主手模拟方法、主手和应用，其手术机器人主手模拟方法包括：在一个时间段内，采集上肢目标肌肉产生的肌电信号；对所述肌电信号进行信号预处理，获取所述肌电信号在不同时刻对应的幅值；根据所述肌电信号在不同时刻对应的幅值，获取所述上肢目标肌肉激活状态；根据所述上肢目标肌肉激活状态，驱动希尔型肌肉模型的关节产生运动，获取上肢目标肌肉的肌肉力；根据所述上肢目标肌肉的肌肉力，获取掌指关节以及腕关节的运动角度；根据所述掌指关节以及腕关节的运动角度
手术机器人主模拟方法应用