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[发明专利]肌肉骨骼机械臂控制方法和装置-CN202210687339.8在审
发明人：吴亚雄;乔红;原建博;范业锐 -专利权人：中国科学院自动化研究所;北京科技大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种肌肉骨骼机械臂控制方法和装置，涉及仿生机器人技术领域，其中方法包括：基于肌肉骨骼机械臂的活动端的目标位置，以及肌肉骨骼机械臂的运动学模型，确定肌肉骨骼机械臂中各个关节模块的目标关节角和各个肌肉模块的肌肉长度；基于各个关节模块的目标关节角，以及肌肉骨骼机械臂的骨骼动力学模型，确定各个肌肉模块的肌肉力；基于各个肌肉模块的肌肉力和肌肉长度，以及肌肉收缩动力学模型，确定肌肉骨骼机械臂中各个肌肉模块的肌肉控制信号，并基于各个肌肉模块的肌肉控制信号，控制肌肉骨骼机械臂的活动端移动至目标位置。
肌肉骨骼机械控制方法装置

[发明专利]手部骨骼肌肉定位组合手套以及手部骨骼肌肉定位方法-CN202210695617.4在审
发明人：金序伦;马恪;张红旗 -专利权人：复旦大学附属中山医院
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本申请公开了手部骨骼肌肉定位组合手套以及手部骨骼肌肉定位方法，包括弹性手套，所述弹性手套表面设有手部肌肉骨骼解剖学特征。使用者佩戴手部骨骼肌肉定位组合手套，依照手套表面特征进行手部骨骼肌肉定位。
骨骼肌肉定位组合手套以及方法

[发明专利]人机交互的动画生成方法、装置、计算机设备、存储介质-CN202310024522.4有效
发明人：陆树梁;张心欣 -专利权人：深圳泽森软件技术有限责任公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：方法包括：响应于在动画编辑页面触发的选取操作，显示与目标角色对应的肌肉骨骼模板；响应于对肌肉骨骼模板的触发操作，对目标角色的皮肤进行肌肉骨骼的填充，得到包含肌肉骨骼的目标角色；对目标角色内的肌肉骨骼模板进行调整，得到调整后的目标角色；确定调整后的目标角色中各肌肉区域的肌肉纤维方向，并基于肌肉纤维方向生成各肌肉区域对应的肌肉纤维，得到包含肌肉纤维的目标角色；肌肉纤维在目标角色的骨骼运动时会产生对应的形变；响应于对包含肌肉纤维的目标角色的编辑操作，生成与目标角色对应的骨骼动画。采用本方法能够提高骨骼动画的生成效率。
人机交互动画生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]游戏中虚拟角色的动作模拟方法、装置和电子设备-CN202010216410.5有效
发明人：谢渔挺 -专利权人：网易(杭州)网络有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种游戏中虚拟角色的动作模拟方法、装置和电子设备，涉及数据处理的技术领域，包括：获取虚拟角色模型，虚拟角色模型包括基础骨骼；确定虚拟角色模型中待处理的目标部位；根据待处理的目标部位生成对应的肌肉骨骼，肌肉骨骼用于模拟待处理的肌肉部位的运动；响应于针对肌肉骨骼的约束条件设置操作，根据约束条件设置操作建立肌肉骨骼与待处理的肌肉部位关联的目标基础骨骼之间的位置约束关系，以通过目标基础骨骼的运动控制肌肉骨骼的运动；根据肌肉骨骼进行蒙皮处理，得到蒙皮处理后的虚拟角色，本申请缓解了通过现有技术在模拟虚拟角色的肌肉时操作繁琐的技术问题。
游戏虚拟角色动作模拟方法装置电子设备

[实用新型]手部骨骼肌肉定位组合手套-CN202221536751.1有效
发明人：金序伦;马恪;张红旗 -专利权人：复旦大学附属中山医院
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本申请公开了手部骨骼肌肉定位组合手套，包括弹性手套，所述弹性手套表面设有手部肌肉骨骼解剖学特征。使用者佩戴手部骨骼肌肉定位组合手套，依照手套表面特征进行手部骨骼肌肉定位。
骨骼肌肉定位组合手套

[发明专利]某种化学物质、组合物和方法-CN200980112160.2无效
发明人：杨喆;斯科特·科利比;亚历克斯·穆西;王建潮;杰夫·加德纳;卢克·W·阿什克拉夫特;布赖恩·斯托尔特兹;古斯塔夫·伯格纳斯;布拉德利·P·摩根 -专利权人：赛特凯恩蒂克公司
申请日： 2009-02-02 - 公布日： 2011-03-02 - 主分类号： A61K31/535 文献下载
摘要：本发明提供某类化学物质，用于调节骨骼肌球蛋白、骨骼肌动蛋白、骨骼原肌凝蛋白、骨骼肌钙蛋白C、骨骼肌钙蛋白I、骨骼肌钙蛋白T、骨骼肌(包括其亚型和片段)以及骨骼肌节的方法，和用于治疗神经肌肉障碍、具有肌肉消瘦的症状、跛行、脆弱、代谢综合征、与废用相关的肌肉萎缩和肌肉疲劳、以及其它适应症的方法。
某种化学物质组合方法

[发明专利]重构的手部状态信息的可视化-CN201980022049.8在审
发明人：图多尔·吉尔杰卡-蒂龙;亚当·贝雷恩兹维戈;阿提拉·马察克;迈克尔·阿斯托尔菲;梅森·雷马利 -专利权人：脸谱科技有限责任公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06T15/10 文献下载
摘要：用于基于肌肉骨骼表示来再现视觉表示的方法和装置。该方法包括至少部分地基于从用户记录的多个神经肌肉信号来更新肌肉骨骼表示，其中，至少部分地基于以下信息来更新该肌肉骨骼表示：描述肌肉骨骼表示的两个或更多个连接节段之间的空间关系的位置信息、以及描述由肌肉骨骼表示的至少一个节段施加的力的力信息，以及基于更新的肌肉骨骼表示经由用户界面来再现视觉表示，其中视觉表示包括位置信息的视觉指示和力信息的视觉指示。
状态信息可视化

[发明专利]肌肉骨骼慢性疼痛的运动管理方法及系统-CN202110959991.6在审
发明人：刘红樱;张洁林;汤佳;匡明 -专利权人：杭州康晟健康管理咨询有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：肌肉骨骼慢性疼痛的运动管理方法，包括如下步骤：S1：采集用户数据，得到肌骨健康风险评估；S2：根据肌骨健康风险评估结果为具有肌肉骨骼慢性疼痛症状的，向用户针对性推送运动康复课程；S3：对用户进行周期性运动随访，追踪用户肌肉骨骼慢性疼痛是否得到改善；S4：若用户肌肉骨骼慢性疼痛得以改善，则评估后推荐用户保持肌骨健康的运动预防管理课程；若用户肌肉骨骼慢性疼痛仍未改善，则对肌肉骨骼慢性疼痛进行重新诊断，并根据诊断结果调整运动康复课程这样，通过评估用户的肌肉骨骼慢性疼痛风险，针对性推送运动康复课程，并根据课程实际效果反馈进行针对性调整，有利于系统科学的改善肌肉骨骼慢性疼痛状况。
肌肉骨骼慢性疼痛运动管理方法系统

[发明专利]基于肌肉协同理论的柔性外骨骼机器人控制方法及系统-CN202010911978.9有效
发明人：李智军;魏冬;魏强;高洪波 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于肌肉协同理论的柔性外骨骼机器人控制方法及系统，包括：步骤1：建立人体下肢简化骨骼肌肉模型；步骤2：基于肌肉协同理论确定人体下肢运动肌肉激活基元；步骤3：基于下肢简化骨骼肌肉模型和人体下肢运动肌肉激活基元建立下肢运动肌肉激活强度的数学映射模型本发明模仿人类的实际运动模式，建立了骨骼肌肉模型和肌肉协同模型，使得下肢外骨骼的运动与人类的实际运动更加契合；本发明控制方案计算量小，对硬件的要求低，稳定可靠。
基于肌肉协同理论柔性骨骼机器人控制方法系统

[发明专利]类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的简化方法-CN201810144037.X有效
发明人：钟汕林;乔红;陈嘉浩 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及类神经肌肉骨骼机器人领域，提出一种类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的简化方法，旨在解决类神经机器人模型的冗余问题。该方法包括：依据类神经肌肉骨骼机器人上肢模型在执行特定的基本运动模式时，计算其相关肌肉的平均肌肉力大小、第一运动轨迹，根据上述平均肌肉力的大小选出该运动模式的简化肌肉集合，计算利用简化肌肉集合执行上述基本运动时的第二运动轨迹，根据第一运动轨迹和第二运动轨迹确定运动精度指标，确定满足指定运动精度的简化肌肉集合为上述运动模式最简肌肉集合，合并所有基本运动模式所需要的简化肌肉集合，得到满足指定运动精度下，类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的最简肌肉集合本发明实现了对类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的简化。
神经肌肉骨骼机器人上肢模型简化方法

[实用新型]一种内含金属骨骼的硅胶素人偶-CN202222725718.X有效
发明人：杨帆;贺建宇 -专利权人：大连蕉爱动漫玩具有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A63H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及人偶，具体说是一种内含金属骨骼的硅胶素人偶。括金属骨骼，所述金属骨骼外包裹有肌肉硅胶层，所述硅胶肌肉层外包裹有皮肤硅胶层。本实用新型的软胶素体人偶，在金属骨骼和表皮之间增加了肌肉硅胶层，肌肉硅胶层采用硬度为60度硅胶，肌肉层主要包裹在上臂、胸腹部、臀部、大腿、小腿后部。因为肌肉层的硅胶硬度高，包裹性更好，骨骼与肌肉层之间不易产生脱离；表面较软的皮肤层硅胶与肌肉硅胶层也有非常好的粘合性，所以双层不同密度硅胶的包裹方式可以有效避免脱胶现象，并且有更真实的身体肌肉线条和触感
一种内含金属骨骼硅胶素人偶

[发明专利]骨骼绑定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210480606.4在审
发明人：乔磊 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种骨骼绑定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质；本申请实施例可获取生物体模型的基础骨骼；在所述基础骨骼上，生成所述生物体模型的肌肉骨骼；获取所述肌肉骨骼与所述基础骨骼之间的绑定关系；根据所述绑定关系，对所述肌肉骨骼进行绑定，得到所述生物体模型的目标骨骼。本申请实施例可以模拟出生物体更加细致的肌肉等形变细节，从而提高生物体模型发生如扭转等运动时带来的真实形变细节的表现力。
骨骼绑定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]控制虚拟角色骨骼的方法、装置、存储介质及电子装置-CN202111660786.6在审
发明人：苗旭峰 -专利权人：网易(杭州)网络有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制虚拟角色骨骼的方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：基于虚拟角色执行的游戏动作，确定虚拟角色中与游戏动作关联的目标部位以及目标部位对应的多个骨骼，其中，多个骨骼用于模拟目标部位的肌肉形态变化；利用游戏动作对应的肌肉形态变化，获取多个骨骼中每个骨骼的运动方向；按照运动方向控制多个骨骼的位移和/或旋转，将目标部位的初始肌肉形态调整至目标肌肉形态。本发明解决了相关技术中模拟虚拟角色肌肉效果的方法其成本高、通用性差、效果差的技术问题。
控制虚拟角色骨骼方法装置存储介质电子

[发明专利]基于仿真技术的医学教学用人体模型使用方法及使用系统-CN201710738373.2有效
发明人：邬雅婷 -专利权人：福州盛世凌云环保科技有限公司
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种基于仿真技术的医学教学用人体模型使用方法，其包括如下步骤：S1、在服务器中预先配置人体各个器官、骨骼、肌肉图像；S2、根据人体各个器官、骨骼、肌肉模型图像生成人体各个器官、骨骼、肌肉的三维模型；S3、将人体各个器官、骨骼、肌肉的三维模型按照年龄段、性别进行分组；并将分组后的人体各个器官、骨骼、肌肉的三维模型存储在服务器中；S4、获取教师通过教师用户终端发起的医学教学请求，服务器从医学教学请求中读取性别、年龄段需求；并根据性别、年龄段需求从服务器中读取相对应的人体各个器官、骨骼、肌肉的三维模型；S5、服务器从医学教学请求中读取三维模型中人体各个器官、骨骼、肌肉的具体需求。
基于仿真技术医学教学用人模型使用方法

[发明专利]一种内骨骼式气动软连续型机器人-CN202210127848.5在审
发明人：刘玉旺;陈鹏;石文平;彭海军;李海洋;苑婷雯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及软连续型机器人，具体地说是一种内骨骼式气动软连续型机器人，包括多个依次串联的柔性单元，内骨骼式气动人工肌肉为多个、沿圆周方向均布，各内骨骼式气动人工肌肉的两端均密封连接有约束盘，各柔性单元中的内骨骼式气动人工肌肉的数量相同、一一对应，各柔性单元中相对应的内骨骼式气动人工肌肉之间相互连通为一组肌肉，每组相互连通的内骨骼式气动人工肌肉的一端通过内骨骼式气动软连续型机器人一端约束盘上安装的堵头密封，另一端通过内骨骼式气动软连续型机器人另一端约束盘上安装的气动接与气源相连；每组相互连通的内骨骼式气动人工肌肉通过气源独立充气或抽气，实现该组肌肉长度的伸长或缩短。
一种骨骼气动连续机器人

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