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[发明专利]一种基于激光雷达数据的移动机器人位姿推算方法及系统-CN201610213132.1有效
发明人：孙棣华;赵敏;廖孝勇;程森林;杜道轶 -专利权人：重庆大学
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达数据的移动机器人位姿推算方法，首先接收与预处理激光雷达数据；分割聚类环境数据；然后从激光雷达数据中选择簇群；并对目标簇群进行跟踪；获取簇群中每个子簇群的顶点在局部坐标系下的坐标数据，获取簇群的顶点的坐标和每个连接连线的倾角；将起始点和终点组成连接直线并计算偏转角度；通过滑动滤波计算机器人位置坐标变化后的位置坐标；最后初始化起始点的位姿和采样位姿点。本发明提供的移动机器人位姿推算方法是使用精度较高的二维激光雷达，无需对环境进行任何修改；机器人的位姿信息相对于具体环境客观描述，更便捷将位姿信息集成到其它移动机器人的业务模块中，提高系统的可靠性、易实现性并降低成本
一种基于激光雷达数据移动机器人推算方法系统

[发明专利]一种基于多目视觉的长方体扫描体群解码和位姿测量方法-CN202310177328.X在审
发明人：戴汝义;董亮;张宇;范军瑶 -专利权人：无锡赛锐斯医疗器械有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多目视觉的长方体扫描体群解码和位姿测量方法，利用若干长方体扫描体安装在多个被测位置，组成扫描体群，单视角下对扫描体群进行准确解码和立体扫描体位姿确定；测算包括以下步骤：通过单目及双目标定获得多目相机的内外参数并求解出基础矩阵；对采集到的扫描体群图像处理得到标记点图像坐标；利用极线约束将通用型扫描体上标记点匹配与解码得到标记点三维坐标并聚类完成分类与编号；求解通用型扫描体局部坐标在多目系统坐标下的位姿，整个方法计算过程简单，且得到的位姿参数准确度高，极大的提高了后续准确的位姿取模测量,整个位姿参数测量使用配套成本低、使用起来非常方便。
一种基于目视长方体扫描解码测量方法

[发明专利]飞行器路径动态规划方法、计算机系统及介质-CN202310526320.X在审
发明人：谭雁英;廖俊智 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：该方法包括：根据M个威胁区之间的重叠情况，将M个威胁区划分为独立威胁区、被包含威胁区和威胁区群；然后构建每个威胁区群的威胁区群凸包，并将每个威胁区群凸包和与自己具有重叠情况的所有的独立威胁区以及其他的威胁区群凸包合并为新的威胁区群凸包，直至最终的威胁区群凸包和/或独立威胁区彼此之间不存在重叠情况；然后在四种初始情况下，分别运用基于Dubins路径的A*算法搜索从起始位姿点到达目标位姿点的路径，以得到四条路径；其中，该四种初始情况分别为飞行器在起始位姿点和目标位姿点的转弯方向为左左
飞行器路径动态规划方法计算机系统介质

[发明专利]一种基于可调节底板的液压支架群位姿模拟系统-CN202110311018.3有效
发明人：谢嘉成;焦秀波;王学文;沈宏达;蒋冰克;王彬彬;李素华;王禧龙;王羿斐;马荣 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可调节底板的液压支架群位姿模拟系统，包括支架位姿模拟试验台，虚实交互系统和虚拟仿真系统三部分。模拟试验台的可调节地板和支架样机组能够模拟复杂底板下的相邻5台液压支架的位姿，并通过配套传感装置测量支架和底板位姿信息，电控装置收集传感信息并实时导入虚实交互系统；通过虚实交互系统的数据处理模块对原始传感数据进行处理，并通过数据传输接口导入虚拟仿真系统运行，虚拟装置实现与物理装置一致的动作；支架位姿解析运算器从虚拟场景中直接获取位置坐标，通过预先设定的位姿解析算法，求解各液压支架的位姿状态。本发明能够为研究支架发生倒架、挤架、歪架等各种复杂工况下支架群的相对位姿关系提供方法和工具。
一种基于调节底板液压支架群位姿模拟系统

[发明专利]采煤工作面设备位姿实时计算方法、系统、设备及介质-CN202211386678.9在审
发明人：亓玉浩;刘亚;李何;王静宜;韩晓辉;刘继;黄鑫 -专利权人：北斗天地（北京）科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了采煤工作面设备位姿实时计算方法、系统、设备及介质，目前行业内缺少既能保障测量精度、数据计算自动实时，又能涵盖实现采煤工作面设备群的测量计算方法，为解决上述问题，本发明方法在采煤工作面回采时，对采煤机、刮板输送机和支架进行绝对位姿实时计算和自动处理，具有实时性，该方法首先测量采煤机机惯导装置的初始坐标位置和姿态，测量并修正惯导装置实时位置姿态数据，使得数据更加精确，最后得到采煤工作面设备群的绝对位姿，最后输出采煤工作面设备群的绝对位姿参数，为实现采煤工作面设备群的自动化、智能化作业提供条件。
采煤工作面设备实时计算方法系统介质

[发明专利]基于3D视觉的目标物体识别和位姿估算方法以及装置-CN201911196731.7有效
发明人：刘彤;游敏;王星泽 -专利权人：合刃科技（上海）有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉的目标物体识别和位姿估算方法及装置。其中，所述方法包括：利用3D视觉模块对目标物体群采集第一点云图；对所述第一点云图进行点云聚类分割，分离出单个的第一疑似目标物体；通过对比所述第一疑似目标物体的特征与第二点云图的特征，从全体的所述第一疑似目标物体中筛选出第二疑似目标物体，其中，所述第二点云图为预先获取的单个目标物体的三维特征点云图；将所述第二疑似目标物体与所述第二点云图进行配准，以识别目标物体并获取目标物体相对所述3D视觉模块的位姿。本发明的基于3D视觉的目标物体识别和位姿估算方法及装置能够快速准确地对无序堆放的物体群进行目标物体识别并估算位姿。
基于视觉目标物体识别估算方法以及装置

[发明专利]基于缩微智能车的交通流仿真实验平台-CN201510003392.1在审
发明人：杨明;唐卫;王冰;王春香;吕哲鸣 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-01-04 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于缩微智能车的交通流仿真实验平台，包括运动捕捉系统、中央控制系统、缩微车群、动态显示系统，其中：运动捕捉系统捕捉场景中的车辆得到缩微车群的位姿数据，并传送给中央控制系统；中央控制系统以缩微车群的位姿数据和数据库中的地图数据为输入，通过控制算法计算得到每一辆车的控制命令，并发送给缩微车群；缩微车群接收中央控制系统发送的控制命令，通过协议解析得到每辆车对应的速度和转向控制命令并执行；动态显示系统构建了实际场景的虚拟显示界面，同时动态地显示缩微车群在场景中的运行情况
基于缩微智能通流仿真实验平台

[发明专利]一种虚实融合的液压支架间相对位姿试验平台及试验方法-CN202110311009.4有效
发明人：李娟莉;沈宏达;谢嘉成;李素华;崔涛;王彬彬;王振威;董梦瑶;郝梓翔 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种虚实融合的液压支架间相对位姿试验平台及试验方法，采用虚实融合方法模拟真实煤层环境下相邻液压支架工作流程及支护场景，包括支架物理测试系统、虚实数据交互系统、多支架虚拟测试场景。多支架虚拟测试场景模拟真实井下相邻支架动作流程、实时相对位姿状态及煤层倾斜情况，通过相邻虚拟液压支架及实际受试液压支架的交替动作显示液压支架间的实时位姿画面、相对位姿数据及实际受试液压支架的实时压力数据能够顾及相邻液压支架间相对位姿状态研究时，煤层顶底板倾角条件及顶板压力变化，解决了液压支架群位姿监测判断算法及位姿调整方法进行试验时存在试验效率低、液压支架全位姿实时观测困难、耗费人力物力庞大的问题。
一种虚实融合液压支架相对试验平台方法

[发明专利]一种基于时间延迟的在线估计位姿的方法和设备-CN201911060513.0有效
发明人：李晚龙;唐宇;丁超;李学士;温丰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能，应用于移动机器人领域，提供了一种基于时间延迟的在线估计位姿的方法和设备，可以提高位姿估计的精确度。该方法包括：获取第一测量结果，第一测量结果为惯性传感器的测量结果，并根据该第一测量结果确定目标设备在多个测量时刻的位姿；获取第二测量结果，第二测量结果为视觉传感器的测量结果，该第二测量结果与第一测量结果之间具有时间延迟；对目标设备在多个测量时刻的位姿进行基于时间延迟的三维特殊正交群SO(3)指数映射插值计算，以得到插值计算后的位姿；将插值计算后的位姿与第二测量结果对齐，以得到对齐结果；根据对齐结果进行优化，以得到优化后的结果，优化后的结果包括优化后的位姿。
一种基于时间延迟在线估计方法设备

[发明专利]基于多点位测距的液压支架群组位姿感知方法-CN202310456704.9有效
发明人：孟凡盛;李文宏;仉毅;朱天钰;唐红梅;朱路群;郭建玉;张文龙;刘希信 -专利权人：山东科技大学;山东宇飞传动技术有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开基于多点位测距的液压支架群组位姿感知方法，属于未列其他类目的测试或测量技术领域，用于液压支架群组的位姿感知，包括使用液压支架群组，所述液压支架群包括多个并列设置的液压支架，以高于底座所在平面作为参考平面，建立参考坐标系；进行液压支架底座与顶梁相对位置感知和液压支架单架位姿感知，当液压支架存在轴向偏移与翻滚现象时，进行偏移量计算，基于液压支架单架位姿感知，进行液压支架群组位姿感知。
基于多点测距液压支架群组位姿感知方法

[发明专利]一种面向大部件群孔加工孔位误差最小的基准选取方法-CN202110177385.9有效
发明人：李杰;刘大炜;马振博;刘元吉;勾江洋;谢颖;帅朝林;陈雪梅;卢大伟;陈清良 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向大部件群孔加工孔位误差最小的基准选取方法，包括以下步骤：1）确定数控机床类型，建立数控机床的拓扑结构；2）建立运动过程中刀尖点的理论位姿模型；3）建立孔位误差模型；4）建立群孔加工的孔位平均误差模型；5）获得相应部件群孔的加工基准。本发明面向飞机部件骨架和蒙皮群孔加工，针对飞机部件骨架和蒙皮的群孔加工分别给出了不同的基准选取原则，将有效的提高骨架或蒙皮群孔加工的位置精度，同时为大部件群孔加工基准的选取提供了一个更加科学合理的办法；通过计算空间点中的某一点与群孔点位孔位误差的平均值，推导出孔位误差最小的基准，更加科学合理；也可用于其它数控加工领域，适宜广泛推广应用。
一种面向部件加工误差最小基准选取方法

[实用新型]一种平面内全向调姿装置-CN202122776596.2有效
发明人：张淑媛;杜柯;赵晓亮 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种平面内全向调姿装置，包括工作台、全向调姿平台、滚珠群、第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置、控制系统，全向调姿平台下平面与工作台上平面之间设置有滚珠群，全向调姿平台下平面可通过滚珠群沿工作台上平面自由移动，第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置伸缩端与全向调姿平台铰接，控制系统控制第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置伸缩进而控制全向调姿平台全向运动。
一种平面全向装置

[发明专利]一种面向工件位姿的配准方法、装置、设备及存储介质-CN202310764241.2在审
发明人：朱大虎;刘红帝;程惟康;吴浩;华林 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向工件位姿的配准方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对任意姿态的待配准工件图像进行弧支撑线段检测，得到待配准工件的弧支撑群；根据所述弧支撑群构建图像椭圆候选集，并对所述图像椭圆候选集进行处理得到图像椭圆特征中心点集本发明通过任意姿态的工件图像确定图像椭圆特征中心点集，与模型椭圆特征中心点集进行迭代配准，实现了对任意位姿的工件进行配准。
一种面向工件方法装置设备存储介质

[发明专利]一种综采工作面设备群位姿统一方法-CN202010149253.0有效
发明人：任怀伟;赵国瑞;马英;李帅帅;杜毅博;周杰;巩师鑫;庞义辉;文治国;杜明 -专利权人：天地科技股份有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种综采工作面设备群位姿统一方法，涉及煤矿综采工作面设备监测及控制技术领域，可以获取统一的设备群位姿信息，使得综采工作面设备群能够在一个统一的坐标系中进行运动控制。本发明适用于对综采工作面设备群监测及控制。
一种工作面设备群位姿统一方法

[发明专利]位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆-CN202211519615.6在审
发明人：秦莹莹;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及高精地图或者自动驾驶技术领域。具体实现方案为：依照预设的分割方式将待优化位姿图分割为多个子位姿图，待优化位姿图以关键帧对应的位姿作为关键帧位姿节点，关键帧位姿节点之间的相对位姿关系作为边。从子位姿图内的关键帧位姿节点中确定锚点帧位姿节点；对待优化位姿图内的所有的锚点帧位姿节点进行第一位姿优化。固定第一位姿优化后的边界锚点帧位姿节点的位姿，对各子位姿图内的目标关键帧位姿节点进行第二位姿优化，得到优化后位姿图。本方案能够对待优化位姿图内的关键帧位姿节点进行分层次位姿优化，避免在位姿优化时占用大量内存。
位姿图优化方法装置电子设备自动驾驶车辆

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