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[发明专利]双动子磁驱同步控制式加工方法、装置、设备及生产线-CN202211243124.3在审
发明人：张武;蒋志东;廖事诚;俸远亮;田旭波 -专利权人：海目星激光科技集团股份有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H01M10/058 文献下载
摘要：本发明公开了一种双动子磁驱同步控制式加工方法、装置、设备及生产线，所述加工方法包括设置大磁驱循环线及小磁驱循环线，在大磁驱循环线设置若干主动磁驱模块，在小磁驱循环线设置若干磁驱的从动磁驱模块，在大磁驱循环线及小磁驱循环线上对应的区域设置磁驱同步工作区域，将磁驱同步工作区域划分为位置追赶区、速度同步区、同步工作区；所述装置包括大磁驱循环线、小磁驱循环线、主动磁驱模块、从动磁驱模块、磁驱同步工作区域、位置追赶区、速度同步区及同步工作区。该种双动子磁驱同步控制式加工方法、装置、设备及生产线具有动作节拍快、生产效率高的优点，在实施时可节省生产时间，提升生产效益。
双动子磁驱同步控制加工方法装置设备生产线

[实用新型]一种内装式永磁直驱绞车-CN202022258794.5有效
发明人：张春晖;阚乃杰 -专利权人：江苏嘉轩智能工业科技股份有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B66D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内装式永磁直驱绞车，涉及电动传动系统技术领域，包括设置在支撑座(1)上的绳筒(6)，其特征在于，所述内装式永磁直驱绞车还包括制动装置和同轴穿设于所述绳筒(6)内的永磁滚筒(4)，所述支撑座(1)顶撑支设在所述永磁滚筒(4)的主轴(10)上，所述制动装置与所述绳筒(6)的外圈连接并对所述绳筒(6)进行制动。本实用新型通过将绳筒(6)直接安装在永磁滚筒(4)上，使永磁滚筒(4)代替电励磁异步电动机、高速联轴器、齿轮箱、低速联轴器作为驱动系统，节约空间、降低维护成本；同时将驱动系统改为永磁滚筒(4)，提高传动效率
一种内装式永磁绞车

[发明专利]一种绳驱咽拭子机器人-CN202110123007.2有效
发明人：牟宗高;贾利慧;宋汝君;张天;李玉胜;王伟霖;叶会友 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱咽拭子机器人，包括柔性操作臂和驱动系统；其中柔性操作臂包括外层绳驱机构、内层绳驱机构、中间弹性体、驱动绳索四部分；驱动系统包括固定基座和外层绳驱机构的移动式驱动模块O1 O2 O3 O4以及内层绳驱机构的移动式驱动模块O1和内层绳驱机构的移动式驱动模块I1分别驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构沿轴线方向前进与后退；内层绳驱机构的移动式驱动模块:Sub> O3 O4分别通过绳索与内外层绳驱机构连接，驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构的俯仰、偏航运动。本发明的绳驱咽拭子机器人具有进退灵活的特点，能够很好的满足医护工作者对咽喉自动采样的需求。
一种绳驱咽拭子机器人

[发明专利]一种绳驱机械臂变刚度规划方法及系统、计算机存储介质-CN202211426538.X在审
发明人：牟宗高;高玉明;张鲁杨;刘力源;吕浩;董瑞春;李子轩;程祥 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱机械臂变刚度规划方法及系统、计算机存储介质，用于控制绳驱机械臂的刚度，有利于绳驱机械臂完成各种复杂的如太空探测、维修、空间对接和卫星抓捕等任务。其中方法如下：首先，建立绳驱机械臂的解析刚度模型，用于计算绳驱机械臂的刚度，并分析了影响绳驱机械臂刚度的因素；其次，选取绳驱机械臂的末端点和任意中间关节的交点作为被控制点，在被控制点附近自由设定对应的控制点；进一步地，基于选择的控制点和被控制点，结合梯度投影法优化绳驱机械臂的整体构型，以获得具有工作要求所需刚度的对应构型。如果刚度依然不能满足作业需求，只需调整绳索张力进一步优化刚度，即可平稳、灵活的控制绳驱机械臂的刚度，从而使绳驱机械臂完成各种刚度需求任务。
一种机械刚度规划方法系统计算机存储介质

[实用新型]一种驱鸟无人机-CN201820386527.6有效
发明人：阚博才;王鹏;张生德;李凤辉;裴智惠;葛向奎;付孟石 -专利权人：北京中科遥数信息技术有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种驱鸟无人机，包括无人机本体、连接装置、驱鸟装置、无线信号接收器和控制器，驱鸟装置包括驱鸟装置本体、旋转装置、绳盒和驱鸟绳，驱鸟装置本体通过连接装置可拆卸的安装在无人机本体的底部，旋转装置安装在驱鸟装置本体上，绳盒安装在旋转装置的驱动端，驱鸟绳的一端连接在绳盒中，另一端穿过绳盒并伸至绳盒下方；旋转装置可通过驱动端带动绳盒及驱鸟绳在水平方向上旋转，绳盒的底部与无人机的起落架底部平齐；无线信号接收器和控制器设置在无人机本体内本驱鸟无人机结构简单，拆装方便，驱鸟效果好，十分生态环保。
绳盒驱鸟装置旋转装置无线信号接收器控制器电连接装置驱动端起落架本实用新型控制器设置拆装方便底部平齐可拆卸的生态环保一端连接控制器穿过体内

[发明专利]一种同轴绳驱机器人的空间双圆弧规划方法及系统、计算机存储介质-CN202310818347.6在审
发明人：牟宗高;吕浩;吕桂坤;郑光明;李子轩;董瑞春;高名旺;程祥 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种同轴绳驱机器人的空间双圆弧规划方法及系统、计算机存储介质。该方法的核心在于输入变量为空间中两个点及其位移方向，输出变量为同轴绳驱机器人的空间双圆弧构型。该方法通过调整同轴绳驱机器人起点和终点的位置及其相应的指向方向，可以调整同轴绳驱机器人机械臂的弯曲程度。通过判断方向向量之间的夹角值，可以预先判断同轴绳驱机器人整臂的空间构型是C型还是S型。通过调整同轴绳驱机器人圆弧自由参数（即同轴绳驱机器人参数u与v）的值，可以调整同轴绳驱机器人重叠部分以及分离部分的长度。当给定点与其相应切矢量共面时，空间双圆弧可以转化为平面双圆弧。该方法可以实现对同轴绳驱机器人空间构型的参数化，便于控制同轴绳驱机器人进行无干涉运动轨迹规划。
一种同轴机器人空间圆弧规划方法系统计算机存储介质

[发明专利]摩擦式起升机构-CN200910186119.1无效
发明人：刘英卫;张岐生;黎友盛;胡伟;黄锡镛;黄闻;黄江;陈凤琴 -专利权人：江西蓝天学院
申请日： 2009-09-28 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：一种摩擦式起升机构，其特点是驱绳机构包括前驱绳轮和后驱绳轮，两驱绳轮通过轴与驱绳减速机相连，前后驱绳轮轴上固接有前、后齿轮，前、后齿轮通过中间齿轮相连，前驱绳轮轴的另一端插入在双速变换机内，其端部两个单向超越离合器，驱绳减速机内中间齿轮空心轴上还装有从动齿轮，中间齿轮空心轴内设有中心轴，中心轴的一端通过湿式摩擦离合器安装储绳卷筒，另一端在双速变换机内，该端也装有两个单向超越离合器，钢丝绳缠绕在前后驱绳轮上，经定滑轮再缠绕在储绳卷筒上本发明由于将储绳机构与驱绳机构分成独立的两部分，同时具有单层和多层卷绕的起升机构的诸多优点，机构体积小、储绳量大、运行平稳、使用寿命长、安全性能好，适用范围广。
摩擦式起升机构

[实用新型]摩擦式起升机构-CN200920189328.7无效
发明人：刘英卫;张岐生;黎友盛;胡伟;黄锡镛;黄闻;黄江;陈凤琴 -专利权人：江西蓝天学院
申请日： 2009-09-28 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：一种摩擦式起升机构，其特点是驱绳机构包括前驱绳轮和后驱绳轮，两驱绳轮通过轴与驱绳减速机相连，前后驱绳轮轴上固接有前后齿轮，前、后齿轮通过中间齿轮相连，前驱绳轮轴的另一端插入在双速变换机内，其端部两个单向超越离合器，驱绳减速机内中间齿轮空心轴上还装有从动齿轮，中间齿轮空心轴内设有中心轴，中心轴的一端通过湿式摩擦离合器安装储绳卷筒，另一端在双速变换机内，装也有两个单向超越离合器，钢丝绳缠绕在前后驱绳轮上，经定滑轮再缠绕在储绳卷筒上本实用新型由于将储绳机构与驱绳机构分成独立的两部分，同时具有单层和多层卷绕的起升机构的诸多优点，机构体积小、储绳量大、运行平稳、使用寿命长、安全性能好，适用范围广。
摩擦式起升机构

[实用新型]一种用于护栏上的驱鸟装置-CN202121628881.3有效
发明人：陈龙帅;苏柯栋;孙彤;李圣涛;付文权;左金锋;刘善胜;李鹏飞;张书凯;尹文荣;刘沛 -专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛实华原油码头有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A01M29/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于护栏上的驱鸟装置，包括设置于护栏上方的驱鸟绳，驱鸟绳和护栏之间垂直连接多个弹簧，弹簧上连接有铃铛；驱鸟绳上等间隔设有多个第一驱鸟器，相邻两第一驱鸟器之间设有第二驱鸟器；第一驱鸟器包括焊接在所驱鸟绳上的多个V字型驱鸟刺，相邻两驱鸟刺的间距为10‑30mm；第二驱鸟器包括可转动连接在驱鸟绳上的反光板。本实用新型的驱鸟装置通过弹簧、铃铛、驱鸟刺和反光板的多重驱赶作用，驱鸟效果明显；本装置构造简单，使用方便，安装便捷，牢固可靠。将本实用新型的驱鸟装置应用到护栏上，可以降低鸟类停落在护栏上的几率，减少鸟类粪便数量，从而可以对护栏及桥梁起到保护作用。
一种用于护栏装置

[发明专利]一种基于静力学模型的同轴绳驱机器人末端力感知方法与系统，计算机存储介质-CN202310730139.0在审
发明人：牟宗高;高玉明;吕浩;李伟涛;刘力源;李子轩;董瑞春;高名旺 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于静力学模型的同轴绳驱机器人末端力感知方法与系统，计算机存储介质。本发明建立的静力学模型考虑了同轴绳驱机器人的外部负载力、绳与孔间的摩擦力、关节间的摩擦力、绳索的驱动力、同轴绳驱机器人的重力和其整臂构型。该同轴绳驱机器人静力学模型的建模方法包括：建立同轴绳驱机器人的连杆坐标系；以库伦摩擦模型计算同轴绳驱机器人的绳与孔间的摩擦力与关节间的摩擦力；计算各力产生的力矩；建立各连杆的受力平衡方程与力矩平衡方程。在给定绳索驱动力并通过机器视觉获取同轴绳驱机器人整臂构型的基础上，基于建立的静力学模型可计算出同轴绳驱机器人末端的受力，从而实现在同轴绳驱机器人末端无法安装传感器的情况下仍然可以达到末端力感知的目的。
一种基于静力学模型同轴机器人末端感知方法系统计算机存储介质

[发明专利]一种基于绳驱连续型机器人的高精度实验平台-CN202210561370.7有效
发明人：袁晗;李熙然;徐文福 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于绳驱连续型机器人的实验平台，包括：基座，基座上设置有安装部，安装部用于安装绳驱连续型机器人，绳驱连续型机器人沿左右方向安装在安装部上；拉力施加装置，设置在基座上，拉力施加装置位于绳驱连续型机器人右侧，拉力施加装置用于对绳驱连续型机器人的右端施加拉力；力矩施加装置，设置在基座上，力矩施加装置位于绳驱连续型机器人左侧，力矩施加装置用于对绳驱连续型机器人的左端施加弯矩；应用上述实验平台能够更加全面的研究连续型机器人的力学性能
一种基于连续机器人高精度实验平台

[发明专利]基于绳驱多关节冗余驱动机械臂的视觉伺服补偿控制方法-CN202110646796.8有效
发明人：陈正;唐己为;董思旻;沈翀 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于绳驱多关节冗余驱动机械臂的视觉伺服控制方法。建带有ARUCO码的视觉伺服硬件系统，利用视觉伺服硬件系统采集绳驱多关节冗余驱动机械臂的姿态图像；对姿态图像，采用图像处理方法解算出绳驱多关节冗余驱动机械臂中每个绳驱关节两个方向的转动角度作为绳驱关节的关节角度本发明将视觉反馈信息与基于机械臂运动学的控制相结合，实现了绳驱机械臂关节角度的实时反馈控制，提高了绳驱机械臂的末端控制精度。
基于绳驱多关节冗余驱动机械视觉伺服补偿控制方法

[实用新型]一种电力系统驱鸟器-CN202220412954.3有效
发明人：刘桂乾;邓国欣 -专利权人：刘桂乾
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A01M29/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电力系统驱鸟器，包括安装架以及风动驱鸟架，所述风动驱鸟架安装至所述安装架上，所述安装架包括两根平行排布的支撑杆以及安装至所述支撑杆之间的滑架，所述风动驱鸟架滑动连接至所述滑架上，所述滑架包括绳体，所述绳体的两端固定至所述支撑杆上，所述风动驱鸟架滑动连接至所述绳体上。实用新型的一个用途是，仅将支撑杆固定至铁架顶部，使风动驱鸟架搭放至绳体上，当鸟类站在绳体上时，绳体会因鸟的重力而弯曲，风动驱鸟架会滑动至鸟类所站的最低点上，以此达到驱鸟的目的，从而实现大范围的驱鸟，无需安装多个风动驱鸟架
一种电力系统驱鸟器

[发明专利]绳驱形式的桌面型上肢康复训练设备-CN202211070816.2在审
发明人：臧家炜;李子健;吴俣 -专利权人：埃斯顿（南京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱形式桌面型上肢康复训练设备，包括基座、第一绳驱单元、第二绳驱单元、滑动组件及手柄。第一绳驱单元用于驱动手柄沿Y轴方向移动，第二绳驱单元用于驱动手柄沿X轴方向移动。本发明采用绳驱传动方式，相比于现有桌面型上肢康复训练设备的刚性传动方式，具有更好的柔顺性和安全性。
形式桌面上肢康复训练设备

[发明专利]一种仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构-CN202210666988.X在审
发明人：曾钦;卓志钦;孙效天;黄可凡;贾文祯;蒋建平;吴嘉宁;徐小明 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，包括尾部主体、支撑骨架和绳驱装置；多组支撑骨架逐一排布于尾部主体上；每组支撑骨架包括两个支撑件，两支撑件分别安装于尾部主体的两侧；尾部主体安装有绳驱装置，一个绳驱装置绳驱全部支撑骨架摆动，另一个绳驱装置绳驱尾部主体前半段的支撑骨架摆动，两绳驱装置用于驱动尾部主体往相反方向摆动。在采用上述仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构后，两个绳驱装置相互配合，驱动尾部主体形成S型的弯曲摆动，如此往复运动，交替放松和收紧，实现真实鳄鱼摆动的模拟，具有结构简单紧凑、驱动控制器少等优点，该结构还可以应用于其他两栖类仿生机器人上
一种仿生鳄鱼水陆两栖机器人尾部结构

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