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[发明专利]基于AFM虚拟纳米手策略的纳米机器人操作方法-CN201010580642.5无效
发明人：刘连庆;侯静;董再励;王超越;袁帅 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2010-12-09 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于AFM虚拟纳米手策略的纳米机器人操作方法，通过对纳米物体进行运动模型的建模，来控制AFM探针对样本的作用点、探针推动步长及推动速度对纳米物体进行推动操作，实现AFM单探针模拟多探针的并行操作效果，解决纳米操作中出现的探针滑过样本、样本丢失及操作结果偏离目标点等操作问题，增加纳米操作的稳定性及操作精度，实现可控的纳米机器人操作。本发明的虚拟纳米手操作方法可应用于高效率、高精度的纳米材料到微纳器件的装配和纳米材料的定姿态操作，为进行复杂、灵活的纳米操作及相关技术的发展开辟了新的技术途径。
基于 afm 虚拟纳米策略机器人操作方法

[发明专利]纳米操作机器人前馈控制方法、介质、电子设备及系统-CN202210116457.3在审
发明人：张略;杨湛;杨利涛;何子良;陈涛;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种纳米操作机器人前馈控制方法，包括：控制纳米操作机器人分别在X轴和Y轴方向上运动；通过扫描电镜获取纳米操作机器人上碳纳米管的尖端图像，得到碳纳米管尖端的运动轨迹作为纳米操作机器人的运动轨迹；根据运动轨迹得到偏移量，并根据偏移量和压电陶瓷驱动器的伸长量之间的关系构建线性误差模型；在纳米操作机器人沿目标轨迹运动时，通过扫描电镜实时获取纳米操作机器人上碳纳米管的尖端图像以得到纳米操作机器人的当前位移本发明可以实现实时、高精度的纳米操作机器人前馈控制。
纳米操作机器人控制方法介质电子设备系统

[发明专利]一种纳米操作装置-CN201811647147.4有效
发明人：杨立军;王根旺;王扬;侯超剑;龙昊天;丁烨;赵春洋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种纳米操作装置，涉及加工制造技术领域。本发明所述纳米操作装置包括：第一运动机构、第二运动机构和控制装置，所述第一运动机构具有多个平动自由度和至少一个旋转自由度，所述第二运动机构具有多个旋转自由度和至少一个平动自由度，所述第一运动机构和所述第二运动机构上均安装有执行端本发明通过在所述第一运动机构和所述第二运动机构上安装执行端，通过多个所述执行端的配合使用而形成微镊子，实现对所述纳米线或纳米颗粒的夹取。
运动机构纳米操作装置控制装置平动自由度旋转自由度加工制造技术镊子纳米颗粒纳米线夹取

[实用新型]一种纳米操作装置-CN201822256270.5有效
发明人：杨立军;王根旺;王扬;侯超剑;丁烨;赵春洋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种纳米操作装置，涉及加工制造技术领域。本实用新型所述纳米操作装置包括：第一运动机构、第二运动机构和控制装置，所述第一运动机构具有多个平动自由度和至少一个旋转自由度，所述第二运动机构具有多个旋转自由度和至少一个平动自由度，所述第一运动机构和所述第二运动机构上均安装有执行端本实用新型通过在所述第一运动机构和所述第二运动机构上安装执行端，通过多个所述执行端的配合使用而形成微镊子，实现对所述纳米线或纳米颗粒的夹取。
运动机构本实用新型控制装置纳米操作装置平动自由度旋转自由度加工制造技术镊子纳米颗粒纳米线夹取

[实用新型]微纳米操作机械手-CN200620086079.5无效
发明人：孟飞;于复生 -专利权人：孟飞
申请日： 2006-06-26 - 公布日： 2007-08-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种微纳米操作机械手，主要有底座、步进电机、导轨、丝杠、横辊、支架、夹持器和转盘组成，步进电机、导轨和支架固定安装在底座上，导轨和步进电机平行设置，一个步进电机通过联轴器与固定安装在丝杠支架上的丝杠连接本实用新型具有结构简单、实用方便、易于操作等优点。
纳米操作机械手

[发明专利]基于纳米操作的实时力感与可视图像人机交互方法及系统-CN200410050567.6有效
发明人：席宁;董再励;田孝军;焦念东;刘连庆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2004-10-10 - 公布日： 2006-04-12 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于纳米操作的实时力感与可视图像交互方法及系统，它将具有力感的多自由度机电装置及图像仿真界面与纳米操作装置结合起来，为操作者提供了力觉与视觉反馈，这是以往的纳米操作所不具备的。操作者不仅可以通过多自由度的机电装置实时控制纳米操作装置的运作，而且可以感受到操作过程中纳米操作装置与被操作物间的作用力，同时通过图像仿真界面实时看到操作的状况。该交互系统在微观世界与宏观世界架设了一座桥梁，使得对微观世界中物体的操作如同对宏观世界中物体的操作一样方便，灵活。使纳米操作更贴近于现实情况，大大提高了纳米操作的效率，为进行大规模纳米操作及装配开辟了道路。
基于纳米操作实时可视图像人机交互方法系统

[发明专利]一种纳米器件装配装置-CN201610073881.9在审
发明人：孙立宁;陈之超;杨湛;陈涛 -专利权人：苏州大学
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：一种纳米器件装配装置，其包括至少一个纳米机械手，所述纳米机械手包括三自由度运动的微动平台、设于微动平台上的微纳动夹持器以及控制微动平台实现三自由度运动的微纳压电电机。本发明在扫描电子显微镜样品真空室（10-4 Pa）内集成纳米操作机械手，在实时观察的基础上实现了单个或者多个（小于等于四个）纳米操作机械手操作，每个纳米操作机械手具有三个自由度，可以进行复杂的三维纳米器件装配操作，操作的精度最高可以达到30纳米。
一种纳米器件装配装置

[实用新型]一种纳米器件装配装置-CN201620106322.9有效
发明人：孙立宁;陈之超;杨湛;陈涛 -专利权人：苏州大学
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：一种纳米器件装配装置，其包括至少一个纳米机械手，所述纳米机械手包括三自由度运动的微动平台、设于微动平台上的微纳动夹持器以及控制微动平台实现三自由度运动的微纳压电电机。本实用新型在扫描电子显微镜样品真空室（10‑4 Pa）内集成纳米操作机械手，在实时观察的基础上实现了单个或者多个（小于等于四个）纳米操作机械手操作，每个纳米操作机械手具有三个自由度，可以进行复杂的三维纳米器件装配操作，操作的精度最高可以达到30纳米。
一种纳米器件装配装置

[发明专利]基于概率的纳米物体运动模型-CN201210160324.2无效
发明人：王越超;刘连庆;王智宇;王志东;席宁;董再励;侯静;袁帅 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-05-22 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及纳米操作领域，具体地说是在纳米操作中一种基于概率估计的纳米物体运动模型。即一个基于蒙特卡洛的概率纳米操作空间(Sinip，SiniTip,Smn)；纳米物体的初始位置概率分布状态可用足够数目的样本集Sinip＝{xp1,xp2，xp3...xpn}来表示，探针的初始位置样本集为任一组合（xpi，xTipj）分别为纳米物体和探针初始位置坐标样本，又已知探针的运动路线，那么操作结果为xij可求，利用操作策略Sstip对(Sinip,SiniTip,Smn)进行迭代更新，得到纳米物体操作后位置的概率分布该模型可用来评估探针操作效果，并可指导探针路径规划，即设计冗余操作策略满足期望的概率分布结果，为提高纳米操作的可靠性和准确性提供了一个新的解决途径。
基于概率纳米物体运动模型

[发明专利]一种纳米连接装置-CN201811642459.6有效
发明人：杨立军;王根旺;王扬;侯超剑;丁烨;赵春洋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种纳米连接装置，涉及加工制造技术领域。本发明所述纳米连接装置，包括真空腔、近场光发生装置、电子束发射及调控模块、电子束物镜、纳米操作装置和控制装置；所述纳米操作装置包括样品台和执行端操作装置，所述纳米操作装置设置于所述真空腔内部，所述近场光发生装置包括激光发射装置和执行端，所述执行端设置于所述真空腔内部且可拆卸安装于所述执行端操作装置上，所述电子束发射及调控模块与所述电子束物镜相连接，所述近场光发生装置、所述电子束发射及调控模块、所述纳米操作装置分别与所述控制装置相连接本发明不需要移出样品，通过所述样品台配合所述执行端操作装置，所述样品的操作灵活度更佳，从而提高纳米连接的精度。
一种纳米连接装置

[实用新型]一种纳米连接装置-CN201822256318.2有效
发明人：杨立军;王根旺;王扬;侯超剑;丁烨;赵春洋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种纳米连接装置，涉及加工制造技术领域。本实用新型所述纳米连接装置，包括真空腔、近场光发生装置、电子束发射及调控模块、电子束物镜、纳米操作装置和控制装置；所述纳米操作装置包括样品台和执行端操作装置，所述纳米操作装置设置于所述真空腔内部，所述近场光发生装置包括激光发射装置和执行端，所述执行端设置于所述真空腔内部且可拆卸安装于所述执行端操作装置上，所述电子束发射及调控模块与所述电子束物镜相连接，所述近场光发生装置、所述电子束发射及调控模块、所述纳米操作装置分别与所述控制装置相连接本实用新型不需要移出样品，通过所述样品台配合所述执行端操作装置，所述样品的操作灵活度更佳，从而提高纳米连接的精度。
纳米操作装置本实用新型电子束发射操作装置调控模块发生装置近场光电子束真空腔内部控制装置连接装置样品台物镜激光发射装置加工制造技术可拆卸安装灵活度真空腔移出配合

[发明专利]碳纳米管分离方法-CN201510084560.4有效
发明人：刘华平 -专利权人：中国科学院物理研究所
申请日： 2015-02-16 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： C01B32/168 文献下载
摘要：公开了一种碳纳米管分离方法。所述碳纳米分离方法包括：配制碳纳米管分散溶液；以及执行连续的多次分离操作，在色谱柱的出口处，在不同的时间段分步收集流出液，以获得包含不同直径和/或不同手性的碳纳米管的溶液；其中，所述色谱柱中填充的填料为葡聚糖凝胶，在所述多次分离操作中，随后的分离操作采用的碳纳米管分散溶液为先前分离操作的首次流出液。所述碳纳米管分离方法可以提高碳纳米管的区分度和分离效率。
碳纳米管多次分离分离操作分散溶液流出液色谱柱葡聚糖凝胶分离效率区分度时间段碳纳米手性填充配制

[发明专利]一种将疏水性纳米粒子转变为亲水性纳米粒子的制备方法-CN201811281211.1在审
发明人：吕强;高杨 -专利权人：牡丹江医学院
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： C09K11/02 文献下载
摘要：一种将疏水性纳米粒子转变为亲水性纳米粒子的制备方法，在油酸盐配体附着上转换纳米粒子的表面氧化和特异性纳米探针的制备过程中包括以下步骤：（1）、纳米粒子尺寸的筛选操作步骤；（2）、纳米粒子表面油酸盐配体的氧化操作步骤；（3）、纳米粒子表面枝接偶联剂的操作步骤；（4）、特异性纳米探针的制备操作步骤，步骤（2）纳米粒子表面油酸盐配体的氧化操作步骤是以H₂O₂作为氧化剂进行的。针对表面改性中存在的问题，采用过氧化氢作为氧化剂，在使用过程中不能衍生新产物对目标材料的氧化过程产生干扰,避免了像勒米厄‑冯鲁德洛夫试剂氧化法操作过程中所产生的MnO₂副产品(沉淀物)对纳米粒子表面氧化及分离工作带来的干扰。
纳米粒子表面纳米粒子油酸盐配体制备亲水性纳米粒子特异性纳米探针氧化剂氧化操作疏水性上转换纳米粒子表面改性表面氧化操作过程过氧化氢目标材料氧化过程制备过程偶联剂氧化法附着枝接筛选

[发明专利]在纳米操作任务空间中基于概率预估的实时反馈方法-CN201010238775.4无效
发明人：刘连庆;袁帅;王超越;董再励;侯静;王智宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2010-07-28 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： G01Q10/00 文献下载
摘要：在基于AFM的纳米操作过程中，为提高探针的定位精度和操作效率，本发明公开一种在纳米操作任务空间中基于概率预估的实时反馈方法，包括以下步骤：a.建立探针驱动模型：b.探针观测模型：c.使用Kalman滤波器或本发明的方法中还包括执行快速局部扫描、采用纳米操作反馈界面实时显示显示探针的位置和被操作纳米物体的状态。本发明的优点是：1.由于提高了探针控制精度，进而提高在任务空间中的定位精度度。2.由于能实时估算探针位置和被操作纳米物体的位置并显示在纳米操作反馈界面中，提高了操作效率。
纳米操作任务空间基于概率预估实时反馈方法

[发明专利]一种纳米连接装置和纳米线连接方法-CN201811642315.0有效
发明人：杨立军;王根旺;王扬;侯超剑;丁烨;赵春洋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种纳米连接装置和纳米线连接方法，涉及加工制造技术领域。本发明所述纳米连接装置，包括：真空腔、电子束发射及调控模块、电子束物镜、纳米操作装置、近场光发生装置、保护气体引入装置、工控机和显示装置。本发明所述纳米线连接方法包括：获取纳米颗粒和纳米线均匀分布于硅片表面的基底，将所述基底固定于精定位样品台上；利用粗定位样品台和精定位样品台进行所述基底的定位；利用纳米操作装置进行所述纳米线的定位，然后利用纳米操作装置进行纳米颗粒的定位；采用近场光作为热源，进行不同所述纳米线之间的连接。本发明通过多功能的结构设计，辅助完成纳米线的连接，从各个方面来提高了纳米线的连接效率和连接质量。
一种纳米连接装置方法

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