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[发明专利]一种介入手术机器人的从端驱动装置及方法-CN202210259576.4在审
发明人：史文宝 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种介入手术机器人的从端驱动装置及方法，应用于医疗器材技术领域，包括：基座、转台、拨叉部、旋转驱动部和直线运动驱动部；其中，所述转台安装在所述基座上，所述旋转驱动部带动所述转台旋转；所述拨叉部同时与所述旋转驱动部、所述直线运动驱动部相配合，通过拨叉部的工况调整所述旋转驱动部和所述直线运动驱动部的运动速度，进行协调控制。
一种介入手术机器人驱动装置方法

[实用新型]一种介入手术机器人的从端驱动装置-CN202220573632.7有效
发明人：史文宝 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种介入手术机器人的从端驱动装置，应用于医疗器材技术领域，包括：基座、转台、拨叉部、旋转驱动部和直线运动驱动部；其中，所述转台安装在所述基座上，所述旋转驱动部带动所述转台旋转；所述拨叉部同时与所述旋转驱动部、所述直线运动驱动部相配合，通过拨叉部的工况调整所述旋转驱动部和所述直线运动驱动部的运动速度，进行协调控制。
一种介入手术机器人驱动装置

[实用新型]一种可旋转的测力装置-CN201721418463.5有效
发明人：沈锐;夏常胜;张良平 -专利权人：东莞东聚电子电讯制品有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G01L1/26 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可旋转的测力装置，其包括：基座、安装于基座上的第一、第二测力机构，所述第一测力机构包括安装于基座上的第一直线运动模组、安装于第一直线运动模组并由第一直线运动模组驱动以直线运动的第一滑动座组件
测力机构固定盒立板直线运动模组待测试产品滑动座组件测力装置弹性夹紧可旋转的传力块测力模组下端压座第一压力传感器本实用新型可转动方式模组安装装载驱动

[实用新型]一种近似实现直线运动的全转动副六连杆机构-CN201220216020.9有效
发明人：罗贤海;向明;冯浩 -专利权人：景德镇陶瓷学院
申请日： 2012-05-15 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： F16H21/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种近似实现直线运动的全转动副六连杆机构，所述的六连杆机构由固定基座、驱动曲柄、连杆、旋转副组成，所述驱动曲柄（16）的一端通过旋转副（15）与固定平台（17）旋转相连，驱动曲柄（16）的另一端通过旋转副（14）与连杆（13）的一端旋转相连，所述连杆（13）的另一端通过旋转副（10）与二级杆组旋转相连，通过驱动曲柄（16）的旋转，可以实现本实用新型机构的正向或反向的直线运动。本直线运动机构仅含旋转副，与包含移动副的直线运动机构相比，具有重量轻，运动范围大，制造方便且成本低等优点，在定直线平移运动的机械结构中具有广泛的应用前景。
一种近似实现直线运动转动连杆机构

[发明专利]用于多芯线束的夹线装置及其夹线方法-CN202110125120.4在审
发明人：曹策;付云博;余毅;程路超;何锋赟;程恩瑶;李冬宁 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H01R43/027 文献下载
摘要：一种用于多芯线束的夹线装置，包括夹线基座、夹线基座转接板、通过夹线基座转接板安装在夹线基座上的夹线组件；夹线组件包括线夹、倾斜设置并用于驱动线夹夹取线丝的动力平台、驱动动力平台移动的动力组件；动力组件包括与动力平台滑动连接的驱动件安装板、与动力平台竖直连接并驱动动力平台在驱动件安装板上滑动的第一直线驱动件、安装在夹线基座转接板上与驱动件安装板抵接并与动力平台同向倾斜设置的第二直线驱动件；第一直线驱动件用于带动线夹夹爪沿竖直方向直线运动；第二直线驱动件用于带动线夹夹爪沿倾斜方向直线运动。
用于多芯线束线装及其方法

[实用新型]用于多芯线束的夹线装置-CN202120255667.1有效
发明人：曹策;付云博;余毅;程路超;何锋赟;程恩瑶;李冬宁 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H01R43/027 文献下载
摘要：一种用于多芯线束的夹线装置，包括夹线基座、夹线基座转接板、通过夹线基座转接板安装在夹线基座上的夹线组件；夹线组件包括线夹、倾斜设置并用于驱动线夹夹取线丝的动力平台、驱动动力平台移动的动力组件；动力组件包括与动力平台滑动连接的驱动件安装板、与动力平台竖直连接并驱动动力平台在驱动件安装板上滑动的第一直线驱动件、安装在夹线基座转接板上与驱动件安装板抵接并与动力平台同向倾斜设置的第二直线驱动件；第一直线驱动件用于带动线夹夹爪沿竖直方向直线运动；第二直线驱动件用于带动线夹夹爪沿倾斜方向直线运动。
用于多芯线束线装

[发明专利]一种枝条修剪机器人-CN202011249835.2有效
发明人：尹强;文伟伟 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开一种枝条修剪机器人，包括基座、爬升装置和修剪刀具，基座具有用以朝向树干设置的安装面；爬升装置包括转动安装于基座的爬升轮以及驱动组件，爬升轮用于与树干滚动安装配合，驱动组件驱动连接爬升轮，以具有自下而上沿螺旋方向滚动的爬升行程、以及自上而下沿直线方向滚动的下降行程；修剪刀具突设于基座的外表面，用于在基座被爬升装置带动而向上爬升过程中，修剪树干上的侧枝。枝条修剪机器人在侧枝被修剪完成后枝条修剪机器人直线下降，通过爬升轮沿树干表面直线运动，相对螺旋运动来说缩短了爬行行程且直线运动不产生离心力，从而解决了现有技术中枝条修剪机器人因螺旋下降带来的速度慢下降不稳定的问题
一种枝条修剪机器人

[实用新型]一种圆环抓取装置-CN201520825208.7有效
发明人：李常明;李梦钊;祁海军;贾智慧;冯伟 -专利权人：内蒙古北方重工业集团有限公司
申请日： 2015-10-24 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型所述旋转盘中心部位设有中心孔，中心孔周向设有对称分布的曲线槽；旋转盘下方设有基座，基座中部设有中心轴，基座下部为“T”形槽结构，“T”形槽上平面开有直线滑槽；“T”形槽内设有沿滑槽滑动的抱爪，抱爪上设有抱爪立轴，抱爪立轴同时在曲线槽及直线滑槽内滑动。本实用新型旋转盘在水平面内回转，抱爪滑轨位于基座下部的“T”形槽内。旋转盘旋转，曲线槽侧边推动抱爪立轴，进而带动抱爪在基座“T”形槽内做直线运动，实现从旋转运动到直线运动的转换，快速完成圆环抓取。
一种圆环抓取装置

[实用新型]一种玻璃基片耐磨测试装置-CN202121644686.X有效
发明人：叶恩助 -专利权人：江苏中瀛涂料有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种玻璃基片耐磨测试装置，包括基座、水平设置在基座上的第一直线驱动机构、竖直设置在第一直线驱动机构上的第二直线驱动机构，所述第二直线驱动机构下端设有摩擦头，基座上设有夹持玻璃基片的夹持机构，玻璃基片由所述夹持机构固定在基座上后，由所述第二直线驱动机构上的摩擦头抵触在玻璃基片上表面，由所述第一直线驱动机构带动其上的第二直线机构做水平往复直线运动，使第二直线驱动机构上的摩擦头在玻璃基片上表面做水平往复直线运动本实用新型通过设置在第一直线驱动机构上的第二直线驱动机构，可在测试前后通过第二直线驱动机构自动升降其上的摩擦头，减少了人力调节摩擦头高度的步骤，增加了测试的效率。
一种玻璃耐磨测试装置

[实用新型]小行程直线电机运动模组-CN201721410746.5有效
发明人：高兴;彭冬波;董忠衡;张良平 -专利权人：东莞东聚电子电讯制品有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种小行程直线电机运动模组，其包括：立板、安装于立板上的升降座及安装于立板上并用于驱动升降座沿竖直方向移动的驱动模组、固定于升降座上的基座、安装于基座上的滑动座和安装于基座上并用于驱动滑动座在基座上沿水平直线方向移动的直线运动机构，基座与滑动座之间设有第一、第二交叉滚子滑轨；直线运动机构包括安装于基座上的定子组件及安装于滑动座上并与定子组件适配的动子组件，定子组件包括固定安装于基座上的圆柱及复数套接于圆柱上的永磁环和设于相邻两永磁环之间的绝缘环片
滑动座永磁环定子组件升降座立板直线电机运动直线运动机构动子组件小行程复数模组交叉滚子滑轨竖直方向移动本实用新型驱动并列分布方向移动滑套内壁极性相反绝缘环片驱动模组水平直线滑套适配套接外围

[实用新型]一种用于直线运动的外嵌沟槽滑道式底座导轨-CN202221729975.4有效
发明人：戴健飞;柯玉理;李庆光;戴帝水;巫志欢 -专利权人：广东亦友精工科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F16C29/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于直线运动的外嵌沟槽滑道式底座导轨，属于直线运动模组技术领域。包括有基座、滑台，所述基座包括有底板、侧板，基座沟槽导轨设置有两条，两条基座沟槽导轨分别嵌入式安装在侧板的外侧壁上，滑台的底部设置有滚珠滑动机构，滑台通过滚珠滑动机构滑动连接在基座沟槽导轨上。该底座导轨通过多个滚珠滑动机构实现滑台与底座滑动连接的同时增加底座受力点，进而增大该底座导轨的承载力；基座沟槽导轨能够集成到基座内进行加工，研磨加工后可以直接保证最终的直线度，避免了中间环节的变形和误差累积
一种用于直线运动沟槽滑道底座导轨

[发明专利]一种微创手术机器人末端装置-CN202110886683.5有效
发明人：赵宇;胡磊 -专利权人：赵宇;胡磊
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗机器人技术领域，公开了一种微创手术机器人末端装置，包括：第一套管组件，包括固定基座和安装在固定基座上的第一套管；及第二套管组件，包括第二套管和第一直线驱动机构，第一直线驱动机构包括可直线往复运动的设置在固定基座上的第一直线运动部件，所述第二套管的一端安装在第一直线运动部件上，另一端插入所述第一套管内。相对于软体结构的刚性差、操控复杂，关节式结构运动空间有限的缺点，本发明的微创手术机器人末端装置的结构属于弯管式，具有刚性好、控制精度高等优点。
一种手术机器人末端装置

[发明专利]全自动标准椭偏仪的机械传动装置-CN201410147778.5有效
发明人：李宇;陈星 -专利权人：睿励科学仪器（上海）有限公司
申请日： 2014-04-14 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： F16H25/20 文献下载
摘要：本发明提供一种全自动标准椭偏仪的机械传动装置，其包括基座、导轨运动副、入射端和接收端直线运动副、入射端和接收端旋转运动副、三维运动平台。入射端和接收端直线运动副安装于导轨运动副上并提供直线运动；入射端和接收端旋转运动副在背面分别连接至入射端和接收端直线运动副在前面分别安装有椭偏仪的入射端和接收端测量臂，从而使得入射端和接收端测量臂可被驱动沿直线平动或绕转轴转动；三维运动平台可实现待测晶片的三维运动，其中平面两维运动帮助入射端和接收端测量臂实现对待测晶片上的待测点的扫描，沿晶片膜厚方向的第三维移动配合上述直线平动和绕转轴的转动实现测量角的自由变换调节、且角度精度可控
全自动标准椭偏仪机械传动装置

[发明专利]一种用于机械加工车间的自动并联式三坐标测量机-CN202211437015.5在审
发明人：谭光恒;高志强;张爱国 -专利权人：南通诺迈数控科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机械加工车间的自动并联式三坐标测量机，包括机架部件、驱动系统和测量系统，驱动系统设有立柱，立柱的数量设置为3根并且按三等分支撑在下平台上端，每根立柱镶嵌有一根伺服直线运动模组，三根伺服直线运动模组沿运动方向两两平行，两组伺服直线运动模组连接有采用两条轴线相互平行的双支撑杆，双支撑杆两端均装有二自由度虎克铰，剩下的一组伺服直线运动模组与动平台之间的联接采用一根支撑杆，支撑杆两端装有虎克铰，虎克铰的基座分别与直线运动模组移动滑台和动平台联接，实现动平台沿笛卡尔坐标系三个直线轴的移动，本发明实现在湿度大且含油雾环境下的机械加工自动化高精度测量。
一种用于机械加工车间自动并联坐标测量

[发明专利]一种层架式解耦的XY高速运动平台-CN201810188240.7在审
发明人：高健;张金迪;张揽宇;钟永彬;陈新;陈云;汤晖;贺云波 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本发明提供了一种层架式解耦的XY高速运动平台，包括：第一基座、第二基座、x轴运动模块、y轴运动模块和动平台；所述x轴运动模块安装在所述第一基座上；所述y轴运动模块安装在所述第二基座上；所述第一基座架空设置在第二基座上；所述动平台基于所述x轴运动模块进行x轴方向直线运动和/或基于所述y轴运动模块进行y轴方向直线运动。本发明采用并联解耦方式，结构简单，在工作中更容易保证动平台在运动方向的一致，有利于控制平面运动的轨迹轮廓精度，且该运动平台通过一种简单稳固的结构方式将x轴运动模块、y轴运动模块与动平台分隔在高度不同的平面内，减少了运动组件以及其连带运动的复杂性，实现了XY平面空间的最优利用。
动平台高速运动架式解耦种层并联解耦轨迹轮廓架空设置结构方式控制平面运动平台运动组件分隔连带稳固保证

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