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[发明专利]一种水声目标运动参数联合估计方法-CN202210677320.5有效
发明人：高大治;高伟;宋文华;李小雷;孙凯 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请属于海洋声学测量及水声定位技术领域，提供一种水声目标运动参数联合估计方法，包括以下步骤：构造运动参数的搜索网格；基于每个网格点对应的Doppler‑warping变换信号计算该网格点处的第一代价函数，遍历所述搜索网格，得到第一代价函数网格；基于第一代价函数网格的多个局部极大值生成多普勒参数耦合曲线；基于每个网格点对应的波导干涉条纹曲线计算该网格点处的第二代价函数，遍历所述搜索网格，得到第二代价函数网格；基于第二代价函数网格生成目标运动参数。
一种目标运动参数联合估计方法

[发明专利]一种软件定义网络中控制层架构分布式优化方法-CN202110600573.8有效
发明人：胡振宇;杜兴亮;王领;夏长会;孔令华;王佳楠;赵志鹏 -专利权人：河南财政金融学院
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04L41/12 文献下载
摘要：其次，以最小总代价为目标函数，其包括所需控制器的开销、建造费用、控制器之间的时延代价、交换器和控制器之间的时延代价、人工费用，通过目标函数和约束条件得出最优的控制器放置方案。本发明能够灵活地求出全部的解空间，同时对控制器成本、控制器之间的时延代价、交换器和控制器之间的时延代价做出有效的折中。
一种软件定义网络控制架构分布式优化方法

[发明专利]一种基于艇载毫米波测风仪的风场反演方法与系统-CN202211590606.6在审
发明人：周晨;刘祎;周育锋;张玉强;朱家玮 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：用辐射传输模型对先验信息、大气参数、背景辐射、模拟传输过程进行正演得到模拟亮温；使用仪器对观测地点的高度层进行扫描获取实际亮温；根据实际亮温生成仪器观测协方差矩阵；根据模拟亮温和实际亮温所构建的仪器观测协方差矩阵来构建代价函数；对代价函数进行求解得到目标高度层的实际风速。本发明基于正演模型、反演先验信息和仪器观测协方差矩阵构建代价函数，并对代价函数进行求解得到目标高度层的实际风速，可以大大提高风速的反演精度。
一种基于毫米波风仪反演方法系统

[发明专利]永磁同步电机的控制方法、装置及电机控制器-CN202110185022.X有效
发明人：张晓光 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：该方法包括：确定N个候选电压矢量、参考转矩及参考磁链，其中，N为正整数；基于参考转矩及参考磁链，分别确定每个候选电压矢量在至少两个连续的控制周期内对应的第一代价函数值及第二代价函数值；根据每个候选电压矢量对应第一代价函数值及第二代价函数值，确定至少两个连续的控制周期中第一个控制周期对应的目标电压矢量；利用目标电压矢量，对第一个控制周期内的永磁同步电机进行控制。
永磁同步电机控制方法装置电机控制器

[发明专利]一种基于Astar算法的跨海物流无人机路径规划方法-CN202211534316.X在审
发明人：张洪海;王雨菲;周锦伦;刘皞;钟罡 -专利权人：南京天城交通研究院有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向跨海场景的物流无人机路径规划方法，包括：将物流无人机所处运输环境转换为栅格空域环境；考虑跨海场景环境特征确立各栅格通过代价，包含距离代价、人口危险度代价、障碍物危险度代价、高度变化代价；基于栅格通过代价利用层次分析法构建路径规划目标函数，根据物流无人机性能构建约束条件，建立跨海场景下物流无人机路径规划模型；采用改进了启发式函数的Astar算法对所述模型求解获得初步规划路径，对获得路径进行基于二阶贝塞尔曲线平滑处理
一种基于 astar 算法跨海物流无人机路径规划方法

[发明专利]一种同轴双电机模型预测直接转矩控制方法-CN202011037815.9有效
发明人：肖雄;武玉娟;张勇军;张飞;李静 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02P5/74 文献下载
摘要：在主从结构双电机二步预测直接转矩控制的基础上，通过对主从电机电磁转矩的误差累积反馈补偿，使二步预测得到的主从电机电磁转矩预测值根据之前的电磁转矩跟踪误差信号进行修正，将修正后的主从电机转矩预测值代入主从电机代价函数；在主从电机代价函数中添加主从电机电磁转矩差值限制项，得到主从电机综合代价函数，以最小化主从电机综合代价函数为目标选择最优开关控制PWM逆变器。
一种同轴电机模型预测直接转矩控制方法

[发明专利]一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质-CN202010697823.X在审
发明人：马元勋;何林;唐旋来;杨亚运 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取自主移动装置从当前位置到目标点的至少一条候选路径；根据所述自主移动装置的行驶速度，确定所述自主移动装置在所述候选路径行驶过程中的时间函数值；根据所述时间函数值确定所述自主移动装置在候选路径下从当前位置到目标点的路径代价值；根据所述路径代价值，从所述候选路径中确定所述自主移动装置的目标路径。通过确定路径代价值，选择效率更高的目标路径，避免自主移动装置相遇时在原地等待的情况，提高自主移动装置的调度效率。
一种自主移动装置调度方法设备存储介质

[发明专利]一种无人机保证可视性的弹性目标跟踪的轨迹生成方法-CN202210209641.2在审
发明人：高飞;纪佳林;许超 -专利权人：浙江大学湖州研究院;湖州快飞智能科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机保证可视性的弹性目标跟踪的轨迹生成方法，同时考虑安全性和遮挡的路径搜索算法，无需构建欧式距离函数(ESDF)即可解析地度量遮挡的代价函数。另外，本发明中针对跟踪问题设计了独特的距离保持的代价函数结构。实验证明，本发明方法相比现有技术，在质量和效率上都有较大的提升。
一种无人机保证可视性弹性目标跟踪轨迹生成方法

[发明专利]基于信号结构信息的窄带雷达目标检测方法-CN202110693875.4有效
发明人：刘宏伟;高畅;纠博;严俊坤 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于信号结构信息的窄带雷达目标检测方法，主要解决窄带雷达目标检测因信息利用不足造成检测性能下降的问题。其实现方案是：1)利用目标存在和不存在时的窄带雷达回波，构建训练数据集；2)构建全卷积神经网络并将交叉熵损失函数设置为其代价函数；3)根据训练数据集和代价函数，使用最小批梯度下降法迭代训练全卷积神经网络；4)将待检测单元回波输入到训练好的全卷积神经网络，得到目标的检测结果。本发明通过全卷积神经网络提取目标回波信号的结构信息，能够获得在不同虚警概率的条件下，对不同信噪比目标更高的检测概率，可用于情报雷达、预警雷达中不同信噪比目标的检测。
基于信号结构信息窄带雷达目标检测方法

[发明专利]一种基于期望最大化算法的机动目标跟踪方法-CN201710678700.X在审
发明人：郭锐;张旭东;汪磊;张凤静;钱诗君;陈健;张轩;王红阳 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于期望最大化算法的机动目标跟踪方法，通过Markov跳变系统对机动目标的运动模式建立模型；通过批处理期望最大化算法，推导非齐次转移概率的代价函数；基于非齐次转移概率的代价函数，通过Viterbi算法获得非齐次转移概率在最大后验概率准则下的估计表达式；引入高层转移概率的概念，为将高层转移概率融入经典的交互式多模型算法中，对交互式多模型算法进行改进推导；最后基于非齐次转移概率代价函数的近似表达式，
一种基于期望最大化算法机动目标跟踪方法

[发明专利]一种基于类别最优匹配的多目标跟踪方法及装置-CN202211685567.8在审
发明人：张新钰;王力;高镜涵;李效宇;吴新刚 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于类别最优匹配的多目标跟踪方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取检测器输出的当前图像帧中的所有运动目标的检测框，对检测框进行分类；利用上一图像帧中所有运动目标的运动信息，得到上一图像帧中所有运动目标在当前图像帧中的预测框；根据预先设定的每个类别的代价函数，计算所属类别的检测框和所有预测框的关联值，由此构建每个类别的第一关联代价矩阵；每个类别的代价函数为：二维交并比、三维交并比、二维广义交并比、三维广义交并比或欧氏距离；基于每个类别的第一关联代价矩阵，使用匹配算法得到当前图像帧中匹配成功的检测框。本申请提高了检测框匹配的正确率，提高了多类别多目标的跟踪精度。
一种基于类别最优匹配多目标跟踪方法装置

[发明专利]一种面向工业互联网的博弈控制系统建模与均衡求解方法-CN202211679508.X在审
发明人：高庆;蔡鑫江;吕金虎;刘昊;王振乾;王薇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H04L41/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向工业互联网的博弈控制系统建模与均衡求解方法，包括步骤：根据工业互联网实际背景对博弈控制系统进行建模，确定系统状态方程及各博弈参与者的代价函数；设计动态反馈均衡策略，重新确定系统状态方程与各博弈参与者的代价函数；根据各博弈参与者的代价函数，定义系统各博弈参与者在时刻k的累积代价函数；根据系统状态方程以及各博弈参与者的累积代价函数，迭代求解各时刻的动态反馈均衡策略该方法在博弈控制系统建模时，将系统整体利益维护者抽象为多个目标不同的顶层决策者，使得抽象出的数学模型更具有普适性；提出的动态反馈均衡策略，能够有效抑制未建模控制输入噪声对系统状态带来的波动，提高系统鲁棒性
一种面向工业互联网博弈控制系统建模均衡求解方法

[发明专利]二氧化碳柱浓度的反演方法、装置、存储介质及电子设备-CN202010721395.X有效
发明人：田向军;金哲;张洪芹 -专利权人：中国科学院大气物理研究所
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种二氧化碳柱浓度的反演方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取目标大气数据和历史大气数据，确定先验状态向量、观测光谱、样本状态向量和模拟光谱；确定反演模型的代价函数，基于非线性最小二乘四维变分同化方法极小化代价函数通过本发明实施例提供的方案，将传统的数据反演代价函数改写为增量形式的代价函数；基于非线性最小二乘四维变分同化方法迭代求解以极小化代价函数，不需要计算切线性模型与伴随模型，从而极大减少了计算量，且正演模型更新时也不需要重新构建切线性模型和伴随模型
二氧化碳浓度反演方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种锚节点布设方法及装置-CN202010621749.3有效
发明人：邓中亮;刘延旭;胡恩文 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：然后基于网格中心点坐标和预设的锚节点数量，确定搜索代价函数，其中，搜索代价函数为最小化各网格中心点的定位误差极限。再根据搜索代价函数，利用基于分解的多目标进化算法MOEA/D，确定锚节点坐标。
一种节点布设方法装置

[发明专利]一种基于天线阵列误差的低副瓣复权向量优化方法-CN201810251335.9有效
发明人：冯大政;徐怡飒;董泉 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明属于雷达信号处理领域，公开了一种基于天线阵列误差的低副瓣复权向量优化方法，包括如下步骤：建立阵列天线模型为均匀线阵，获取所述均匀线阵的方向图函数表达式；根据所述均匀线阵的方向图函数表达式，得到考虑幅相误差的方向图函数表达式，所述考虑幅相误差的方向图函数表达式为关于复权向量的函数表达式；根据所述考虑幅相误差的方向图函数表达式，建立关于复权向量的目标代价函数；采用差分进化算法求解所述目标代价函数，得到优化后的复权向量，解决在考虑阵列幅相误差情况下
一种基于天线阵列误差低副瓣复权向量优化方法