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[发明专利]路径规划方法、装置、设备和存储介质-CN202110393029.0有效
发明人：马元勋;杨亚运;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：确定从第一位置点至第二位置点的第一路径，以及从所述第二位置点至所述第一位置点的第二路径，障碍物位于所述第一位置点和所述第二位置点之间；根据所述第一路径和所述第二路径距离所述障碍物的距离，确定初始路径；根据所述初始路径，生成目标路径。采用上述技术方案提高了所规划路径的合理性，从而提高了机器人的行驶效率，同时减少了行驶时对机器人的不必要磨损，延长了机器人的使用寿命。
路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]移动设备的定位方法、装置、机器人及存储介质-CN202211683649.9在审
发明人： 杨亚运;李通;何林;黄伟 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请适用于定位技术领域，提供了移动设备的定位方法、装置及机器人，所述方法包括：获取移动设备在当前时刻采集到的点云；在预构建的栅格地图估测与采集的所述点云对应的定位栅格，得到候选栅格；根据预构建的映射关系确定所述候选栅格对应的目标障碍物栅格；根据确定的所述目标障碍物栅格以及采集的所述点云确定所述移动设备在当前时刻对应的位置信息。通过上述方法，能够快速、准确地得到移动设备的位置信息。
移动设备定位方法装置机器人存储介质

[发明专利]机器人行驶控制方法、装置、机器人和存储介质-CN202111273267.4有效
发明人：白雪;杨亚运;马帅 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种机器人行驶控制方法、装置、机器人和存储介质，该方法应用于目标机器人，所述目标机器人机身设置有激光检测器；所述方法包括：获取所述目标机器人的行驶环境中所述激光检测器所采集的至少两个视角下的距离检测数据；根据所述距离检测数据，对所述行驶环境进行路况识别；根据路况识别结果，对所述目标机器人进行行驶控制。本申请通过引入至少两个视角下的距离检测数据，进行行驶环境的路况识别，提高了路况识别结果的准确度，从而根据该路况识别结果对目标机器人进行行驶控制，提高了目标机器人的行驶安全和使用寿命。
机器人行驶控制方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种石英材料的筛选系统及筛选方法-CN202111386387.5有效
发明人：彭善志;何海权;杨亚运;武家友;方胜正;杜建勇;王楚阳 -专利权人：凯盛石英材料（太湖）有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B02C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种石英材料的筛选系统，包括选矿单元、浮选擦洗单元、药剂制备单元；所述选矿单元包括料仓、振动给料机、棒磨机、振动筛、滚筒筛、砂浆储矿斗、板式磁选机、立式磁选机、周期式磁选机、水力分级机；所述浮选擦洗单元包括精砂矿仓、细沙矿仓、定量给料机、高效搅拌桶、双槽擦洗机、浮选机、砂浆池、砂浆储矿斗；所述药剂制备单元包括药剂桶、药剂搅拌槽、自吸泵、药剂储罐、计量泵。本发明还提供了一种石英材料的筛选方法。通过选矿、浮选擦洗以及在浮选擦洗过程中通过药剂制备单元制备的药剂的加入，可以根据不同矿砂的不同特性，去除矿砂中杂质，精准的选出符合客户要求的矿砂。
一种石英材料筛选系统方法

[实用新型]一种防漏电击穿的油浸式变压器油温监测装置-CN202221842258.2有效
发明人：刘兴慧;杨亚运 -专利权人：江苏恒屹变压器股份有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： H01F27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防漏电击穿的油浸式变压器油温监测装置，包括油浸式变压器外壳，所述油浸式变压器外壳的上端通过螺栓安装有顶盖，所述油浸式变压器外壳内安装有油浸式变压器，所述油浸式变压器的底端两侧与油浸式变压器外壳内壁安装有减震弹簧，所述顶盖的顶端一侧贯穿有油温监测装置置于油浸式变压器外壳的内部。本实用新型通过油浸式变压器外壳外侧喷涂的绝缘涂层可以提升工作人员维修的安全性，通过顶盖与油浸式变压器外壳连接处设置的第一密封圈与吸油层可以防止内部的冷却油出现泄漏，通过油温监测装置可以对内部冷却油的温度及冷却油位进行实时检测，当油温过高或油位过高或是过低将信号传感器传输信号给工作人员的移动端进行报警。
一种漏电击穿油浸式变压器监测装置

[发明专利]一种高品质石英砂的制备方法及高品质石英砂-CN202211376293.4在审
发明人：彭善志;杨亚运;常志达;杜建勇;朱源滨;武家友;方胜正 -专利权人：凯盛石英材料（太湖）有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B03B9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高品质石英砂的制备方法，包括以下步骤：S1对低品质石英矿进行工艺矿物学研究，探明铁元素的赋存状态；S2对低品质石英矿进行磨矿和筛分得到石英砂，根据铁元素的赋存状态，采用合理的组合选矿工艺对石英砂进行除铁提纯作业；S3对提纯后的石英砂洗涤至中性，经过滤和干燥，得高品质石英砂。本发明通过探明铁元素的赋存状态，再对选矿工艺进行选择，针对性强、除铁效率高、成本低，所得高品质石英砂SiO2含量大于99.9％、Fe2O3含量低于100μg/g，符合光伏用石英砂标准。
一种品质石英砂制备方法

[发明专利]用于机器人的配送方法、配送系统及机器人-CN202211096474.1在审
发明人：解维治;马帅;杨亚运 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人的配送方法，包括：控制第一机器人靠近一区域的入口；确定所述区域是否为具有单个出入口的区域；如果所述区域为具有单个出入口的区域，确定所述区域内其他机器人的数量和/或任务状态；以及根据所述其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的配送策略。采用本发明的技术方案，通过根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制第一机器人执行相应的配送策略，使得多个机器人在具有单出入口并且可通行宽度有限的区域可以有条不紊地执行配送任务，有利于减少多个机器人的相互影响，从而减少堵塞和碰撞的情况发生，有利于保障机器人设备的安全，与此同时，节省了人力成本，有利于提升客户体验。
用于机器人配送方法系统

[发明专利]移动机器人的控制方法、控制装置及计算机可读介质-CN202211099093.9在审
发明人：黄柏伟;马帅;杨亚运 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人的控制方法、控制装置及计算机可读介质。控制方法包括获取移动机器人所处环境的环境信息；根据所述环境信息切换或维持所述移动机器人的运动模式；其中，所述移动机器人的运动模式至少包括第一模式和第二模式；所述移动机器人在第二模式下的最高运行速度低于在第一模式下的最高运行速度；和/或，所述移动机器人在第二模式下的最大加速度低于在第一模式下的最大加速度；和/或，所述移动机器人在第二模式下的自转速度低于在第一模式下的自转速度。通过根据移动机器人所处环境的环境信息，对移动机器人的运动模式进行切换，可以使移动机器人适用于多种运行场景，提升用户的使用体验。
移动机器人控制方法装置计算机可读介质

[实用新型]一种油浸式变压器油位计试压装置-CN202221591336.6有效
发明人：刘兴慧;杨亚运 -专利权人：江苏恒屹变压器股份有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油浸式变压器油位计试压装置，包括底座和进气管道，所述底座顶部连接有限位杆，且限位杆连接在插槽内，同时插槽开设在防护罩的侧壁底部，所述防护罩内设置有试压箱体，且防护罩顶部连接有顶板，同时试压箱体顶部连接有压力表，所述进气管道与试压箱体的一侧壁连接，且试压箱体顶部设置有油位计连接头，所述进气管道上设置有阀门，且进气管道远离试压箱体的一端与管道连接件连接，同时管道连接件设置在防护罩的外部。该油浸式变压器油位计试压装置，防护罩和顶板可对底座上的试压箱体进行遮挡，从而便于在发生检测意外即油位计未进行释压油箱破裂时对检测人员进行保护，从而便于提高装置的安全性。
一种油浸式变压器油位计试压装置

[实用新型]一种可调节的地埋式油浸式变压器-CN202222227421.0有效
发明人：刘兴慧;杨亚运 -专利权人：江苏恒屹变压器股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H01F27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节的地埋式油浸式变压器，包括防护盒体，所述防护盒体内部中间设置有限位座，且限位座与变压器本体下端底部卡合连接，同时防护盒体设置在防护箱内部，所述防护箱两侧对称设置有调节装置，且调节装置通过连接块与防护盒体两侧下端连接，所述防护箱底部开设有若干个排气孔，且排气孔上端安装有限位框，同时限位框内部滑动连接有放置盒。该可调节的地埋式油浸式变压器，通过吸湿垫，便于将土壤中的湿气进行吸附，然后在硅藻泥垫层的作用下能够快速烘干，避免水汽凝结进入防护箱中造成元件损坏，通过湿度检测器，便于对防护箱内部的湿度进行检测，从而便于及时对防护箱内部的湿气进行去除。
一种调节埋式油浸式变压器

[实用新型]一种循环冷却式油浸式变压器-CN202222230516.8有效
发明人：刘兴慧;杨亚运 -专利权人：江苏恒屹变压器股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H01F27/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种循环冷却式油浸式变压器，所述变压器箱体内部设置有分隔板将变压器箱体内部分割为运行区和冷却区，所述运行区内部安装有变压器运行机构，所述运行区顶部连通有冷却管，所述冷却管位于冷却区内部，且冷却管一侧安装有冷却机构，所述冷却管另一端通过阀门管与冷却箱相连接，且冷却箱位于水箱内部，所述冷却箱一侧通过第一流通管与水泵相连接。该循环冷却式油浸式变压器，通过将变压器箱体内部分为运行区和冷却区，且运行区上方通过冷却管与冷却区相连通，冷却管一端与冷却箱相连接，且冷却箱一侧通过第一水泵与运行区内部相连通，解决了油浸式变压器内部的介质油缺乏循环冷却的方式的问题。
一种循环冷却式油浸式变压器

[发明专利]用于机器人的返航方法、配送系统及机器人-CN202211085955.2在审
发明人：解维治;马帅;杨亚运 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人的返航方法，包括：获取第一机器人的返航路径；确定所述返航路径是否位于具有单出入口的区域内；如果所述返航路径位于所述区域内，确定所述返航路径上其他机器人的数量和/或任务状态；以及根据所述其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的返航策略。采用本发明的技术方案，通过根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制第一机器人执行相应的返航策略，使得多个机器人在具有单出入口并且可通行宽度有限的区域可以有条不紊地更加高效地执行返航任务，有利于减少多个机器人的相互影响，从而减少堵塞和碰撞的情况发生，以保障机器人设备的安全，此外还节省了人力成本，有利于提升客户体验。
用于机器人返航方法配送系统

[发明专利]一种运行状态监测结可调节式油浸式变压器-CN202211082983.9在审
发明人：刘兴慧;杨亚运 -专利权人：江苏恒屹变压器股份有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H01F27/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种运行状态监测结可调节式油浸式变压器，包括作为油浸式变压器的机体结构，所述机体结构一侧设有对机体结构零部件监测观察的监测结构，监测结构通过机体结构正下方设有上下调节的升降结构，所述机体结构包括作为底部对称设有固定钢的变压器体，变压器体上贯通镶嵌设有带连接法兰盘的通管，通管通过变压器体分别设有对高压线连接的连接端和方便变压器体吊装安装的吊耳，连接端通过变压器体上方一侧设有避雷的避雷针，避雷针一侧设有对无线信号接收的天线，天线通过通管设有带观望窗的油管，油管内部呈空心结构，该一种运行状态监测结可调节式油浸式变压器，通过天线从而对无线信号起到接收输送传递效果。
一种运行状态监测调节式油浸式变压器

[实用新型]一种脑卒中膝过伸辅助装置-CN202221859872.X有效
发明人：刘子羽;朱家夫;杨亚运;冯越鹏;岳文明;梁来强;牛磊磊;樊智成;郭宁 -专利权人：刘子羽
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本实用新型涉膝过伸辅助器具领域，尤其涉及一种脑卒中膝过伸辅助装置，所述装置包括：第一固定环、第二固定环和弹力带，所述第一固定环与大腿固定相连；所述第二固定环与小腿固定相连；所述弹力带设置在远离膝盖的一侧，所述弹力带的一端与所述第一固定环固定相连，所述弹力带的另一端与所述第二固定环固定相连，本实用新型通过设置弹力带代替腘绳肌的功能，在改善膝过伸的同时，训练腘绳肌的肌力，有效的帮助患者解决股四头肌和腘绳肌肌力不平衡的问题，从而达到改善膝过伸的目的。
一种脑卒中辅助装置

[实用新型]一种油浸式变压器油阀渗油安全检测结构-CN202221710133.4有效
发明人：刘兴慧;杨亚运 -专利权人：江苏恒屹变压器股份有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H01F27/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油浸式变压器油阀渗油安全检测结构，包括有油枕，所述油枕下端设置有用于连通变压器油箱的输油管路，且输油管路上设置有油阀，所述油枕下端设置有用于油阀渗油检测的检测机构安装支撑用检测架，且检测架设置在油阀的外侧，同时检测架内设置有检测机构。该油浸式变压器油阀渗油安全检测结构，通过超清摄像头可对油阀表面画面信息采集分析，检测油阀是否渗油，补光灯可提供辅助照明使用，可在马达作用下通过转轴和齿轮带动回转支承轴承外圈转动，从而带动支架转动，使得超清摄像头围绕油阀转动检测，通口槽有助于检测架内热量散出，当温度传感器检测到内部温度高于设定值时，通过控制器控制风扇运行，提高内部的散热效果。
一种油浸式变压器油阀渗油安全检测结构

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