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[发明专利]一种用于异物微创取出的同球心精准定位装置-CN202010042220.6在审
发明人：黄文华;苏炜炜;张国栋;李卫;何藻鹏;许靖;廖政文 -专利权人：南方医科大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明的用于异物微创取出的同球心精准定位装置，设置有同球心定位机构和用于调节同球心定位机构空间位置的位置调节机构，同球心定位机构和位置调节机构装配。该用于异物微创取出的同球心精准定位装置利用同球心定位原理，以同球心定位机构形成的球心为参照，通过位置调整机构调整球心相对于异物的位置，使得最终球心与异物的位置重合，实现对异物位置的精准定位，具有定位精确的特点该用于异物微创取出的同球心精准定位装置，可以通过定位臂的不同位置选择，以与异物位置相适应。
一种用于异物取出球心精准定位装置

[实用新型]一种用于异物微创取出的同球心精准定位装置-CN202020083456.X有效
发明人：黄文华;苏炜炜;张国栋;李卫;何藻鹏;许靖;廖政文 -专利权人：南方医科大学;广州医科大学附属顺德医院（佛山市顺德区乐从医院）
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型的用于异物微创取出的同球心精准定位装置，设置有同球心定位机构和用于调节同球心定位机构空间位置的位置调节机构，同球心定位机构和位置调节机构装配。该用于异物微创取出的同球心精准定位装置利用同球心定位原理，以同球心定位机构形成的球心为参照，通过位置调整机构调整球心相对于异物的位置，使得最终球心与异物的位置重合，实现对异物位置的精准定位，具有定位精确的特点该用于异物微创取出的同球心精准定位装置，可以通过定位臂的不同位置选择，以与异物位置相适应。
一种用于异物取出球心精准定位装置

[发明专利]手术机器人运动精度的测量方法、装置及手术机器人系统-CN202210323817.7有效
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人运动精度的测量方法、装置及手术机器人系统，其中，方法包括：获取每个球体的球心坐标，并将多个球体中的第一球体的球心坐标位置和第二球体的球心坐标位置分别作为手术机器人运动的起点和终点；控制手术机器人驱动第一钢球和第二钢球分别经过第一球体的球心坐标位置和第二球体的球心坐标位置，在第二钢球运动至第二球体的球心坐标位置时，分别确定第一钢球的第一球心实际坐标和第二钢球的第二球心实际坐标；基于第一球心实际坐标、第二球心实际坐标以及第一球体和第二球体的球心坐标连线所在的第一直线，确定手术机器人的运动精度。
手术机器人运动精度测量方法装置系统

[实用新型]保持架外球心位置量仪-CN201920328153.7有效
发明人：王继业;马赫;王宇航;张磊;庞云鹤 -专利权人：吉林北方捷凯传动轴有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：保持架外球心位置量仪，是保持架的专用量具，其底板上固装有检测平台、水平滑轨、垂直滑轨、表架，水平滑轨上装水平滑块，垂直滑轨上装有垂直滑块，检测平台的上方设有相对布置的水平测头座和垂直测头座，水平测头座固装在水平滑块上垂直测头座上固装有第一测头，水平测头座的左、右两端装有对称布置的第二测头，各测头呈环形分布且各测头的测量端面对环心，所述的表架上装有千分表，千分表的测量端与第一测头的顶平面或垂直滑块的顶平面接触，该保持架外球心位置量仪可在现场随时对保持架产品进行测量
保持架测头垂直测头垂直滑块球心位置测头座垂直滑轨水平滑轨水平滑块测量端顶平面千分表表架固装测量底板对称布置环形分布相对布置增加生产专用量具检测环心废品耗时检查

[发明专利]用于球心阀组件的无工具阀致动器连接器-CN201580049082.1在审
发明人：大卫·博雷蒂 -专利权人：施耐德电气建筑有限公司
申请日： 2015-07-27 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： F16K5/06 文献下载
摘要：一种球心阀组件包括球心阀和固定到球心阀的外壳的阀盖。球心阀组件还包括轭组件和连接器组件，轭组件具有固定到球心阀致动器的轭，连接器组件固定到轭并且配置为连接到阀盖以将球心阀固定到球心阀致动器。连接器组件包括枢转地固定到轭的第一臂和枢转地固定到轭的第二臂以及包括用于将臂紧固在闭合位置中的闩锁件，其中第一臂和第二臂在打开位置和闭合位置之间是可移动的，在打开位置中轭可以接纳阀盖，在闭合位置中臂接合阀盖并将阀盖连接到轭
用于球心组件工具阀致动器连接器

[发明专利]一种用于精确定位体内金属异物的同球心定位方法-CN202010041493.9在审
发明人：黄文华;张国栋;李卫;苏炜炜;何藻鹏;许靖;廖政文 -专利权人：南方医科大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明的一种用于精确定位体内金属异物的同球心定位方法，利用同球心定位机构和用于调节同球心定位机构空间位置的位置调节机构对异物进行定位。在位置调整机构对应的笛卡尔坐标系下，利用C型臂分两个方向调整同球心精准定位装置的定位臂与定位针装配模拟出的虚拟球心的位置，一是C型臂透视方向与笛卡尔坐标系Z轴方向平行时调整同球心定位机构使C型臂显示屏上虚拟球心与异物的中心重合；二是C型臂的透视方向与笛卡尔坐标系Z轴垂直时调整调整同球心定位机构使C型臂显示屏上虚拟球心与异物的中心重合。此时，虚拟球心与异物的中心相互重合。最后在定位装置上插入多个根定位针，定位针相交点即异物中心。该定位方法具有准确、高效的特点。
一种用于精确定位体内金属异物球心方法

[实用新型]一种并联机器人Stewart平台球铰安装用工装-CN201621166787.X有效
发明人：杨清阁;李辉;朱文白;孙才红;汤为;李庆伟 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：在球铰安装过程中，先用工装球销代替球铰安装部件，测得工装球销球心的位置度误差，进行修配，使工装球销的球心位置度误差满足公差要求，后用工装球销和与之对应的球铰安装部件比对，修配垫片厚度，使球铰安装部件的球心高度与工装球销球心等高，终使球铰安装部件的球心位置度误差达到公差要求；如此，由于本实用新型工装的球销结构简单，容易测定球心与动平台的相对位置，因此，采用本实用新型确定球铰安装部件的球心位置，满足并联机器人Stewart平台球铰安装的位置精度要求
一种并联机器人 stewart 平台安装用工

[发明专利]控制臂球头位置的检测方法及其检具-CN201710542063.3有效
发明人：阴雪莲;范巍;李华;曹东栋 -专利权人：上海汇众汽车制造有限公司
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01B5/004 文献下载
摘要：本发明提供了一种控制臂球头位置的检测方法及包括其的检具，所述控制臂球头位置的检测方法包括：将控制臂球头的球心空间位置分解为竖直方向位置和水平方向位置，通过分别测量竖直方向位置和水平方向位置来确定控制臂球头的球心空间位置控制臂球头位置的检测检具包括：底板、定位装置、夹紧装置和测量装置，定位装置和测量装置分别固定在所述底板上，夹紧装置固定在定位装置上，通过定位装置和夹紧装置对控制臂总成进行固定定位；测量装置用于测量控制臂球头的球心位置本发明可以通过间隙尺和百分表直接测量获得球心的实际位置，可以精确定量检测球头球心位置，提高了产品的可靠度，为后续质量提升提供了方便的条件。
控制臂球头位置检测方法及其

[发明专利]一种基于圆球一维特性的摄像机标定方法-CN201310196708.4有效
发明人：贾静;姜光;王阳 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2013-05-24 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于圆球一维特性的摄像机标定方法，该方法以空间不同位置的两个圆球球心以及球心连线的中点作为一维标定物。拍摄一个圆球在任意空间位置下的多幅图像，提取每个圆球投影在图像中的边缘点坐标，并拟合求解圆球投影二次曲线，绘制在同一幅图像中；然后计算每个圆球球心的投影；最后以获得的多组球心投影及球心连线的中点投影，计算这些球心连线的长度比值，进一步计算各个圆球的球心空间深度和相机参数。此外，本发明保证了标志点的共线性，标定物轮廓的自动提取容易，有利于提高圆球球心投影位置的精度。
一种基于圆球特性摄像机标定方法

[发明专利]内星轮球道球心位置检测装置-CN200810243814.2无效
发明人：钱秉铃;夏汉关;董义;赵红军;王耀祖 -专利权人：江苏太平洋精密锻造有限公司
申请日： 2008-12-08 - 公布日： 2009-05-13 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种内星轮球道球心位置检测装置，它包括定位座、副轴、底座、主轴、垫圈、钢球保持圈、紧定螺钉、表座、百分表和锁紧螺钉。定位座上平面中部连接安装百分表的表座，侧面设有由销轴、钢球、螺钉、盖板组成的球道球心定位基准设定结构。实测时设底座平面为零位，上下移动定位座便可检测内星轮被测表面与其球心距离实际值与理论值的偏差值。
内星轮球道球心位置检测装置

[实用新型]内星轮球道球心位置检测装置-CN200820215266.8有效
发明人：钱秉铃;夏汉关;董义;赵红军;王耀祖 -专利权人：江苏太平洋精密锻造有限公司
申请日： 2008-12-08 - 公布日： 2009-09-30 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内星轮球道球心位置检测装置，它包括定位座、副轴、底座、主轴、垫圈、钢球保持圈、紧定螺钉、表座、百分表和锁紧螺钉。定位座上平面中部连接安装百分表的表座，侧面设有由销轴、钢球、螺钉、盖板组成的球道球心定位基准设定结构。实测时设底座平面为零位，上下移动定位座便可检测内星轮被测表面与其球心距离实际值与理论值的偏差值。
内星轮球道球心位置检测装置

[发明专利]一种球面激光三维切割机用球心快速定位装置-CN202210063887.3在审
发明人：邓从德;刘波 -专利权人：上海汉瑜光电科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种球面激光三维切割机用球心快速定位装置，包括：球心定位滑台，球心定位滑台的顶端中部固定连接有球心定位电机，球心定位滑台的一侧开设有定位内滑槽，球心定位电机的输出端贯穿球心定位滑台的顶端且固定连接有定位丝杆，定位丝杆远离球心定位电机的一端转动连接于球心定位滑台的内部底端，定位丝杆的表面螺纹连接有定位滑块，本发明具有以下优点：通过设置球心定位电机，球心定位电机可以带动切割头的高度改变，直至切割头的高度位置调节至匹配圆弧产品的球心高度，通过此种方式可以快速精确快速定位球心，保证加工效率，通过设置激光测距器，可以检测出切割头的高度改变值并与球心高度值进行对比。
一种球面激光三维切割机球心快速定位装置

[实用新型]一种球面激光三维切割机用球心快速定位装置-CN202220148832.8有效
发明人：邓从德;刘波 -专利权人：上海汉瑜光电科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球面激光三维切割机用球心快速定位装置，包括：球心定位滑台，球心定位滑台的顶端中部固定连接有球心定位电机，球心定位滑台的一侧开设有定位内滑槽，球心定位电机的输出端贯穿球心定位滑台的顶端且固定连接有定位丝杆，定位丝杆远离球心定位电机的一端转动连接于球心定位滑台的内部底端，定位丝杆的表面螺纹连接有定位滑块，本实用新型具有以下优点：通过设置球心定位电机，球心定位电机可以带动切割头的高度改变，直至切割头的高度位置调节至匹配圆弧产品的球心高度，通过此种方式可以快速精确快速定位球心，保证加工效率，通过设置激光测距器，可以检测出切割头的高度改变值并与球心高度值进行对比。
一种球面激光三维切割机球心快速定位装置

[发明专利]一种修正球面相控阵天线的虚拟球心位置坐标的方法-CN202211420800.X有效
发明人：杜丹;王文政;扈景召;官劲;胡阳 -专利权人：中国电子科技集团公司第十研究所
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种修正球面相控阵天线的虚拟球心位置坐标的方法，该方法包括控制无人机飞到各个设定的位置悬停，并测定无人机在每个位置悬停的位置坐标，用球面相控阵天线对无人机的标校天线进行波束合成，并使用测距基带对无人机进行距离测量，以球面相控阵天线的几何球心为初始球心，确定各悬停点的距离零值，并获得其最大差值，判断最大差值是否小于给定阈值，通过采用距离零值比较法来修正球面相控阵天线的虚拟球心位置坐标，即在多个方向上测量系统距离零值的方法，通过各个方向距离零值的一致性来判决虚拟球心位置坐标是否满足系统需要，解决了目前球面相控阵虚拟球心坐标具有定位误差且由此误差导致的天线性能降低的技术问题。
一种修正球面相控阵天线虚拟球心位置标的方法

[发明专利]骨科手术用光学跟踪标记球位置确定方法和装置-CN202011472103.X有效
发明人：李体雷;刘昊扬;戴若犁;顾永飞 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请一种骨科手术用光学跟踪标记球位置确定方法和装置，方法包括：获取CT扫描后输出的3D模型数据；判断第m个顶点与对应的第i环邻接顶点是否有公共球心；若是，添加第一球心坐标至第m个顶点的坐标数组，使i＝i+1，以及在in的情况下重新前述判断步骤；若否，删除第m个顶点的坐标数组；求取各个未删除坐标数组对应的第二球心坐标；第二球心坐标为未删除坐标数组中第一球心坐标的平均值；求取第二球心坐标的平均值，作为标记球的球心坐标在实际应用中，采用前述方法可以删除标记球与承载物连接处的一些顶点对应的坐标数组，排除此类坐标数组对计算球心坐标时的影响，也就排除了非标记球球面上的顶点对计算的标记球球心位置的影响。
骨科手术用光跟踪标记位置确定方法装置

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