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[实用新型]驱动单侧平板布置的微创手术器械-CN201821087261.1有效
发明人：刘浩;周圆圆;张芳敏;王重阳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种驱动单侧平板布置的微创手术器械，近端驱动部分包括整体驱动旋转机构、形变段偏转驱动机构及远端执行器开合驱动机构，整体驱动旋转机构包括整体旋转机构及整体驱动机构，整体旋转机构与杆体相连，并通过驱动腱与整体驱动机构连接，由整体驱动机构驱动整体旋转机构带动杆体、形变段及远端执行器整体旋转；远端执行器开合驱动机构通过驱动腱与远端执行器连接，驱动远端执行器开合；形变段通过驱动腱与对应的形变段偏转驱动机构相连，由形变段偏转驱动机构驱动形变段弯曲本实用新型具有手术的驱动小型化和轻量化，内部驱动腱走行稳定，单侧布置驱动可实现高密集度的驱动集成，便于手术过程中快速更换等优点。
驱动形变整体驱动远端整体旋转偏转驱动机构开合驱动机构微创手术器械本实用新型旋转机构侧平板单侧布置高密集度机构连接机构驱动快速更换手术过程带动杆轻量化杆体近端开合走行

[实用新型]卧床病人足下垂矫正器-CN202020288509.1有效
发明人：李月;熊明慧;李彩凤;韦映 -专利权人：柳州市中医医院
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开一种卧床病人足下垂矫正器，包括固定底板，固定底板的顶部安装有竖板，竖板的一端为转动端，转动端转动连接固定底板，竖板的一侧板面上设置有固定件，另一侧板面上设置有滑块；固定底板上设置有电动推杆、脚跟气囊和脚腱气囊；电动推杆与滑块处于同一侧，其固定端固定在固定底板上，电动推杆的伸缩端铰接滑块；脚跟气囊和脚腱气囊与固定件处于同一侧，脚跟气囊相对脚腱气囊靠近竖板的转动端，脚跟气囊和脚腱气囊均通过一导气管连接充气装置，
卧床病人足下矫正

[实用新型]锚钉输送器及人工腱索植入装置-CN201922501547.0有效
发明人：李阳;徐澧;张庭超 -专利权人：杭州德晋医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种锚钉输送器，所述锚钉输送器用于输送锚钉并驱动所述锚钉锚定于组织上、锁紧穿过所述锚钉的人工腱索并切断所述人工腱索一侧；所述锚定输送器包括外管、活动穿装于所述外管内的内管以及连接所述外管与内管的手柄本实用新型还提供一种人工腱索植入装置。本实用新型提供的锚钉输送器能便捷地完成锚钉的锚定、锁紧和切断人工腱索的操作，减少器械数量，简化操作步骤。
输送人工植入装置

[实用新型]一种下肢功能锻炼器-CN202121316804.4有效
发明人：王宵晓;邓律匀 -专利权人：柳州市中医医院（柳州市壮医医院）
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：腿部锻炼部包括腿部固定带和腿部气囊带，腿部固定带宽度方向上的两端可拆卸连接，腿部固定带的中部设置腿部气囊带，腿部气囊带连通腿部气管，腿部气管远离腿部气囊带的一端连接充放气装置；腿部固定带长度方向上的一端设置有足腱支撑垫，足腱支撑垫为充气式，其通过足腱气管连接充放气装置，足腱支撑垫宽度方向上的相对两侧分别设置有固定板；脚部锻炼部包括脚部踏板、脚部固定带、两侧边连接板和两转动驱动板；脚部踏板宽度方向上的相对两侧对称设置有一侧边连接板和一转动驱动板
一种下肢功能锻炼

[实用新型]用于关节驱动机构的绞盘和驱动器-CN202221536976.7有效
发明人：刘寅;任化龙;刘爱珍 -专利权人：深圳忆海原识科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于关节驱动机构的绞盘和驱动器；绞盘设置在驱动器的输出端并随所述输出端旋转，驱动器通过绞盘牵拉腱以驱动受控关节；所述绞盘包括：连接部,用于与驱动器的输出端固定连接；转盘，沿着所述转盘的侧壁周向设置有收容槽；固定部，设置在转盘上，所述腱上任一部分固定连接在固定部处；所述腱从固定部引出后部分绕在转盘的收容槽中。当用到的驱动机构较多，而容纳空间较小时，可以通过设置绞盘的大小差异，以避免腱之间的相互干涉。在实现高自由度的设计需求同时，布局结构也更加合理紧凑。
用于关节驱动机构绞盘驱动器

[实用新型]可降解肌腱增强补片-CN202221181959.6有效
发明人：骆井万;石磊;张强;孟洋;白玉龙 -专利权人：苏州微创再生医学科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A61F2/08 文献下载
摘要：可降解肌腱增强补片包括腱端组件与骨端组件，腱端组件与骨端组件连接，腱端组件包括由可降解性合成高分子聚合物编织而成的片网状结构层和交联结构层，交联结构层附着于片网状结构层上，交联结构层包括由天然高分子材料形成的交联结构该可降解肌腱增强补片的腱端组件与骨端组件均通过可降解性合成高分子聚合物制备而成，上述肌腱增强补片的力学性能基本满足损伤组织运动需求，在完成其功能后能够降解，可在合适的期限内完成降解，避免长期留存于体内导致组织结构完整性遭到破坏
降解肌腱增强

[发明专利]一种腱线驱动的手功能康复外骨骼-CN202211146579.3在审
发明人：唐德栋;吕鑫;王罡;姜金刚;于文卓;齐凌志 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种腱线驱动的手功能康复外骨骼，属于康复医疗器械技术领域。其组成包括指骨壳机构、驱动机构与固定机构，指骨壳机构通过球面副与固定机构铰接，驱动机构通过腱线控制指骨壳机构执行动作，患者佩戴时通过第一固定带和第二固定带将手背板和手掌板贴合在患者手掌两侧。利用电机驱动的腱线牵引指骨壳机构、各驱动机构相互配合实现了对患者手部的伸展、屈曲、展收动作训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、轻巧高效等特点。
一种驱动功能康复骨骼

[发明专利]用于放置在心室中的心脏瓣膜修复装置以及用于植入心脏瓣膜修复装置的递送系统-CN201580034661.9有效
发明人： I.亚伦;Y.本-兹维 -专利权人：米特拉里克斯有限公司
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：方法包括定位该装置以使得与心脏瓣膜相关联的腱定位在心室卷绕物的总体螺旋形状的路径内，以及转动心室卷绕物使得腱移动更接近心室卷绕物的中心。心室卷绕物拉拽腱更靠近在一起，由此牵拉瓣叶更靠近在一起，从而促进瓣叶的接合和正确关闭。用于操纵和释放心脏瓣膜修复装置的递送系统包括施放器管和内杆。
用于放置心室中的心脏瓣膜修复装置以及植入递送系统

[发明专利]包括带鞘腱体的外科器械-CN200980153283.0无效
发明人： T·W·罗杰斯;J·R·斯蒂格;E·F·杜瓦尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2009-12-17 - 公布日： 2011-12-07 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：一种使用绕腱体的鞘体的柔性外科器械，该腱体致动末端执行器或器械的远端尖端中的其他机构。能够在鞘体中引入液体润滑剂，从而减小摩擦力，并且鞘体能够为多孔的或无孔的。能够以例如O形环或波纹管式密封件来限制润滑剂，从而防止润滑剂从腱体延伸出鞘体的地方渗漏。更为普通地讲，密封器械的远端，从而防止润滑剂渗漏进患者体内。为了进一步减小风险，能够使用无毒的水基润滑剂。
包括带鞘腱体外科器械

[发明专利]一种治疗掌腱膜和跖腱膜纤维瘤病的方法-CN200310121467.3无效
发明人：迪安·L·帕克斯 -专利权人：李毅
申请日： 2003-12-17 - 公布日： 2005-06-22 - 主分类号： A61K31/203 文献下载
摘要：本发明公开了一种治疗掌腱膜和跖腱膜纤维瘤病的方法。该方法包括给患者施用一种治疗有效剂量的含有13－顺式视黄酸的组合物。
一种治疗掌腱膜跖腱膜纤维瘤方法

[发明专利]柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置-CN201510122206.6在审
发明人：莫岸;张文增;孙振国;都东;陈强 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-03-20 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：该装置包括柔性件、腱绳、手指、通道、驱动器和基座。柔性件采用布、网或膜的薄壁结构；通道设置在柔性件上；腱绳一端与驱动器的输出轴固连，另一端穿过通道并与其末端固连。本发明装置利用腱绳拉动通道，使得柔性件收拢封口，实现了不同形状、不同尺寸物体的自适应抓取功能；该装置利用手指的弹性，使得柔性件保持最适宜的抓取姿态，并实现柔性件的复位；该装置使用少量驱动器驱动多个手指，
柔性自适应驱动机器人手装置

[发明专利]一种苹果采摘机械手-CN201910152791.2在审
发明人：杨福增;樊攀;雷小燕;孙景彬;孟宠 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：该采摘机械手配有两关节手指，手指由螺旋弹簧固定后安装于掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿掌盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。
采摘苹果腱绳抓取驱动连杆升降圆盘机械手掌盘机械手结构两关节手指垂直固定从动连杆电机驱动螺旋弹簧驱动电机包络传动聚拢指节生产成本电机驱动贯穿

[发明专利]一种富血小板血浆组织工程支架及其制备方法-CN201910750168.7在审
发明人：陈灿;史强;陈洋 -专利权人：中南大学湘雅医院
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A61L27/36 文献下载
摘要：所述复合生物材料包括负载淫羊藿苷的PRP，其具有良好的生物活性、成软骨性、成骨性和骨愈合性的功能特性，可作为一种新型的骨腱界面损伤的组织工程支架，并用于治疗骨腱界面的损伤，实现骨腱界面高质量的快速愈合，
复合生物材料骨腱淫羊藿苷富血小板血浆生物医药领域组织工程支架功能特性界面损伤生物活性时间释放药效作用成骨性骨愈合软骨缓释愈合制备损伤治疗表现

[发明专利]用于将人工腱索锚固在乳头肌或心壁上的装置、系统和方法-CN202080045545.8在审
发明人：丹尼尔·舒恩;乔尔·T·埃格特;亚伦·艾伯特;詹姆士·P·罗尔;克里斯托弗·J·库德拉 -专利权人：波士顿科学国际有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：本公开大体上涉及用于在患者体内递送人工腱索的医疗装置领域。当锚固件处于部署配置时，锚固件可与乳头肌或心壁接合，并且还可联接至人工腱索以将人工腱索锚定至乳头肌或心壁。
用于人工锚固乳头壁上装置系统方法

[实用新型]一种苹果采摘机械手-CN201920257102.X有效
发明人：杨福增;樊攀;雷小燕;孙景彬;孟宠 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：该采摘机械手配有两关节手指，手指由螺旋弹簧固定后安装于掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿掌盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。
采摘腱绳苹果抓取机械手驱动连杆升降圆盘掌盘本实用新型机械手结构两关节手指垂直固定从动连杆电机驱动螺旋弹簧驱动电机包络传动聚拢指节生产成本电机驱动贯穿