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[发明专利]一种模块化手术机器人驱动装置-CN202010882783.6有效
发明人：刘浩;周圆圆;张芳敏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种模块化手术机器人驱动装置，C型臂的一端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴与基座相连，驱动基座旋转，C型臂的另一端设有多通道穿刺器；基座上设有多个装配工位，每个装配工位处均安装有一驱动模块，每个驱动模块的近端均安装在一个装配工位上，每个驱动模块的远端均可拆卸地安装有手术器械，各手术器械的驱动杆为柔性驱动杆，每个手术器械的柔性驱动杆均由多通道穿刺器穿过。本发明采用模块化设计，可伸缩导轨模块使驱动装置整体空间更加开放，手术器械与驱动模块支持快速拆装，手术器械驱动杆为柔性，可适应多种穿刺器结构及驱动装置的布局，空间布置集成度高，整体轻量化，可靠性高。
一种模块化手术机器人驱动装置

[发明专利]一种关节联动的手术器械-CN202010297457.9有效
发明人：刘浩;周圆圆;张芳敏;于涛;王重阳;江国豪 -专利权人：沈阳智能机器人创新中心有限公司;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及手术器械，具体地说是一种关节联动的手术器械，包括近端段关节组、联动段关节组、远端段关节组、旋转部件和执行器，其中各段关节组均有两个自由度方向的偏转，联动段关节组中的关节与之对应的近端段关节组中的关节的运动同幅度、且反向；联动段驱动腱分别固定在近端的基座上和联动段的末端，以及远端段驱动腱用的鞘管两端分别固定在近端的关节基座上和联动段关节组的末端，也就是远端驱动腱经过近端和远端段关节部分，该驱动腱外侧有鞘管、执行器驱动腱。本发明能够实现手术所需的展开空间，将远端位置与姿态进行分离，以及实现近端段和远端段的关节驱动互不干扰，以减弱传统手术机械臂驱动空间与操作空间之间的强耦合状态。
一种关节联动手术器械

[发明专利]一种形变可控机构-CN202110766198.4有效
发明人：刘浩;张忠涛;周圆圆;郭伟;李庆利;张芳敏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件、形变段驱动腱及盘体，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。
一种形变可控机构

[实用新型]一种全科临床护理用手推车-CN202122473173.3有效
发明人：余攀红;刘世梅;张芳敏 -专利权人：余攀红
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全科临床护理用手推车，包括底板，所述底板一侧连接设有推动把手，所述底板底部四侧均连接设有滚动轮，所述底板顶部连接设有箱体，所述箱体底部设有容纳腔，所述底板顶部位于容纳腔内设有收集盆，所述箱体两侧分别设有遮光柜与遮光抽屉，所述箱体顶部滑动连接设有顶板，所述顶板底部与箱体之间连接设有缓冲机构，所述顶板底部两侧对称连接设有弹簧减震柱，所述箱体顶部匹配弹簧减震柱连接设有减震槽，所述顶板内两侧分别设有容纳槽一与容纳槽二。本实用新型与现有技术相比的优点在于：提供一种具有减震缓冲功能，便于存放玻璃试管药剂，便于使用的一种全科临床护理用手推车。
一种临床护理用手推车

[发明专利]一种智能电表基于性能调整TLS协议选择的方法-CN202111399123.3在审
发明人：黄柳胜;季海涛;张芳敏 -专利权人：江苏林洋能源股份有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种智能电表基于性能调整TLS协议选择的方法，涉及电力设备技术领域。通过本发明的处理，智能电表可以根据自身的运行空间、计量推送要求、运行速度在TLS握手过程中选择合适ECC曲线进行的密钥协商、数字签名、数字验签，同时智能电表应用层可以根据实际使用的TLS安全套件进行数据流调整。智能电表基于性能调整TLS协议选择的方法，主要包括：1.电表根据运行空间、计量推送要求、运行速度，计算不同曲线位数下各类算法的耗时；2.电表根据各曲线下各算法的耗时，及客户端握手响应要求，进行TLS握手；3.电表的应用层根据实际协商出的TLS安全套件，进行数据流调整。
一种智能电表基于性能调整 tls 协议选择方法

[发明专利]一种手术器械驱动模块-CN202010883528.3在审
发明人：刘浩;张芳敏;周圆圆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术器械驱动模块，动力装置集成模块包括固接在盒体上的安装板及安装于安装板上的多个动力装置，盖板A通过多根导柱与安装板相连，活动限位板可往复移动地位于盖板A与安装板之间，各导柱由活动限位板穿过，每根导柱上均套设有弹簧A，弹簧A的两端分别与活动限位板及安装板抵接；每个动力装置的输出端均连接有对接盘，各对接盘分别由活动限位板及盖板A穿过；隔离板安装于手术器械的近端，在隔离板上通过盖板B封装有与对接盘数量相同、一一对应的转接盘，转接盘的一端与对应的对接盘连接，另一端与手术器械的驱动杆相连。本发明支持术中手术器械的快速拆装，集成度高，能很好地实现术中手术器械与后端驱动的隔离。
一种手术器械驱动模块

[发明专利]一种可用于微创手术机器人的手术器械-CN202010884097.2在审
发明人：刘浩;张芳敏;周圆圆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种可用于微创手术机器人的手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体及底座依次连接，底座上设有远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构及旋转驱动机构；驱动腱组件的一端与远端执行机构和柔性段连接，另一端与远端执行器开合驱动机构和柔性段偏转驱动机构连接；远端执行器开合驱动机构通过驱动腱组件驱动远端执行机构进行开合动作；柔性段偏转驱动机构通过驱动腱组件驱动柔性段进行弯曲动作；旋转驱动机构与远端执行机构连接，用于驱动远端执行机构转动。本发明满足小型化、轻量化、多自由度、操作灵活、便于安装等要求，用以辅助医生进行微创手术操作。
一种用于手术机器人手术器械

[发明专利]一种模块化直线运动驱动装置-CN202010888060.7在审
发明人：刘浩;周圆圆;张芳敏;于涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及驱动装置，具体地说是一种模块化直线运动驱动装置，包括动力源、传动机构、导向机构、预紧机构、基座及多节支架，第一节支架的一端安装于基座上，从第二节支架开始的各节支架与相邻支架之间均相对伸缩地连接，第一节支架的另一端及其余各节支架上均安装有预紧机构；动力源安装于基座上，动力源的输出端通过传动机构与第二节支架连接；除第一节支架及最后一节支架之外的各节支架上均设有导向机构，动力源通过传动机构驱动第二节支架伸缩，从第二节支架开始的其余各节支架通过导向机构及预紧机构联动伸缩。本发明采用了高度集成化设计，实现了手术器械直线运动驱动装置的模块化，便于手术器械安装，可以实现多级导轨同步伸出。
一种模块化直线运动驱动装置

[发明专利]一种形变可控机构-CN201810466954.X有效
发明人：刘浩;张忠涛;周圆圆;郭伟;李庆利;张芳敏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件及形变段驱动腱，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。
一种形变可控机构

[发明专利]一种骨架嵌套可控连续形变机构-CN201811524081.X有效
发明人：刘浩;周圆圆;董歆予;张忠涛;郭伟;江国豪;张芳敏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种骨架嵌套可控连续形变机构，包括柔性中心骨架、外骨架、支撑盘、端盘、第一驱动腱和第二驱动腱，支撑盘和端盘呈一线排列且两个端盘分设于最外侧两端，每个端盘与相邻支撑盘之间以及任意两个相邻支撑盘之间均设有外骨架，柔性中心骨架穿过各个支撑盘和各个外骨架，且所述柔性中心骨架两端分别与两侧最外端的端盘固连，第一驱动腱穿过近端的端盘后与任一支撑盘固连，且所述第一驱动腱穿过该支撑盘与所述近端端盘之间的所有支撑盘和外骨架，第二驱动腱穿过所述近端端盘、各个支撑盘和各个外骨架后与远端的端盘固连。本发明总体尺寸紧凑且具有灵巧的形变能力、良好的外部扭矩抵抗能力和轴向抗压缩能力，并可提供较强的末端载荷能力。
一种骨架嵌套可控连续形变机构

[发明专利]一种用于咽喉采样的机器人-CN202010172867.0在审
发明人：刘浩;李时悦;于涛;周圆圆;李少强;于海斌;钟南山;郭文亮;黎定佳;王重阳;杨永明;何啸;张芳敏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;广州呼吸健康研究院
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械及机器人领域，具体地说是一种用于咽喉采样的机器人，适用于针对传染病人，在隔离条件下远程完成咽喉部生物学样本的采样；机器人包括咽喉部采样作业工具、升降和俯仰调整机构、可移动底座、摄像头、视频编码器、音频编解码器和无线节点，咽喉部采样作业工具主要包括内窥镜、采样工具夹持机构、执行机构、驱动机构和口腔标识圈。本发明能代替医护人员，对病患进行咽喉部样本采集；在隔离条件下，医护人员可以对机器人进行远程遥控操作，防止被感染；机器人保证了医护人员的安全，使其放心对病患进行细致深度的检查。本发明可在SARS、埃博拉、H7N9禽流感、新冠状病毒等传染病中避免医护人员感染，能发挥重要作用。
一种用于咽喉采样机器人

[发明专利]一种模块化单孔腔镜手术驱动装置-CN201811446560.4有效
发明人：刘浩;张芳敏;周圆圆;王重阳;郭明全 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种模块化单孔腔镜手术驱动装置，主体基座上具有至少一个导轨支架，穿孔器支架安装在导轨支架上或直接安装于主体基座上；直线驱动电机设置在导轨支架上，绕线轮A连接于直线驱动电机的输出轴上；盒体与导轨支架滑动连接，盒体上安装有驱动腱固定块，绕线轮A通过驱动腱与盒体相连，通过直线驱动电机的正反向工作，由绕线轮A通过驱动腱带动盒体沿导轨支架往复移动；手术器械通过对接机构与盒体连接，盒体内安装有动力源，动力源通过传动部件带动手术器械实现多自由度驱动。本发明采用模块化设计，便于手术器械的快速更换，可支持多支手术器械调整位姿的驱动，空间布置集成度高，整体轻量化，可靠性高。
一种模块化单孔手术驱动装置

[发明专利]一种微创手术机器人用手术器械-CN202010883538.7有效
发明人：刘浩;周圆圆;于涛;张芳敏;王重阳;张诚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体、支架及设置于支架上的远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构、旋转驱动机构，远端执行机构通过驱动腱组件与远端执行器开合驱动机构连接，远端执行器开合驱动机构用于驱动远端执行机构进行开合动作；柔性段通过驱动腱组件与柔性段偏转驱动机构连接，柔性段偏转驱动机构通用于驱动柔性段进行弯曲动作；旋转驱动机构用于驱动远端执行机构转动。本发明具有手术过程中可快速拆装，可实现多自由度灵活驱动，机构布局合理等优点。
一种手术机器人用手器械

[发明专利]一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置-CN202010884073.7有效
发明人：周圆圆;刘浩;于涛;张芳敏;张诚;张忠涛;郭伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置。包括框架组件、直线驱动机构、动力装置集成模块及直线导轨，其中框架组件上设有一个或多个相互平行的直线导轨，各直线导轨上分别滑动连接有一动力装置集成模块；各动力装置集成模块分别对应一直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动与其连接的动力装置集成模块沿直线导轨移动；各动力装置集成模块上分别设置有手术器械，动力装置集成模块用于驱动手术器械进行开合、偏转或旋转动作。本发明进行模块化集成，方便手术过程中手术器械的快速更换，实现了手术器械的轻量化和多自由度集成驱动，实现了手术创口小，结构简单的目的。
一种手术机器人模块化形变驱动装置

[实用新型]模块化直线运动驱动装置-CN202021836225.8有效
发明人：刘浩;周圆圆;张芳敏;于涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及驱动装置，具体地说是一种模块化直线运动驱动装置，包括动力源、传动机构、导向机构、预紧机构、基座及多节支架，第一节支架的一端安装于基座上，从第二节支架开始的各节支架与相邻支架之间均相对伸缩地连接，第一节支架的另一端及其余各节支架上均安装有预紧机构；动力源安装于基座上，动力源的输出端通过传动机构与第二节支架连接；除第一节支架及最后一节支架之外的各节支架上均设有导向机构，动力源通过传动机构驱动第二节支架伸缩，从第二节支架开始的其余各节支架通过导向机构及预紧机构联动伸缩。本实用新型采用了高度集成化设计，实现了手术器械直线运动驱动装置的模块化，便于手术器械安装，可以实现多级导轨同步伸出。
模块化直线运动驱动装置

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