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[发明专利]一种抑制机器人关节低速爬行的方法-CN201911066340.3有效
发明人：徐纯科;谷菲;杨金桥 -专利权人：成都卡诺普自动化控制技术有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种抑制机器人关节低速爬行的方法，包括以下几个流程：离线辨识爬行现象的速度区间和等级、补偿附加力抑制爬行现象、实际应用中设置补偿付附加力的区间实时补偿。本发明的方法主要从伺服控制的角度来解决低速爬行的问题，通过辨识机器人关节的速度不平顺性，判断该关节是否需要进行低速爬行的抑制，通过逐次逼近的方法得到需要补偿冲击扭矩的速度区间，以及各个转速下需要补偿的扭矩值大小，生成该关节的速度‑转矩补偿表格，在实际运行中当转速处于辨别的速度区间的时候，实时补偿冲击转矩，从而抑制低速爬行现象。
一种抑制机器人关节低速爬行方法

[实用新型]一种管道爬行器的防侧翻结构-CN201720671318.1有效
发明人：祖立元;赵军;张燕;严成 -专利权人：深圳市广通测绘有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道爬行器的防侧翻结构，解决了常见管道爬行器遇到障碍物时容易出现侧翻的问题，其技术方案要点是，包括爬行器本体、位于爬行器本体下方的行走机构和位于爬行器本体上端用于检测管道内情况的摄像装置，所述爬行器本体前端两侧还设有用于推开管道内障碍物的清理机构，所述爬行器本体两侧面设有在爬行器本体发生倾斜时可支撑于管道内壁的支撑机构，达到减少管道爬行器在管道内爬行过程中，遇到障碍物时出现侧翻现象的目的
一种管道爬行防侧翻结构

[发明专利]一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法-CN202110900138.7在审
发明人：王会峰;高荣;何波;仝亚雄;杨蓓;程昊艺;单源鹤;黄鹤 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。
一种用于结构检测攀爬作业机器人及其控制方法

[实用新型]一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人-CN202121826929.1有效
发明人：王会峰;高荣;何波;仝亚雄;杨蓓;程昊艺;单源鹤;黄鹤 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。
一种用于结构检测攀爬作业机器人

[实用新型]一种具有爬行功能的套管接箍-CN202022921762.9有效
发明人：谈锦玲 -专利权人：谈锦玲
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： E21B17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有爬行功能的套管接箍，包括接箍本体和呈螺旋状安放的爬行块，多个爬行块间隔地设于接箍本体的外表面上，且爬行块的起始端位于同一圆周上，爬行块的终止端位于同一圆周上，多个爬行块在垂直于接箍本体轴向的平面上的投影是环状本实用新型的有益效果是：在传统石油套管接箍的外侧按一定规律安放了多个条状爬行块，条状爬行块与传统接箍端面保持一定的夹角，当套管接箍转动时爬行块与井壁因摩擦产生反作用力，从而带动套管串向前移动，这样使得在超长水平段安放套管时更加容易，不至于产生套管下不到位而造成丢段现象。
一种具有爬行功能套管

[实用新型]一种管道用非开挖式局部修补装置-CN201820986550.9有效
发明人：臧平静;吴子浩;王智勇 -专利权人：无锡市鸣腾园林工程股份有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： F16L55/1645 文献下载
摘要：本实用新型属于管道修复技术领域，旨在提供一种管道用非开挖式局部修补装置，其技术方案要点是包括爬行器和修补器，所述爬行器可拆卸连接于修补器，修补器经爬行器的牵引实现移动，所述修补器的两端可拆卸有连接板，在管道内设有支撑件，所述修补器滑移连接于支撑件，所述爬行器与支撑件之间滚动连接。这种修补装置通过支撑件的设置，使得修补器和爬行器经过支撑件的导向而在管道内移动，避免了两者与管道内壁直接接触，从而减少了修补器和爬行器在管道内由于杂质的缠绕而出现卡滞的现象。
修补器爬行器支撑件非开挖式局部修补管道修复技术技术方案要点本实用新型可拆卸连接管道内壁滚动连接滑移连接修补装置可拆卸连接板移动卡滞缠绕牵引

[实用新型]一种管道爬行器-CN201821605428.9有效
发明人：杜志河 -专利权人：天津精诚卓达检测设备有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了管道爬行器技术领域的一种管道爬行器，包括爬行器本体，所述爬行器本体前端的左右两侧均安装套杆，所述套杆内滑动设置有移动块，所述移动块的顶部安装推杆，所述推杆的顶部延伸至套杆的顶部外侧并安装固定杆，所述固定杆的左右两侧均安装支撑杆，所述支撑杆的前侧安装防撞板，该管道爬行器，在管道内遇到障碍物时，使移动块挤压弹簧收缩，对压力进行缓冲，同时档杆随固定杆一起向后侧移动，从而将开关打开，使报警器发出警报声，提醒工作人员前方有障碍物，同时爬行器本体侧壁的支撑轮随着爬行器本体倾斜而支撑在管道内壁上，有效避免了爬行器本体出现侧翻的现象，从而保护爬行器本体上的设备，延续其使用寿命。
爬行器管道爬行器移动块推杆左右两侧固定杆障碍物套杆安装固定杆安装支撑杆本实用新型顶部安装管道内壁滑动设置挤压弹簧开关打开使用寿命报警器安装套侧移动防撞板警报声支撑杆支撑轮侧壁侧翻档杆缓冲向后收缩延伸支撑

[实用新型]一种深井救援探测机-CN200820082314.0无效
发明人：张曙 -专利权人：张曙
申请日： 2008-01-15 - 公布日： 2008-11-19 - 主分类号： A62B37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种深井救援探测机，该探测机包括两个具有相同结构的爬行主体，两个爬行主体之间轴向设置有用于改变两个爬行主体之间距离的连接缸，一个爬行主体的上端连接有牵引绳，另一个爬行主体的下端连接有具有遥控功能的机械臂，爬行主体上设置有至少两个伸缩支撑装置，优点在于由于两个爬行主体之间轴向设置有连接缸，可以方便地改变两个爬行主体之间的距离；由于爬行主体上设置有至少两个伸缩支撑装置，其包括具有控制伸缩功能的抓壁缸、支撑脚和四个支撑杆，且它们之间采用铰接连接，使得该探测机在工作时能够产生自锁现象，有效地卡在深井的井管内，并当向下的负载增加时，支撑脚的压力也会相应的增加，从而使得该探测机卡的更紧。
一种深井救援探测

[发明专利]一种早教体育器材阳光隧道-CN201710248542.4有效
发明人：李丹捷 -专利权人：四川城市职业学院
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： A63H33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种早教体育器材阳光隧道，包括爬行隧道，爬行隧道的底部铺设有软垫，侧壁上开设有透气窗；爬山隧道内设置有气囊和计数器，气囊配置有风机，并通过控制器来控制风机的工作状态。软垫下铺设有震动垫；爬行隧道的内部设置有手拉器；手拉器包括外筒体以及内筒体。本发明的阳光隧道能够根据爬行隧道内的儿童数量进行调整气囊的状态，进而在超员情况时及时关闭相应的隧道通口，避免在爬行隧道内出现挤压踩踏现象，使用的安全性更高；同时还通过不同震动频率的震动垫来提示，也能够提高训练的效果
一种体育器材阳光隧道

[发明专利]一种地下管道的检测清理装置及其使用方法-CN202110941224.2有效
发明人：牛吉梅 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：本发明公开了一种地下管道的检测清理装置，爬行机构、影像检测机构、外壳、高压水清理机构、缆线回收机构和控制机构，爬行机构、影像检测机构、高压水清理机构、缆线回收机构和控制机构均安装在外壳的内腔，爬行机构与高压水清理机构连接，爬行机构、影像检测机构、高压水清理机构和缆线回收机构均与控制机构连接。本发明能够实现在不同直径的管道中使用，能控制爬行机构牢牢的支撑在管道中央，不存在装置摔倒现象，任何方向都可前进，灵活方便，因此针对地下管道的日常监测和维修能够灵活、快速完成，且结构简单，工作可靠。
一种地下管道检测清理装置及其使用方法

[实用新型]一种后推前进式管道爬行器-CN201820545407.6有效
发明人：李天柱;李世乾 -专利权人：四川派普承压与动载设备检测有限公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种后推前进式管道爬行器，包括车体、前滑行机构、后滑行机构、车尾、电机、推动机构以及尾撑机构，所述前滑行机构设于车体的前端，所述后滑行机构设于车体的后端，所述前滑行机构和后滑行机构交叉配合本实用新型结构简单，提高管道爬行器的适用范围，容易控制爬行器下坡时的速度，有效的避免了爬行器陷于淤泥中的现象，提高了爬行器的爬坡速度，具有较强的实用性。
滑行机构车体管道爬行器推动机构爬行器车尾本实用新型电机交叉配合爬坡下坡淤泥

[发明专利]三轴差动式管道爬行器-CN200710193562.2无效
发明人：邓宗全;姜生元;李庆凯;唐德威;焦宏章;李建永 -专利权人：哈尔滨工业大学;北华大学
申请日： 2007-12-10 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明是一种三轴差动式管道爬行器，其特点是：它包括具有结构相同的三个差速器I、II、III，一分动器，结构相同的三个爬行轮随动机构，一预紧变径机构和一驱动机构，能够与之配套的诸多管道作业装置连接，沿管道内壁爬行作业，可根据自身姿态和管道环境状态实时调整各爬行轮的爬行速度，实现自适应调节，避免现有轮式管道爬行器通过弯管或通过出现内部几何尺寸变化的管道时而产生的运动干涉现象，从而提高了传动效率和拖动能力，减小了输入功率及运动过程中传动副的摩擦与磨损；爬行轮由一个电机的驱动机构就能实现全主驱动；具有结构简单，驱动效率高，功率体积比小，成本低，使用寿命长，适用范围广等优点。
差动管道爬行

[发明专利]一种无腿动物爬行测试辅助装置-CN202110040405.8在审
发明人：胡嵩;郑龙;史歌;郭庆港;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A01K67/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无腿动物爬行测试辅助装置，包括观察箱体，所述观察箱体用以检测观察无腿动物爬行状态；辅助引导组件，所述辅助引导组件连接在观察箱体上用以引导不同尺寸在观察箱体内部进行爬行；辅助散热组件，所述辅助散热组件连接在观察箱体内壁处，且辅助散热组件在辅助引导组件的输出动力下对观察箱体内部爬行动物的辅助散热处理，本发明通过将无腿动物引导至观察箱内部，通过启动所设的辅助引导组件，便于将不同尺寸的无腿动物引导至相应的爬行观察位置处，同时在辅助引导组件动力下便于同步带动辅助散热组件对观察箱内部进行散热处理，便于提高对观察箱体内部的散热处理，减少无腿动物在观察箱体内部爬行时出现燥热现象。
一种动物爬行测试辅助装置

[实用新型]一种铁轮-CN201520999339.7有效
发明人：谢希;王卫兵 -专利权人：重庆华世丹机械制造有限公司
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B60B15/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种铁轮，包括有多个处于同一中心线且直径相同的钢圈，钢圈的外壁设有多个爬行板，钢圈的内圈设有安装板，安装板的中心设有与钢圈处于同一中心线的轴孔，安装板上还设有多个位于轴孔外周的安装孔，爬行板的横截面呈V形，钢圈上的爬行板的V形开口方向相同。本实用新型的铁轮，具有以下有益效果：钢圈外周的爬行板能够嵌入泥土中，明显增强抓地能力，不会出现打滑的现象，提高机械在开沟、起垄、旋耕等方面的作业效率。
一种铁轮

[实用新型]数控立式车床的X向进给结构-CN201020234526.3有效
发明人：胡孟涵 -专利权人：浙江凯达机床股份有限公司
申请日： 2010-06-23 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： B23Q5/22 文献下载
摘要：它摩擦力小，无爬行现象，精度保持性好，能增加机床刚性，有利于提高车床的精度，解决了现有技术存在的摩擦力大，易磨损和产生爬行现象，精度保持性差，机床刚性较差，车床的精度较低等问题。
数控立式车床进给结构

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