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[实用新型]一种轮履复合式小车-CN202121254578.1有效
发明人：张华;何志鹏;陈杜名;刘康;郭一平 -专利权人：安徽科技学院
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮履复合式小车，包括座椅和车架，所述座椅的底端与车架固定连接，所述车架的两对称外侧壁均转动连接有车轮轴，所述车轮轴固定连接有车轮，所述车架的两内侧壁均设置有履带机构，所述履带机构包括履带框架本实用新型可实现平地行走和爬楼两种行走方式，在正常平底行走的情况下履带和车轮同时接触地面推动小车进行行走，当需要爬楼时，只需要通过电推杆向上顶起使座椅倾斜车轮离地，即可通过履带进行爬楼行走，同时座椅的底部设置的倾角传感器
一种复合小车

[发明专利]一种省力的爬楼车-CN201811205412.3在审
发明人：丁毅 -专利权人：丁毅
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：一种省力的爬楼车，其包括车轮（2）、车架（18），主轴（11）通过轴套（21）与车架连接，主轴的两端分别固定连接有十字形的轮架（12），轮架的端部设有车轮和第一齿轮（1），在主轴上套有大齿轮（6），第一齿轮通过第二齿与大齿轮相啮合上楼梯时，离合器闭合，在外力的作用下车轮在楼梯的台阶的平面上滚动，第一齿轮随车轮带动大齿轮转动，大齿轮带动轮架转动，使爬楼车沿楼梯上行，由于第一齿轮的齿数小于大齿轮的齿数，以较小的外力就能使爬楼车上行，
大齿轮齿轮齿数爬楼车车轮车架轮架离合器拨爪机构棘轮省力楼梯转动啮合闭合杠杆作用带动轮上楼梯十字形爬楼上套轴套翻滚上行滚动

[实用新型]一种省力的爬楼车-CN201821677085.7有效
发明人：丁毅 -专利权人：丁毅
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：一种省力的爬楼车，其包括车轮（2）、车架（18），主轴（11）通过轴套（21）与车架连接，主轴的两端分别固定连接有十字形的轮架（12），轮架的端部设有车轮和第一齿轮（1），在主轴上套有大齿轮（6），第一齿轮通过第二齿与大齿轮相啮合上楼梯时，离合器闭合，在外力的作用下车轮在楼梯的台阶的平面上滚动，第一齿轮随车轮带动大齿轮转动，大齿轮带动轮架转动，使爬楼车沿楼梯上行，由于第一齿轮的齿数小于大齿轮的齿数，以较小的外力就能使爬楼车上行，
大齿轮齿轮齿数爬楼车车轮车架轮架离合器拨爪机构棘轮省力楼梯转动啮合闭合杠杆作用带动轮上楼梯十字形爬楼上套轴套翻滚上行滚动

[发明专利]四连杆摆动式连杆车轮机构的爬楼平地两用车-CN202010643228.8在审
发明人：张汉军 -专利权人：张汉军
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：本发明是一种四连杆摆动式连杆车轮机构的爬楼平地两用车，其中四连杆摆动式连杆车轮机构的车轮连杆支架与主摆杆铰接的铰销和与前上摆杆铰接的铰销轴心连线段、主摆杆前臂杆、前轮支撑杆上臂杆和前上摆杆组成的核心结构四连杆机构中的关键特征是其中的最长杆为所述主摆杆前臂杆，在操控驱动下所述爬楼平地两用车的前后车轮在楼梯台阶踢板面和踏板面上滚动并翻越楼梯台阶踏口的动作能使所述四连杆摆动式连杆车轮机构中的所述车轮连杆支架与所述主摆杆铰接的铰销轴心也即是所述爬楼平地两用车的车体实现以圆滑衔接过渡或接近于圆滑衔接过渡的运动轨迹曲线沿楼梯台阶倾斜坡度方向上下楼梯台阶
连杆摆动车轮机构平地两用

[发明专利]一种多连杆式电动爬楼机构-CN201710857467.1在审
发明人：郭盛;饶舜禹;曲海波 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B62B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种传动机构为多连杆式的电动爬楼机构。该爬楼机包括把手，机架，后拖板，车轮，爬楼组件(电机及传动器，多连杆结构)。机架两端分别设置有车轮，机架的一侧固定电机及传动器。本发明通过采用对称设计的多连杆传动机构，利用多连杆机构的急回特性使得爬楼平稳、效率高，使用过程中的安全性和稳定性高，通过电机驱动，结构简单，成本低。
一种连杆电动机构

[发明专利]便于爬楼梯和郊外越野的轮椅-CN201410578814.3有效
发明人：管中林 -专利权人：管中林
申请日： 2014-10-25 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于爬楼梯和郊外越野的轮椅，属于轮椅技术领域，主要由车轮、摇摆架、转换器、轮槽架、悬挂架和座椅等组成。本发明提供的两侧前后轮距一边大一边小的四轮轮椅比轮距一样大的轮椅，在爬楼和越野上更具有优越性。它避免了爬楼时的前后上下颠簸，并且每个单轮升高时，轮椅一侧升高只是单轮升高的1/2，前两轮升高时受重单轮小于整个质量1/4，后两轮单轮受重略大于整个质量1/4。这样结构的轮椅上下楼梯时不颠簸，只会左右微微波动，车轮爬楼梯轻便快捷省力。
便于楼梯郊外越野轮椅

[实用新型]一种多连杆式电动爬楼机构-CN201721212981.1有效
发明人：郭盛;饶舜禹;曲海波 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B62B5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种传动机构为多连杆式的电动爬楼机构。该爬楼机包括：把手，机架，后拖板，车轮，爬楼组件(电机及传动器，多连杆结构)。机架两端分别设置有车轮，机架的一侧固定电机及传动器。多连杆结构沿电机及传动器左右两侧各安装一个，呈对称分布。所述两个多连杆结构通过撑地连杆末端连接成一体，撑地连杆分别与接触轮转动连接。本发明通过采用对称设计的多连杆传动机构，利用多连杆机构的急回特性使得爬楼平稳、效率高，使用过程中的安全性和稳定性高，通过电机驱动，结构简单，成本低。
多连杆结构传动器多连杆式爬楼机构车轮电机机器人技术领域本实用新型多连杆机构电机驱动对称分布对称设计固定电机机架两端连杆末端爬楼组件转动连接左右两侧多连杆后拖板接触轮爬楼机爬楼把手

[实用新型]一种辅助行李箱爬楼及平面移动装置-CN202120593392.2有效
发明人：马冬青;步宇;程宝嘉;王菲 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A45C13/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅助行李箱爬楼及平面移动装置。只需将普通拉杆箱放置于本装置中即可使其具有自动爬楼及平面移动功能，同样能快速拆下本装置使普通拉杆箱恢复原状，无需对普通拉杆箱作任何改造，结构简单。装置包括机架、车轮、供电装置和弹出锁定装置，机架设有承载板可用于行李箱的放置，车轮圆周分布着至少四个扇形轮毂，通过弹出按钮控制扇形轮毂内的伸缩爪的弹出，进而选择爬楼和平面移动模式。具有结构简单、爬楼和平面移动互不干涉、平地和上楼自由停止、运动平稳、冲击小、造价便宜、维修方便、安全性能好、操作简便及适用范围广等特点，方便用户进行搬运。
一种辅助行李箱平面移动装置

[发明专利]一种轮式爬楼车辆-CN201410669182.1在审
发明人：鲍炜 -专利权人：江苏天绘智能科技有限公司
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有爬楼功能的车辆，包括车架、至少一个动力轮，所述动力轮包括轮架（1）、安装在轮架上的车轮（2），车轮（2）在动力装置的驱动下能够受控地转动和制动，在车轮（2）的侧面安装有轮爪（3），轮爪（3）可转动地内收或外伸，当其内收，则处于车轮（2）的径向轮廓以内，当其外伸，则径向伸出车轮（2）的轮廓以外且被限位，成为动力车轮上下楼梯时的支点，车辆不需要额外的动力装置即可具备爬楼能力，仅需在普通动力车轮上增加轮爪和相应的拨片
一种轮式车辆

[实用新型]电动载物爬楼车-CN201420172279.7有效
发明人：赵勇;包士维 -专利权人：赵勇;包士维
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动载物爬楼车。其车架底部上装有蓄电池、电机、减速增扭装置，车架下端外侧安装有两个橡胶车轮，以及一套实现爬楼运动的曲柄滑块机构，曲柄滑块机构由滑轨，滑块，曲柄，爬楼摇杆，以及一些轴承，销钉组成，由于滑块和滑轨的相互限制作用，使得爬楼摇杆做出爬楼的动作，曲柄一端与减速器输出轴连接，曲柄的另一端销孔与爬楼摇杆的中间销孔链接，摇杆的另一端销孔与滑块销接，滑块安装在滑轨上，爬楼运动时，电机转动，带动曲柄做旋转运动，由于滑块被限制在滑轨上做直线滑动，所以爬楼摇杆就做出抬高、前伸，下落、收回的爬楼动作，下楼时，电机反转，实现下楼。
电动载物爬楼车

[发明专利]一种可爬楼梯式轮椅车-CN202111400926.6在审
发明人：裘苗全 -专利权人：裘苗全
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明提供一种可爬楼梯式轮椅车，包括：轮椅，其底部安装三联车轮组以及导向支撑轮组，所述三联车轮组位于所述导向支撑轮组的前方；驱动电机，其安装在所述轮椅的底面，所述驱动电机与所述三联车轮组传动连接。本发明的提供了一种可爬楼梯式轮椅车，很好地解决了现有电动轮椅上下楼时需要陪护人员协同帮忙、无法独立完成的问题。
一种楼梯轮椅车

[发明专利]一种上下楼搬运装置-CN201811277461.8有效
发明人：谭悦;何光祥;粱力;樊战军;田洪军;杨飞 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种上下楼搬运装置，包括动力传输装置、爬楼电机、爬杆、底盘、车轮；所述底盘后底部两边安装有车轮，两个车轮均由驱动电机直接带动，底盘前端底部安装有万向轮；底盘上固定有爬楼电机，底盘的两侧面各有两根爬杆，每组爬杆均由连杆首尾连接安装成可垂直转动的四边形框体，爬楼电机通过动力传输装置带动连杆以连杆中部为圆心转动；爬杆前端有向下凸起的平面四边形框体。
一种下楼搬运装置

[实用新型]一种电动载物爬楼助力小车-CN202020686141.4有效
发明人：刘霄;刘顺;陈起旭;华永通;邹光华;王凯;周裔军;华金卫 -专利权人：深圳小象鸿业机电有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B62B1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动载物爬楼助力小车，包括车架组件、爬楼组件和防护罩组件，所述车架组件包括骨架，所述骨架的一端设置有用于摆放货物的载物板，所述骨架上还固定连接有用于摆放货物的铺板，所述骨架靠近载物板的一端设置有两个车轮，所述车轮与载物板设置在骨架两侧，本实用新型还设置有爬楼组件，利用行星减速器替换传统的低效率涡轮蜗杆减速器使爬楼助力小车的驱动机构变得体积更小重量更轻，大大的提升了爬楼助力小车的续航能力,便于使用者向楼上搬运货物
一种电动载物爬楼助力小车

[发明专利]爬楼旅行车-CN94116521.3无效
发明人：王宗福 -专利权人：王宗福
申请日： 1994-09-30 - 公布日： 1996-04-24 - 主分类号： B62B1/00 文献下载
摘要：一种能够省力且平稳直线爬楼旅行车，它是在已有的车架、挡架和车轮组成的旅行车上增加了一个导架，该导架后端与下车架上的主轴或下车架连接，前部通过导架上的控制件与连件连接，导架上设有多组导轮。爬楼时通过导轮使主轮与导轮呈同一线上依次滚动爬楼。
旅行车

[实用新型]一种爬楼梯机器人及其底盘-CN201922012140.1有效
发明人：雷金鸣;赵花丽;张莫凡;贾昭璇;郭鑫良 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬楼梯机器人及其底盘，底盘包括第一车架和第二车架，第一车架包括两个第一安装架，各第一安装架均包括横梁和设于横梁两端的第一车轮杆和第二车轮杆，第一、二车轮杆上分别设有第一、第二车轮；第二车架包括两个第二安装架，各第二安装架均包括拐臂和第三车轮杆，第三车轮杆上设有第三车轮，各第二安装架的拐臂的另一端均铰接于第一车架上，第一车架上于铰接处均设有舵机。红外检测装置用于检测前方的楼梯，爬楼梯时由舵机驱动第一车架转动，使第一车轮先爬上台阶，再由舵机转动第一车架，使的第二车轮提升爬至台阶，最后将第三车轮带上台阶，行走轮转动辅助完成。上述结构的爬楼机器人结构简单，成本低廉且不会损伤楼梯。
一种楼梯机器人及其底盘