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[发明专利]一种激光雷达点云仿真时延测试方法及系统-CN202210842445.9在审
发明人：张峻荧;何帆;苏芮琦;周正;童建辉 -专利权人：襄阳达安汽车检测中心有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01S17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达点云仿真时延测试方法及系统，涉及仿真测试领域，该方法包括基于仿真软件建立用于模拟真实场景的仿真环境，且仿真环境中包含用于进行激光雷达点云模拟的仿真目标；通过模拟激光雷达的物理特性，模拟射线检测来获取仿真目标在仿真环境中的距离信息，从而生成激光雷达点云；将生成的激光雷达点云发送至上位机，以在上位机中进行激光雷达点云的可视化显示；根据仿真环境中仿真目标出现的场景开始时的时间，与上位机中出现仿真目标对应激光雷达点云的时间间的时间差，得到激光雷达点云的仿真时延。本发明能够量化地测量和评价激光雷达点云的实时性。
一种激光雷达仿真测试方法系统

[实用新型]激光雷达标定装置及激光雷达标定系统-CN201820817060.6有效
发明人：姜蕾;卫滨 -专利权人：天津杰泰高科传感技术有限公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光雷达生产技术领域，尤其是涉及一种激光雷达标定装置及激光雷达标定系统。该激光雷达标定装置包括轨道、移动组件、标准测距组件以及标定设备；移动组件滑动设置于轨道上；轨道设置有第一安装位和第二安装位，二者距离移动组件相同的距离；第一安装位用于安装待标定的激光雷达；标准测距组件安装于第二安装位；标定设备与标准测距组件相连接，且标定设备能够采集激光雷达的检测数据。该激光雷达标定装置采用标定设备自动采集激光雷达与标准测距组件的测量数据并进行分析处理，可以提高激光雷达标定校准的可靠性，同时降低人工成本，提高工作效率。
激光雷达标定设备标定装置测距组件安装位标定系统移动组件标定本实用新型测量数据分析处理工作效率轨道设置滑动设置检测数据距离移动人工成本生产技术自动采集校准轨道采集

[发明专利]一种基于圆形扫描的机载激光雷达测距精度的检校方法-CN201911321251.9有效
发明人：张鹏;周亮;张迎春;郎锐;方淑燕;董建业 -专利权人：中国电波传播研究所（中国电子科技集团公司第二十二研究所）
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种基于圆形扫描的机载激光雷达测距精度的检校方法，包括如下步骤：（1）特征点距离差值计算；（2）精度修正值计算。本发明所公开的检校方法，适用于基于圆形扫描的激光雷达测距精度检校，可有效的标定基于圆形扫描的激光雷达的测距误差，该误差值可在后续解算中修正系统误差，进而提高激光雷达的测距精度，便于激光雷达产品与高精度位置和姿态系统的整体集成，提高解算后的激光点云定位精度。此外该检校方法同样适用于对激光雷达产品测距精度的检验。
一种基于圆形扫描机载激光雷达测距精度校方

[实用新型]一种激光雷达系统-CN201820519971.0有效
发明人：孙伟伟;王海瑛 -专利权人：无锡流深光电科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种激光雷达系统。该激光雷达系统包括：激光扫描部件和旋转部件；上述激光扫描部件包含发射组件、发射透镜、接收透镜和接收组件。其中，上述发射组件包含多个激光发射器和第一光纤阵列，上述接收组件包含多个接收器和第二光纤阵列。本实用新型提供的上述激光雷达系统，通过将光纤阵列作为发射组件的激光发射端和接收组件的反射光入射端，可减小激光雷达的体积，降低生产和调校成本。
激光雷达系统发射组件光纤阵列接收组件激光扫描部件本实用新型激光发射端激光发射器发射透镜激光雷达降低生产接收透镜旋转部件接收器反射光入射端调校减小

[发明专利]一种反光条及智能汽车激光雷达检测系统-CN201711377920.5在审
发明人：闫文境;黄佳敏;黄骏 -专利权人：深圳市海梁科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明属于智能汽车技术领域，提供了一种反光条及智能汽车激光雷达检测系统，智能汽车激光雷达检测系统包括反光条，两个设于智能汽车的车身前端的、用于识别反光条的第一静态激光雷达，两个第一静态激光雷达分别设于车身前端的两侧且朝向车身前端的外侧设置，两个第一静态激光雷达与智能汽车的车身侧面的夹角均为第一夹角，第一夹角的范围为1°～18°；由于在车身前端的两侧以合适的角度设置有第一静态激光雷达，且在道路上设有反光条，反光条对第一静态激光雷达发射的激光具有良好的漫反射能力，因此智能汽车在道路的任何位置都能清晰完整地扫描到反光条，有效避免了动态激光雷达存在的道路检测和识别率不高的问题。
激光雷达智能汽车反光条车身检测系统车身侧面道路检测动态激光角度设置任何位置外侧设置漫反射识别率激光雷达扫描发射清晰

[发明专利]基于激光和毫米波雷达特征融合的目标检测方法及系统-CN202211157304.X在审
发明人：朱鹤;王学鹏;阳冬波;范越超;张驰;任德轩;邱启伦;韩刚 -专利权人：潍柴智能科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶领域，提供了一种基于激光和毫米波雷达特征融合的目标检测方法及系统。该方法包括，获取激光雷达点云数据和毫米波雷达点云数据；对激光雷达点云数据和毫米波雷达点云数据进行编码，得到激光雷达的伪图像数据和毫米波雷达的伪图像数据；采用卷积神经网络分别提取激光雷达的伪图像数据的特征和毫米波雷达的伪图像数据的特征；基于激光雷达的伪图像数据的特征和毫米波雷达的伪图像数据的特征，采用特征注意力机制网络调整激光雷达和毫米波雷达的权重，以实现激光雷达点云数据和毫米波雷达点云数据的融合；根据融合后的特征，得到目标检测结果
基于激光毫米波雷达特征融合目标检测方法系统

[发明专利]激光雷达及激光雷达的测距方法-CN201911323199.0有效
发明人：杨俊;胡攀攀;杨昆;潘奇 -专利权人：武汉万集信息技术有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达及激光雷达的测距方法，该激光雷达包括：第一光学系统模块、第二光学系统模块及数据处理模块；第一光学系统模块和第二光学系统模块沿激光雷达的旋转轴周向对称设置；第一光学系统模块和第二光学系统模块分别与数据处理模块连接；第一光学系统模块和第二光学系统模块分别用于：在激光雷达以旋转轴为中心旋转时，同时对同一水平面进行扫描，以获得对应扫描范围的扫描数据；数据处理模块用于：判断是否满足扫描数据拼接条件，若确定满足扫描数据拼接条件在提高扫描频率和电机转速效果的同时减少了激光雷达的内部发热，保证了激光雷达的性能和寿命。
激光雷达测距方法

[发明专利]激光雷达光学系统及激光雷达-CN201810458716.4在审
发明人：张洪奇;季慧;卫滨 -专利权人：天津杰泰高科传感技术有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达光学系统及激光雷达，涉及激光测量技术领域，该激光雷达光学系统包括发射系统、反射系统和接收系统；发射系统包括同轴设置的激光光源和准直镜组；反射系统将发射系统的光轴反射至与接收系统的光轴同轴；激光光源发出的激光光束经准直镜组准直后变为平行光束射入反射系统；反射系统将平行光束反射至激光雷达方位轴方向进行扫描，并将方位轴方向上被测物体返回的反射回光反射至接收系统；接收系统将反射回光汇聚到激光雷达的光探测器这样既减小了发射系统位于接收系统中心造成的口径遮挡，从而减小了系统总长及体积，同时避免了传统非同轴系统引起的测量盲区。
激光雷达接收系统反射发射系统反射系统光学系统激光光源平行光束准直镜组方位轴光轴减小激光测量技术被测物体测量盲区光探测器激光光束同轴设置非同轴射入同轴遮挡口径扫描总长汇聚返回

[实用新型]激光雷达光学系统及激光雷达-CN201820714296.7有效
发明人：季慧;卫滨 -专利权人：天津杰泰高科传感技术有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种激光雷达光学系统及激光雷达，涉及激光测量技术领域，该激光雷达光学系统包括发射系统、反射系统和接收系统；发射系统包括同轴设置的激光光源和准直镜组；反射系统将发射系统的光轴反射至与接收系统的光轴同轴；激光光源发出的激光光束经准直镜组准直后变为平行光束射入反射系统；反射系统将平行光束反射至激光雷达方位轴方向进行扫描，并将方位轴方向上被测物体返回的反射回光反射至接收系统；接收系统将反射回光汇聚到激光雷达的光探测器这样既减小了发射系统位于接收系统中心造成的口径遮挡，从而减小了系统总长及体积，同时避免了传统非同轴系统引起的测量盲区。
激光雷达接收系统反射发射系统反射系统光学系统激光光源平行光束准直镜组方位轴光轴减小激光测量技术本实用新型被测物体测量盲区光探测器激光光束同轴设置非同轴射入同轴遮挡口径扫描总长汇聚返回

[实用新型]一种站台门与车门间隙异物检测系统控制装置-CN202022329133.7有效
发明人：巩伟东;王江波 -专利权人：四川天赉智能交通设备有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B61B1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种站台门与车门间隙异物检测系统控制装置，属于异物检测系统控制装置技术领域，包括1KVA隔离变压器、UPS、隔离开关组、电源模组、工控机显示屏、备用激光雷达、激光雷达、端门显示器雷达、激光雷达控制主机和激光扫描智能控制单元，所述1KVA隔离变压器外接380V三相电源，所述1KVA 隔离变压器输出220V电源至UPS，所述UPS电性连接隔离开关组，所述隔离开关组电性连接电源模组和工控机显示屏，所述电源模组电性连接备用激光雷达、激光雷达、端门显示器雷达和激光雷达控制主机。
一种站台车门间隙异物检测系统控制装置

[发明专利]激光雷达标定装置及标定方法-CN201810982381.6有效
发明人：秦屹;韩晨阳;林建东;李进强 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达标定装置及标定方法，属于激光雷达系统技术领域。激光雷达标定装置包括多个反射单元、多个调节机构以及控制单元，各个反射单元与激光雷达之间的距离连续变化，调节机构用于调节各个反射单元与激光光束的夹角，控制单元与激光雷达通讯连接。标定方法中，激光雷达按预设测量角度方向发射激光光束，激光光束照射在多个反射单元上；调整反射单元与激光光束夹角，获取测量距离与实际距离的误差，根据误差、激光信号的强度、实际距离确定激光雷达的标定数据。本发明提供的激光雷达标定装置及标定方法，不需要移动反射单元即可获取大量的连续变化的测量数据，且模拟真实工况，有效的提高了标定效率和标定精度。
激光雷达标定装置方法

[发明专利]一种激光雷达光电探测系统探测性能测试方法及装置-CN201810781032.8在审
发明人：伯广宇 -专利权人：中科院合肥技术创新工程院
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达光电探测系统探测性能测试方法及装置。本方法和装置利用卤钨灯和光栅单色仪，输出波长和强度精确可调的测试光信号，从波长和强度两方面，模拟激光雷达实际接收的回波信号；利用光栅单色仪输出的测试光信号，以及硅和铟镓砷两种标准探测器组合，同时测量激光雷达光电探测系统的光学透过率相关测试结果可以用来辅助激光雷达光电探测系统的参数设计，提升激光雷达光电探测系统的装校质量，以及保障激光雷达使用过程中测量数据的质量。
光电探测系统激光雷达测试方法及装置测试光信号光栅单色仪探测性能雷达输出电压响应标准探测器方法和装置光学透过率参数设计测量激光测量数据辅助激光回波信号模拟激光输出波长输入光强线性响应可调的卤钨灯铟镓砷波长装校输出

[发明专利]激光雷达的接收机装置及激光雷达-CN201910455266.8在审
发明人：俞坤治;李成;黄晓林 -专利权人：南京芯视界微电子科技有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01S7/491 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达的接收机装置及激光雷达。本发明的技术领域是激光雷达，特别是关于激光雷达的接收机装置。该激光雷达的接收机装置包含：光检测器阵列模块；连接至该光检测器阵列模块的时钟信号模块，包含多个时间数字转换器；以及连接至该时钟信号模块的接收机控制模块，其中上述的接收机装置设置在单一个封装体内。本发明的技术要点在于：接收机装置设置在单一个封装体内，降低激光雷达接收端系统的开发难度和系统成本，提供系统的集成度从而实现系统的小型化。
激光雷达接收机装置光检测器阵列时钟信号模块封装接收机控制模块时间数字转换器体内接收端系统技术要点系统成本集成度开发

[发明专利]激光雷达组件及激光雷达系统-CN202011242847.2在审
发明人：张正正;屈志巍 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供的激光雷达组件及激光雷达系统，其激光雷达组件中包括有发射透镜、接收透镜、补偿透镜以及探测器；其中，发射透镜用于对探测光进行准直，以使准直后的探测光在被探测的目标物表面形成反射光；接收透镜和补偿透镜用于分别接收来自第一视场角度和第二视场角度的反射光，并将反射光聚焦在探测器上，以供探测器根据反射光确定目标物的位置，与现有的激光雷达系统相比，在接收透镜的基础上，还增设有补偿透镜，以用于对接收透镜无法接收到的近场的视场角度的反射光进行接收，从而消除激光雷达系统中的近场盲区，提高激光雷达系统的探测性能。
激光雷达组件系统

[发明专利]循环器在激光雷达系统中的使用-CN202280020716.0在审
发明人： M·阿斯加里;P·库纳斯;V·法蒂普尔;B·J·拉夫 -专利权人：硅光芯片技术公司
申请日： 2022-02-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：激光雷达系统具有输出多个不同的发出循环器信号的循环器。循环器接收多个不同的循环器返回信号。每个循环器返回信号包括被包括在发出循环器信号中的一个中并被位于激光雷达系统外部的一个或多个物体反射的光。激光雷达系统还包括使用循环器输出信号来生成一个或多个激光雷达数据结果的电子器件。激光雷达数据结果选自由激光雷达系统与一个或多个物体之间的距离和径向速度组成的组。
循环器激光雷达系统中的使用