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[发明专利]箱涵清淤系统及其持续施工方法-CN202010231876.2有效
发明人：骆煜;袁英明;黄大为 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种箱涵清淤系统及其持续施工方法。所述箱涵清淤系统包括：清淤机器人(1)，清淤机器人(1)用于在箱涵(10)中进行清淤工作；可移动的动力站(5)，动力站(5)与清淤机器人(1)之间通过动力管线(2)相连，以为清淤机器人(1)提供动力；以及牵引管线(4)，牵引管线(4)能够用于牵引动力管线(2)，牵引管线(4)的一端连接于清淤机器人(1)，牵引管线(4)的另一端连接于动力站(5)或动力管线(2)。通过上述技术方案，本发明的箱涵清淤系统易于在复杂的作业环境下完成动力切换，保证箱涵清淤系统的持续工作。
清淤系统及其持续施工方法

[实用新型]一种市政下水管道清淤疏通机器人-CN201621185902.8有效
发明人：谢建华;胡芳;陈江明 -专利权人：长沙伟诺机电有限公司
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： E03F9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种市政下水管道清淤疏通机器人包括机器人箱体、机器人箱体下方的两条平行的行走履带、机器人箱体前端的可绕自身轴线旋转的铣削头、机器人箱体前端的喷头、机器人箱体后端的刮板，刮板的顶端与机器人箱体铰接，并在机器人箱体的下方设有调整刮板位置的刮板定位机构。本实用新型所述市政管道清淤疏通装置及市政管道清淤疏通车能适应多种淤塞情况，利用清淤疏通装置打撒及铣削淤泥并将其刮致窨井，无需人工掏挖，提高效率和工作的安全性，改善工作人员的工作环境。
一种市政下水管道清淤疏通机器人

[发明专利]具备自救援功能的履带底盘绞吸式清淤机器人-CN201811457194.2有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;张思佳;严和君;涂茜敏;邓小磊;向守正;庄浩;高昂;朱学贤;赵峰;王科;陈智海;韩家望;王锦宁;周世杰;杜浩斌;蔡鹏;容军;刘建魁;许家勤;顾红延;蔡新祥;陈继荣;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备自救援功能的履带底盘搅吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤，且具备自救援功能。该清淤机器人包括平台框架、以及设置在平台框架上的履带底盘、吸淤泥机构、清淤机构、防撞导向装置、救援单元、控制单元和视觉单元。该清淤机器人的吸淤泥机构采用二级收集和泵送，清淤效果好；采用绞龙绞吸收集淤泥，扰动小，不造成二级污染。且一级收集机构和二级收集机构即可联合使用也可单独使用，以适应不同的使用环境，使其使用更为灵活。设置防撞导向装置不仅能够防止清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁，还能够实现定轨道淤泥的清理和障碍的清除。救援单元用于协助所述清淤机器人从水下退回至岸边，以提高该水下清淤机器人使用的安全性。
具备救援功能履带底盘绞吸式清淤机器人

[发明专利]一种清淤机器人-CN202210871780.1在审
发明人：曹衍龙;王立忠;王明瑞;马孝林;黄芳;王敬;王振;王浩丞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：一种清淤机器人，包括：机架，机架上设有迁移机构、清淤机具和控制系统；迁移机构设于于机架之下，清淤机具设置于机架前端；迁移机构实现设备从一处移动到另一处；清淤机具实现淤积土和、或原状土的破碎、聚拢以及从当前区域清除；控制系统对迁移机构和清淤机构发送控制指令、并控制其作业；清淤机器人的机架底部离地高度与清淤机器人高度的比值为0.06～0.12。清淤机器人既有足够的越障高度，又提升机器人在淤积土或原状土的环境下的防淤陷性能。本发明能够潜入水底进行清淤作业，并且，能够灵巧的进入诸如码头群桩等狭窄空间，稳定进行清淤作业。
一种清淤机器人

[实用新型]暗涵清淤机器人-CN202220979674.0有效
发明人：冯宇;王益林;权博文;田麒麟;陈亮 -专利权人：中国安能集团第三工程局有限公司重庆分公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：暗涵清淤机器人，涉及暗涵清淤，尤其是一种用于清理暗涵淤泥，清理效果好的暗涵清淤机器人。本实用新型的暗涵清淤机器人，其特征在于该机器人包括本体框架、行走装置、前置清淤装置、侧翼清淤装置和淤泥收集装置，行走装置安装在本体框架底部，前置清淤装置安装在本体框架前端，侧翼清淤装置安装在本体框架两侧本实用新型的暗涵清淤机器人，结构简单，设计科学，使用方便，同时设置了前端和侧翼两部分的清淤装置，能够同时清理机器人前端和侧方的淤泥，有效提高了淤泥的清理效率，并且在清理后利用多层级的排水设计，大大降低了淤泥的体积和重量
清淤机器人

[实用新型]一种污水管道水下探测及清淤机器人-CN202123374572.0有效
发明人：张爱均;张心叶;李彦峰;田银山;周林鹏;石进荣 -专利权人：江苏中科水务机器人科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： E03F9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种污水管道水下探测及清淤机器人，包括机器人壳体；该机器人壳体的下端安装有四轮运动系统，该机器人壳体的前端对应设置有照明装置以及摄像装置，并且该机器人壳体的前端上侧又对应安装有机械臂，机器人壳体的前端下侧对应安装有吸泥管，该吸泥管的前端又对应设置有搅拌式清淤机构。本装置的清淤机器人可代替现有的人工进入到污水管道内清淤施工，避免了人员下井下管缺氧中毒等安全风险，填补了国内管道清淤机器人的空白；本装置依靠前端的机械臂调整调节位置，吸泥管前端的搅拌式清淤机构可通过齿轮传动箱带动吸泥斗以及吸泥斗上的切割刀片旋转
一种污水管道水下探测清淤机器人

[实用新型]一种智能清淤机器人-CN202123195618.2有效
发明人：侯鹏;徐岷;许一峰 -专利权人：深圳潜水侠创新动力科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能清淤机器人，属于清淤设备技术领域。该智能清淤机器人包括铲淤组件和清淤组件。所述铲淤组件包括清淤机器人机体、升降平台、管道底部导向轮、管道顶部导向轮、翻泥铲作业头、前牵引数据线缆和摄像头，所述升降平台固定在所述清淤机器人机体的上表面上，使用时，使清淤铲片张开，张开的清淤铲片将后方的淤堵物推出管道，当清淤机器人机体继续向前移动时，清淤铲片在淤堵物的阻挡下合上，如此反复多次，可将管道内的淤堵物全部推出，该清淤机器人能在小管径中且管道深处进行清淤作业，同时可以满足全天候免人工下井作业要求，提高了工作效率的同时
一种智能清淤机器人

[实用新型]一种集成式清淤车结构-CN202320463753.0有效
发明人：丁为利;梅海清 -专利权人：安徽阿莫斯流体技术有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E03F7/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种集成式清淤车结构，属于清淤设备技术领域。它包括轻型运输车，所述的轻型运输车上设有安装有吸污泵、清淤机器人、用于为清淤机器人提供动力的液压动力站和安装有用于向清淤机器人和吸污泵供给油管和水带的卷扬系统的设备方舱，所述的卷扬系统与液压动力站相连。通过轻型运输车能够将清淤设备移动至清淤地点，同时设置吸污泵和清淤机器人不仅能够清理大涵道污水管网，还能够清理口径较小的垂直式市政污水窑井，通过快速吊装机构能够将吸污泵快速吊装到垂直式市政污水窑井内或将清淤机器人快速吊装到大涵道污水管网内，且清淤过程无需借助吊机等设备，有效降低了清淤机器人和吸污泵的吊装成本。
一种集成清淤结构

[发明专利]一种城市排水管道检测与清淤智能机器人及工作方法-CN202210726299.3有效
发明人：刘文黎;骆汉宾;李琛;吴俊豪;李翰林;鲁振川 -专利权人：华中科技大学;武汉数字建造产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市排水管道检测与清淤智能机器人及工作方法，属于城市排水管道检测与清淤技术领域。机器人包括：机器人本体以及搭载于机器人本体上的排水管道内部环境探测装置、清淤作业装置及机器人无先验环境下同步定位装置。所述排水管道内部环境探测装置包括搭载于机器人本体上的第一环扫声呐及浑水摄像机；所述清淤作业装置用于清除淤积物；所述机器人无先验环境下同步定位装置，包括第二环扫声呐、浑水摄像机、陀螺仪、计米器及位置获取模块；所述位置获取模块用于通过边缘计算和特征提取，得到机器人的位置信息；基于该定位信息，可以使得机器人进行指定位置的精准检修及清淤。本发明能够实现精细化定量清淤作业及检测。
一种城市排水管道检测清淤智能机器人工作方法

[发明专利]一种污水厂生化池清淤系统-CN202211115032.7在审
发明人：苗达琳;张伟;刘均强;杨光;苗纯太;钟钜梁 -专利权人：广州市江达潜水疏浚工程有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： E03F7/00 文献下载
摘要：本发明属于清淤工艺领域，其公开了一种污水厂生化池清淤系统，包括生化池，还包括可悬浮在生化池中的清淤机器人、设置在生化池外的用于分离淤泥与污水的过滤装置；所述清淤机器人包括悬浮在生化池内的浮力件、固定连接在浮力件的底部的清淤泵，所述清淤泵的输出端、过滤装置、生化池；本方案可实现在清淤机器人抽吸淤泥的过程中，保持污水池内的水位，使清淤机器人稳定可靠的进行悬浮移动，避免泵体抽液口被堵，防止泵体空转以及与池底碰撞，延长使用寿命。
一种污水生化清淤系统

[实用新型]一种城市排水管道检测与清淤智能机器人-CN202221597665.1有效
发明人：刘文黎;骆汉宾;李琛;吴俊豪;鲁振川 -专利权人：华中科技大学;武汉数字建造产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种城市排水管道检测与清淤智能机器人，属于城市排水管道检测与清淤技术领域。机器人包括：机器人本体以及搭载于机器人本体上的排水管道内部环境探测装置、清淤作业装置、机器人定位装置、机器人水中行走装置及机器人通讯控制装置。本实用新型的机器人，通过第一环扫声呐及浑水摄像机可以获取排水管道内的工况，进而根据不同的工况进行不同的作业模式，可以满足排水管道内多工况的需求。通过采用第二环扫声呐实现机器人在排水管道内的精准同步定位，基于该定位信息，可以使得机器人进行指定位置的精准检修及清淤。
一种城市排水管道检测清淤智能机器人

[发明专利]一种管道智能清淤机器人-CN202211224538.1在审
发明人：范瑞峰;邵金燕;翟江;喻俊志;崔立家;刘生强;郝少辉;吴天岭;刘思洋 -专利权人：北京大学南昌创新研究院
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： E03F7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种管道智能清淤机器人，包括：液压动力组件，与多个液压输出端连接，用于为清淤机器人提供液压动力；电控组件，与液压动力组件连接，用于控制液压动力组件的液压动力输出，并配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数本发明液压动力组件可靠性较高，故障率较低；配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数，能够大幅提升清淤机器人的工作效率，减少清淤机器人的损坏率；构建管道内淤泥三维模型，提升了清淤的效率；设置吸污绞龙破碎组件实现了污物的破碎
一种管道智能清淤机器人

[发明专利]一种水上水下清淤机器人及清淤方法-CN202210880065.4在审
发明人：毛佳妮 -专利权人：浙江嘉润环保科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种水上水下清淤机器人及清淤方法。水上水下清淤机器人包括：浮体、起重机、渣浆泵以及电控装置。清淤方法由水上水下清淤机器人的电控装置控制执行，清淤方法包括：浮体移动至水面上的设定位置，起重机控制渣浆泵沿导杆下潜至设定深度，渣浆泵抽吸水底的淤泥，淤泥由污水管送出。
一种水上水下清淤机器人方法

[实用新型]一种新型的协同驱动运动系统-CN202022351174.6有效
发明人：潘国乔;胡昌亮 -专利权人：上海澄泓管道机器人有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： E03F7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的协同驱动运动系统，包括清淤机器人和地面动力模块，所述清淤机器人底端设置有轮子，所述清淤机器人一端连接有吸污管，所述清淤机器人另一端设置有拉环，所述地面动力模块和拉环之间通过拉绳连接本实用新型，运动传感器也可以防止拉绳松弛，保持拉绳紧绷状态，防止拉绳缠绕；解决管道污泥比较多机器人难以行走的问题，通过一个通用的协助拉动的地面动力机构，实现易用、可靠、不干涉，提高清淤作业效率。
一种新型协同驱动运动系统

[发明专利]一种土木水利施工用智能清淤设备-CN202310340549.4在审
发明人：郭超;崔恩贵;曹振勇;张聿超;徐洪彪;于伟;崔海滨;贾晓强;张磊;王登攀;王慧;杜静;李佩 -专利权人：临沂市水文中心
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种土木水利施工用智能清淤设备，涉及到清洗装置领域，其包括清淤机器人和用于进行杂质预清理的清理机构，所述清理机构安装在所述清淤机器人的远端；所述清理机构包括两个主支架，两个所述主支架均安装在所述清淤机器人上，两个所述主支架之间设有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴上安装有多个第一清理爪，需要说明的是，在本发明中，通过清理机构设置，在清淤机器人进行清淤工作之前，清理机构能够将淤泥中淤积的杂质给清理并收集起来，在清淤机器人的铰刀进入淤泥中清淤时，不会与污泥中包含的石头之类的杂质接触，同时可以避免塑料袋或者塑料瓶之类的杂质缠在铰刀上，既能够保证铰刀的安全，同时能够保证清淤机器人的正常清理。
一种土木水利施工智能清淤设备