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[发明专利]一种水下清淤机器人-CN202110445175.3有效
发明人：张爱均;张心叶;李彦峰 -专利权人： 江苏中科水务机器人科技有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开一种水下清淤机器人，包括机器人平台框架，该机器人平台框架的底端设置有智能运动系统，该机器人平台框架的上端安装有防水壳体，该机器人平台框架的两侧又相应设置有浮筒，该机器人平台框架的前端又相应安装有机械臂，而该机械臂的前端又相应安装有清淤机构；所述机器人平台框架的前后端以及防水壳体的上端还均安装有六维度水下螺旋桨。本发明水下机器人的智能行走、淤泥检测及清淤工作的软件均集成开发成自身独特系统并相应安装于智能控制系统，无论是整体机器人的动力行走，精确定位、路线修正、淤泥检测，清淤作业、还是反冲洗等所有的工作均可相应通过智能控制系统来控制操作，真正实现了清淤机器人的自主运行与稳定的工作。
一种水下清淤机器人

[实用新型]一种河湖水下悬浮清淤机器人-CN202221603752.3有效
发明人：曹新波;张心叶;张爱均;李彦峰;田银山 -专利权人： 江苏中科水务机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开一种河湖水下悬浮清淤机器人，包括机器人框架，该机器人框架上固定安装有四个立式螺旋桨推进器及四个矢量分布的水平螺旋桨推进器，该机器人框架的前端对应设置有照明装置以及摄像装置，并且该机器人框架的中心安装有可伸缩清淤组件，该清淤机构外侧安装有环保罩，罩子内部设有吸泥管，该吸泥管的前端又对应设置有铰刀。本装置的清淤机器人可代替现有的大型绞吸船进行水下清淤施工，机器人潜水施工，移动简单，解决了绞吸船水下清淤高度有限的缺陷，极大地降低了施工成本，提高了清淤效率。
一种湖水悬浮清淤机器人

[实用新型]一种污水管道水下探测及清淤机器人-CN202123374572.0有效
发明人：张爱均;张心叶;李彦峰;田银山;周林鹏;石进荣 -专利权人： 江苏中科水务机器人科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： E03F9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种污水管道水下探测及清淤机器人，包括机器人壳体；该机器人壳体的下端安装有四轮运动系统，该机器人壳体的前端对应设置有照明装置以及摄像装置，并且该机器人壳体的前端上侧又对应安装有机械臂，机器人壳体的前端下侧对应安装有吸泥管，该吸泥管的前端又对应设置有搅拌式清淤机构。本装置的清淤机器人可代替现有的人工进入到污水管道内清淤施工，避免了人员下井下管缺氧中毒等安全风险，填补了国内管道清淤机器人的空白；本装置依靠前端的机械臂调整调节位置，吸泥管前端的搅拌式清淤机构可通过齿轮传动箱带动吸泥斗以及吸泥斗上的切割刀片旋转，可对淤泥中的垃圾进行切割处理，吸取淤泥会更加的方便，提升了工作效率。
一种污水管道水下探测清淤机器人

[发明专利]一种水下大坝裂缝检测及维修机器人-CN202210077613.X在审
发明人：张爱均;张心叶;李彦峰;田银山 -专利权人： 江苏中科水务机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，同时具备大坝裂缝检测系统和大坝裂缝维修系统，解决了水下一定深度后人工不能下水施工大坝维修的问题。机器人携带大坝维修材料及维修装备，在机器人检测出大坝裂缝后及时维修，避免了检测与维修分开工作进而导致机器人进出水体重复性，提高了工作效率。环境清理系统可以冲洗待检测及待维修的大坝界面，提高工作环境的水体透明度，增强了系统检测及作业工作的准确度。可伸缩吸盘可以将机器人固定于各种坡度的坝面上，配合液压推杆伸缩，调整机器人与大坝之间的合理距离，保证了检测及机械手作业空间。水下机器人能利用万向轮及螺旋桨在大坝表面按照设定的轨迹自主检测及维修。
一种水下大坝裂缝检测维修机器人

[实用新型]一种全地形管涵水务探测机器人-CN202121792559.4有效
发明人：张爱均;张心叶;李彦峰;田银山 -专利权人： 江苏中科水务机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全地形管涵水务探测机器人，包括若干个自带驱动的轮体，每一轮体通过一支撑机构对应安装，而所述支撑机构的上端又对应安装有螺旋浮筒推进机构，每一螺旋浮筒推进机构的两端均设置有U形连接板，而U连接杆上则对应安装有机器人框架壳体。本装置设置有两种行走机构，一种是自带驱动的轮体行走机构，可在无水的环境中使用该行走机构；另外一种则设置为螺旋浮筒推进机构，通过内部的旋转驱动机构带动整体螺旋浮筒旋转，利用螺旋浮筒上的螺旋叶片推动整体装置行走，比较适合有水和有淤泥的环境中使用，当然在合适的水深环境下，两种行走机构还可以同时使用，设计合理巧妙，应用场景广泛，解决了探测内容及功能少的问题。
一种地形水务探测机器人

[发明专利]一种自来水管道水下探测及清理机器人-CN202111344652.3在审
发明人：李彦峰;张心叶;张爱均;田银山 -专利权人： 江苏中科水务机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明公开了管道水下探测及清理技术领域的一种自来水管道水下探测及清理机器人，包括可防水的机器人壳体，所述机器人壳体处设置有：动力系统，用于为所述机器人提供动力输出；智能运动系统，包括由智能控制系统控制的运动系统，所述运动系统包括设置于机器人壳体底部的四轮运动系统和悬浮系统以及设置于机器人壳体侧部的悬浮进退系统；水下导航系统，用于为所述机器人进行惯性导航；防撞系统，用于检测管道前侧垃圾情况，并将检测数据传递至智能控制系统进行运动修正。本发明实现了管道水下探测及清理机器人自主运行与稳定的工作，能够在无信号的自来水管道中进行垃圾清理。
一种自来水管道水下探测清理机器人