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[发明专利]一种大范围移动和自动导航的调姿对接系统及方法-CN201611191870.7有效
发明人：荆道艳;薛贵军;杜兆才;李光丽 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大范围移动和自动导航的调姿对接系统，包括自动导航车、调姿机构、测量系统以及集成控制系统，所述的测量系统与所述的集成控制系统通讯连接，所述的调姿机构与所述的集成控制系统可控连接；所述的调姿机构设置在自动导航车上的床身上，所述的自动导航车上的床身上设置有撑杆定位机构以定位支撑调姿机构。本发明通过自主导航式调姿对接系统，达到产品零部件的长距离运输和近距离精确调整、定位和对接的目的，解决调姿对接系统的长距离自动导航运输和近距离精确调姿定位和对接问题。
一种范围移动自动导航对接系统方法

[发明专利]一种空间混联骨盆骨折复位机器人-CN202011212195.8有效
发明人：雷静桃;张立海;陈子衡;彭烨;杜海龙 -专利权人：上海大学;中国人民解放军总医院
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间混联骨盆骨折复位机器人，属于医疗机器人领域，包括依次连接的底座支架、移动平台模块、弧形导轨平台模块、机器人模块和骨盆外固定架；其中：所述移动平台模块与底座支架上部固定连接，用于带动弧形导轨平台模块上下左右线性移动；所述弧形导轨平台模块的连接滑块与机器人模块连接，用于使机器人模块沿弧形导轨移动；所述机器人模块包括机器人和夹持机构，机器人用于调节夹持机构的空间位姿，夹持机构用于固定骨针；所述骨盆外固定架用于将骨盆进行牢固固定本发明采用空间混联构型，具有刚度大、精度高、工作空间大、位姿调整灵活性好、适应性强等显著优点，能辅助医生实施精准的骨盆骨折复位手术。
一种空间骨盆骨折复位机器人

[实用新型]一种多自由度半自动调节非接触式故障检测传感器支架-CN202020565943.X有效
发明人：石怀涛;张珂;吴智鹏;王子男;李思慧 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种多自由度半自动调节非接触式故障检测传感器支架，包括底座、立柱、横杆、支杆及传感器安装座；立柱竖直固装在底座上，立柱和横杆均采用伸缩式结构，其伸缩长度由弹簧销和多个定位孔卡装配合进行调节；立柱上端柱体上设有第一调姿组件，横杆水平安装在第一调姿组件上，横杆在立柱圆周方向上的位置通过第一调姿组件进行调节，横杆相对于自身中轴线的回转角度位置通过第一调姿组件进行调节；横杆前端杆体端部设有第二调姿组件，支杆一端通过第二调姿组件与横杆前端杆体相连，支杆另一端设有第三调姿组件，传感器安装座安装在第三调姿组件上；支杆的摆转角度位置通过第二调姿组件进行调节；传感器安装座的摆转角度位置通过第三调姿组件进行调节。
一种自由度半自动调节接触故障检测传感器支架

[发明专利]一种车载无人机自动归位装置-CN202011084261.8在审
发明人：侯云雷;高佳伟;李继栋;郗小鹏;张勇 -专利权人：天津航天中为数据系统科技有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种车载无人机自动归位装置，包括车厢，车厢内安装有调姿机构，多个调姿机构顶部安装有用于停放无人机的调姿平台，调姿平台底部安装有陀螺仪，所述调姿机构有多个，用于检测调姿平台的转角，调姿平台上安装有用于将无人机拨动到收纳空间的正位机构2；所述车厢内设有单片机，陀螺仪、调姿机构的控制电路和正位机构2的控制电路均连接单片机；所述单片机包括无线通讯模块，无线通讯模块与上位机连接。
一种车载无人机自动归位装置

[发明专利]一种转塔顶装车-CN202310752605.5在审
发明人：申利雄;孙海明;张卓;刘满超;孙丰;戴鹏;温涛;余江 -专利权人：北京安达维尔航空设备有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64F5/50 文献下载
摘要：本申请涉及飞机配套地面设备的领域，尤其是涉及一种转塔顶装车，其包括底架、液压组件、导向组件、夹持组件和调姿组件，所述液压组件和所述导向组件固定在所述底架上，所述夹持组件固定在所述调姿组件上，所述调姿组件的侧方与所述导向组件固定连接，所述液压组件用于驱动所述调姿组件实现升降功能，所述导向组件为所述调姿组件的升降过程提供导向作用，所述夹持组件负责完成转塔的夹持固定，所述调姿组件实现转塔的姿态调节，所述调姿组件包括固定架、横移机构、侧滚机构本申请具有解决现有的转塔挂装设备调姿范围不够满足安装要求的问题的效果。
一种塔顶装车

[发明专利]一种超稳卫星平台及调姿控制方法-CN202010205259.5有效
发明人：李华峰;陈浩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种超稳卫星平台，包括载荷模块、调姿模块、柔性电缆，所述载荷模块和所述调姿模块通过所述柔性电缆相连接；所述载荷模块用于承载有效载荷，所述有效载荷对所述卫星平台具有稳定性要求；所述载荷模块上设有第一姿态敏感器、第一调姿线圈组、第一无线收发模块；所述调姿模块用于对所述载荷模块进行姿态调整；所述调姿模块包括调姿平台、机械臂、控制器；所述控制器与所述机械臂相连，所述机械臂与所述调姿平台相连，所述调姿平台通过所述柔性电缆与所述载荷模块相连
一种卫星平台控制方法

[实用新型]一种车载无人机自动归位装置-CN202022256064.1有效
发明人：侯云雷;高佳伟;李继栋;郗小鹏;张勇 -专利权人：天津航天中为数据系统科技有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种车载无人机自动归位装置，包括车厢，车厢内安装有调姿机构，多个调姿机构顶部安装有用于停放无人机的调姿平台，调姿平台底部安装有陀螺仪，所述调姿机构有多个，用于检测调姿平台的转角，调姿平台上安装有用于将无人机拨动到收纳空间的正位机构2；所述车厢内设有单片机，陀螺仪、调姿机构的控制电路和正位机构2的控制电路均连接单片机；所述单片机包括无线通讯模块，无线通讯模块与上位机连接。
一种车载无人机自动归位装置

[发明专利]一种飞机壁板大角度旋转柔性调姿装置及调姿方法-CN202111344740.3有效
发明人：闫喜强;田天;白培荣;马恒;王麒翔 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞机壁板大角度旋转柔性调姿装置及调姿方法。该装置包含一组相互对称的多轴调姿单元、水平轴机构、控制系统。该方法通过飞机壁板工装对飞机壁板进行定位及夹紧，协同控制一组相互对称的多轴调姿单元的各部件运动，对飞机壁板工装进行大角度旋转及快速精确调姿、定位，控制一组相互对称的多轴调姿单元在水平轴机构上的距离，以便适应不同尺寸的飞机壁板工装，最终实现适用于多种不同尺寸飞机壁板的大角度旋转及快速调姿定位。
一种飞机壁板角度旋转柔性装置方法

[发明专利]一种大型机翼壁板无应力快速调姿装置及使用方法-CN202111345607.X有效
发明人：闫喜强;周新房;任焕;王麒翔;马恒 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型机翼壁板无应力快速调姿装置及使用方法。该装置包含多个相同的数控调姿单元、总控系统。该方法通过数控调姿单元的X向浮动组件、Y向浮动组件对待调姿产品进行快速捕获连接，及相互之间应力释放，结合数控调姿单元的X向运动组件、Y向运动组件、Z向运动组件协同运动，带动大型机翼壁板进行位置、姿态调整，最终实现大型机翼壁板无应力的快速精确调姿、定位。
一种大型机翼壁板应力快速装置使用方法

[发明专利]面向飞机部件调姿对接的自动测量方法及装置-CN202111252019.1有效
发明人：李现坤;雷沛;潘登;杨阳;何晓煦;曾超 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开一种面向飞机部件调姿对接的自动测量方法，用于终端设备，所述方法包括以下步骤：利用多个预设测量仪器对目标飞机部件的多个调姿点进行测量，获得多个所述预设测量仪器对应的多个调姿点信息，一个调姿点信息包括一个预设测量仪器对应的调姿点的调姿点坐标；获取多个所述预设测量仪器的多个仪器位置信息；基于每个所述预设测量仪器的仪器位置信息和每个所述预设测量仪器对应的调姿点坐标，获得所述目标飞机部件的最终调姿点信息。本发明还公开一种面向飞机部件调姿对接的自动测量装置、终端设备以及计算机可读存储介质。利用本发明的方法，并不需要测量人员手动操作，大大节省了测量时间，提高了测量效率。
面向飞机部件对接自动测量方法装置

[发明专利]一种结构部件调姿定位器及使用方法-CN202111098082.4在审
发明人：杨巍;陈建奎;程学深 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种结构部件调姿定位器及使用方法，该调姿定位器包含水平调姿部分和垂直调姿部分，垂直调姿部分底部与水平调姿部分顶部通过螺栓连接，垂直调姿部分高低调整轴线与水平调姿部分的上表面垂直，且位于水平调姿部分顶端平面的中心，水平调姿部分含有三层水平基座，在相邻的水平基座之间设有丝杆传动机构和滑动传动机构，丝杆传动机构和滑动传动机构受轨道锁紧器的制约。
一种结构部件定位器使用方法

[发明专利]一种用于飞机部件调姿的串并联机械结构及调姿方法-CN201610407769.4有效
发明人：李西宁;张磊;张泽厚;蒋博;支劭伟;蒋博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于飞机部件调姿的串并联机械结构及调姿方法，采用串并联机构为整个调姿工装的主体结构；控制托板三个方向以及并联机构的三个运动轴，共六个轴的运动；外围加入激光跟踪仪进行调姿过程中的测量。大大简化了飞机部件调姿对接复杂程度。
调姿飞机部件机械结构串并联串并联机构激光跟踪仪并联机构控制托板主体结构运动轴工装测量外围

[发明专利]一种六自由度无冗余驱动的机身自动调姿机构-CN201510928666.8在审
发明人：朱永国;秦国华;肖欢 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种六自由度无冗余驱动的机身自动调姿机构，旨在解决机身位姿调整机构冗余驱动过多引起的不足。驱动冗余的调姿机构能避免机构的奇异性，改善并联机构的动力学性能，但该类调姿机构驱动数过多，联动控制要求高，控制系统复杂，制造安装维护成本高，限制了驱动行程。实际工程应用时，机身位姿往往离其目标位姿较近，位姿调整量很小，调姿过程中，调姿机构不存在奇异点；而且调姿过程缓慢，动力学曲线不存在突变。因此，在飞机装配中，没有利用冗余驱动机构的优点，冗余驱动调姿机构存在较多的驱动浪费。本发明特点在于：1）采用6个驱动，实现机身6自由度的调整。2）各驱动的数量分布为3-2-1-0。3）没有冗余驱动。
一种自由度冗余驱动机身自动机构

[发明专利]一种针对飞机大部件调姿的最佳位姿拟合方法-CN202010616377.5在审
发明人：雷沛;潘登;何晓煦;曾德标;杨阳;玉海龙;李现坤 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对飞机大部件调姿的最佳位姿拟合方法，该方法针对大部件上调姿测量点对公差要求的不同，利用PSO算法结合WSVD算法来求解部件的位姿变换矩阵。以公差要求高的调姿基准点的综合转换残差最小为优化目标，以全部调姿基准点的转换误差都在公差要求范围内为约束条件，利用PSO算法为每个调姿基准点设置权值，并将权值带入WSVD算法中求解部件的位姿变换矩阵。该方法可以有效避免传统的SVD算法进行位姿拟合时造成公差要求高的点超差，在调姿时可有效减少人工干预判断，降低调姿次数，提高调姿效率。
一种针对飞机部件最佳拟合方法

[发明专利]液力调姿排序装置-CN201510095676.8有效
发明人：宋玉秋;辛明金;路春泽;邬立岩;刘兰新;任文涛;孔爱菊;白晓虎;王绪鹏;于清波 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2015-03-01 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：一种液力调姿排序装置，属于物料排序技术领域。包括进料斗、调姿槽、旋流装置、出料排序槽、梁架、接料槽及接液槽，所述旋流装置通过梁架安装在调姿槽上方，旋流装置的叶轮悬置于调姿槽内，所述出料排序槽连接在调姿槽上，调姿槽内盛装的溶液液位高度高于排序出料槽槽底面且大于物料高度本发明适合各种不溶于调姿槽中液体且能在该液体中悬浮的物料排序及移栽。
液力调姿排序装置