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- [发明专利]大型多自由度混联船体喷涂机器人-CN202210766721.8在审
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吴军;孙润桐;朱斌
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清华大学
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2022-06-30
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2022-09-06
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B25J3/02
- 本发明提供了一种大型多自由度混联船体喷涂机器人，包括二自由度移动车体、七自由度串联机械臂和五自由度混联喷涂机构。其中，七自由度串联机械臂为大型串联机构且具有悬臂梁结构，七自由度串联机械臂的一端设置在二自由度移动车体上；五自由度混联喷涂机构的一端设置在七自由度串联机械臂的另一端上。工作时，二自由度移动车体用于使大型多自由度混联船体喷涂机器人到达指定作业位置；七自由度串联机械臂用于根据待喷涂表面所处的方位，使五自由度混联喷涂机构到达待喷涂表面附近；五自由度混联喷涂机构用于对待喷涂表面进行精准喷涂
- 大型自由度船体喷涂机器人
- [发明专利]一种运动分岔并联机构-CN201710531904.0有效
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王冰
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北华航天工业学院
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2017-07-03
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2020-09-08
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B25J9/00
- 一种运动分岔并联机构，其为对称结构，其由运动平台、固定平台和三条相同的可重构混联支链组成；可重构混联支链由可重构空间五杆机构和固定自由度PS串联支链组合而成；可重构空间五杆机构具有两种不同的工作模式，基于可重构空间五杆机构的可重构混联支链也相应具有两种不同工作模式，可重构混联支链的两种不同工作模式分别为：无约束工作模式和约束力矢工作模式；三条可重构混联支链在两种不同工作模式间切换时，运动分岔并联机构可相应重构为3T3R、2T3R、1T3R、1T2R四种不同运动模式的并联机构
- 一种运动分岔并联机构
- [实用新型]一种混联六自由度力反馈设备-CN201921157886.5有效
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石宝玉;吴洪涛;王琰
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安徽工业大学
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2019-07-23
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2020-05-19
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B25J9/00
- 本实用新型公开了一种混联六自由度力反馈设备，包括第一安装架，所述第一安装架的上端固定连接有第二安装架，所述第一安装架通过加强架固定连接有第三安装架，所述第三安装架通过另一个加强架固定连接有第四安装架，所述第四安装架的上端固定连接有第五安装架的一端，所述第五安装架的另一端固定安装有第一安装座。该混联六自由度力反馈设备，通过转动转轴依次带动主动连接座、从动连接座转动，从动连接座通过连轴带动三个转盘转动，执行机构接收到三个平动方向的力反馈、三维转动的力反馈，从而能够实现反映出混联的力反馈效果，改变了现有技术的传动结构
- 一种混联六自由度反馈设备
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